Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết nối
2) Cấu tạo Robot Moto man – L10WA :
Gồm 2 phần chính là :Tay máy và Bộ điều khiển
2.1. Tay máy:
Cho kích thước của đế và cánh tay Robot, sự giàng buộc trên gờ cánh tay thắt chặt bởi 6 cạnh M5 bởi các chốt cắm điện xoay trong lỗ M5 .
Trục Loại công việc Nút hộp dạy
Trục S Xoay
Trục L Hạ cánh tay
Trục U Đỉnh cánh tay
Trục T Xoay cổ tay
Trục B Uốn cong cổ tay
Trục A Xoay cổ tay (trục thêm)
Vùng làm việc của trục B và T:
Xuất hiện bên dưới là vùng làm việc của trục B, cái nơi mà nó hoạt động không ở trên cánh tay và cổ tay. Trục T thêm chức năng thay đổi, vùng làm việc lên xuống tuỳ theo vị trí của trục B. Khi vị trí trục B ở 1550 được xem như từ vị trí ban đầu 00. Vùng dao động của trục T từ -1550 tới 2050.
Hình 2.1: Vùng làm việc của trục B
Vùng làm việc của cánh tay là vùng sơ đồ bởi hình cung làm bởi điểm từ 1 đến 6. Vị trí của cánh tay xuất hiện bởi mỗi điểm. Giới hạn di động bởi mỗi điểm xác định bởi góc của những đường song quy định bởi khớp nối.
Những trở ngại thường gặp của cánh tay:
Điều khiển hoạt động răng đĩa xích (4) hay trục B quay quanh cánh tay (10) với đường thẳng (P) như một trục. Góc chuyển động bánh răng (1) kết hợp trong khối cánh tay quay xung quanh góc chuyển động bánh raưng (2). Góc chuyển động bánh răg (1) bật lên trên trục bởi góc đối xứng từ sự quay xung quanh bộ bánh răng (2).
Thêm góc cạnh (18) kết hợp trong khối cánh tay quay xung quanh để góc cạnh bánh răng (17) và bật lên trên trục bởi góc đối xứng từ sự quay xung quanh bộ bánh răng (17). Từ nút khởi động nó trông giống như trục T và A hoạt động với trục B. Đây là lời kêu gọi can thiệp của cánh tay, mặc dù chỉ trục B là hoạt động trục T và trục A hoạt động sau.
Nguyên nhân hóc búa này trong hoạt động, để giả quyết nguyên nhân này của hệ thống MOTOMAN-L10WA là sự xắp đặt từ điều khiển vận động trục T.
Hình 2.2. Vùng làm việc của trục A, B và trục T
Khi trục B di chuyển, hệ thống MOTOMAN – L10WA cho phép trục T di chuyển nhưng thông thường sự di động của trục T dường như là đứng im.
Khi trục B di chuyển, trục A không làm di chuyển bởi trục T. Khi trục T di chuyển, hệ thống MOTOMAN –L10WA cho phép trục a di chuyển nhưng thường sự vận động của trục A giống trục T .
Trục T và A không thấy di chuyển nhưng sự điều khiển khối công việc. Nó di chuyển từng tí một của số lượng di chuyển giữa trục B và trục T như trong hình sau:
Hình 2.3. Thay đổi vùng làm việc của trục B
Vậy thì sự di động giữa trục T và A, vậy làm bởi sự can thiệp của cánh tay.
Ví dụ : khi trục T ở vị trí 3600 từ vị trí ban đầu trục A có thể di chuyển lên xuống -1770 tới 1680.
+ Sự giàng buộc lên gở nổi cánh tay:
Không bao giờ lỗi cách điện nguồn điện hàn từ chỗ giữ nguồn điện. Một vài chỗ giữ có bày ra các điện cực chắc chắn.
Dùng chốt M5 dài 20mm cho lên nguồn điện. Vít chốt quá chặt cũng có thể là nguyên nhân hỏng vì vật nặng gán vào to hơn.
Kiểm tra thật chắc Motoman ở vị trí ban đầu lên nguồn điện. Giữ nguồn điện lên sao cho không tiếp xúc với Motoman L10WA. Nếu vị trí Motoman khác hơn so với vị trí ban đầu, giữ nguồn điện hàn có thể tiếp xúc với cánh tay hay dưới cánh tay trong suốt quá trình trở về vị trí ban đầu. ống dẫn dây cáp đặt thừa nên bắt buộc xoắn không đưa dây cáp khi cố gắng vận động gán vào.
Giữ khoảng cách giữa điểm trung tâm P xoay trục B và nguồn điện nhỏ hơn so với 425mm. Khoảng cách xác định được bắt chước chính xác từ trục B, làm tương tự như trục T.
Không nên đặt cánh tay trên trục B quá xa trong vị trí của trục T có thể di chuyển tương tự hoạt động đơn như trục B bởi vì thường cánh tay can thiệp chức năng.
+ Khứ hồi từ vị trí ban đầu:
Motoman cung cấp vị trí cho mỗi trục. Trục Robot khứ hồi từ vị trí ban đầu, Robot di chuyển định trước tư thế đối chiếu thật với hoàn cảnh. ấn nút tự động START khứ hồi từ vị trí ban đầu trong yêu cầu của trục U, trục L, trục S, trục B, trục B, trục T và trục A. Tắt đèn HOME.
thông báo từ sự khứ hồi vị trí ban đầu.
Vị trí Motoman có thể khứ hồi từ vị trí HOME, khứ hồi từ vị trí HOME có thể theo sát đóng quá giới hạn công tắc điện hay gây trở ngại cho cánh tay U, cánh tay L. AL-24 xuất hiện khi trục U và trục L gây trở ngại. Cho sự chuẩn bị khứ hồi từ vị trí HOME, vị trí Robot xuất hiện trong hình sau bởi bảng dạy hoạt động.
Robot có thể di chuyển lên xuống trong vùng hoạt động, đặt Robot chắc từ vị trí điều khiển chạy quá giới hạn công tắc điện, thể hiện ở AL-39.
Không cản trở lối ra trong vùng dao động tại vị trí HOME khứ hồi.
Nơi mà Motoman dùng như một Robot hàn, chu vi Robot như là đặt lên đồ gá hay cung cấp khối dây theo yêu cầu. Nếu chu vi Robot dao động từ vị trí HOME khứ hồi, cắt bớt sự trở ngại.
Ed8w124TXAMw9Dp
