1
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Bổ chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa mãn những chỉ
tiêu chất lượng đề ra. Có các lọai như: Bổ chính sớm pha, trễ pha,
sớm – trễ pha.
1. Bổ chính sớm pha
Hàm truyền của khâu bổ chính sớm pha như sau
Tp
aTp
KpG
cc
+
+
=
1
1
)(
với a > 1
trong miền tần số
22
1
)1)(1(
1
1
)(
T
jTjaT
K
Tj
jaT

aT
1
max
=ω






+
−
=φ
1
1
arcsin
max
a
a
max
max
sin1
sin1
φ+
φ−
=a
Trong đó:
3
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động

+
=
+
+
=
1
1
).(.)(.
1
1
.)().(
với a > 1
4
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Các bước thiết kế:
Bước 1: Xác định độ lợi K
c
để thỏa mãn chỉ tiêu về hằng số sai số
Bước 2: Vẽ giản đồ Bode của K
c
.G(p) ứng với K
c
vừa tìm được
Xác định tần số cắt biên và pha dự trữ PDT
Bước 3: Xác định góc sớm pha cần thiết để thêm vào hệ thống
Φ
max
= PDT
yêu cầu

=ω=ω
Có ω
B
’ và a ta tính được T
Bước 6: Xác định hàm truyền của bổ chính sớm pha thông qua
giá trị T và a vừa tìm được
6
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Ưu khuyết điểm:
+ Hệ thống có các chỉ tiêu ở xác lập tốt hơn, hệ thống ổn
định tăng, băng thông tăng
- Nhiễu ở tần số cao. Chú ý Φ
max
< 60
o

Ví dụ: bổ chính hệ thống có
))((
)(
52
20
++
=
ppp
pG
Để hệ thống đạt được sai số vận tốc K
v
= 100 và Pha dự trữ = 30
o

ω+
ω−ω+
=
ω+
ω+
=
22
22
1
)1(1
T
ajTTa
K
c
ω+
−ω+ω+
=
8
Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Giản đồ Bode
0
0
-10 lga
-20 lga
ω
min
ϕ
min
aT