Tng hp điều khiển h đin cơ

 
 
  !"#$
%

&'()*+,
-

&''.*/,
0

&12*3,


&14 *56$,
7

&1('*8,
9

&.(.'4*:,
;&.(1'*<
'
,
1
-

*/,
=(4

-

Tng hp điều khiển h đin cơ
1< KL IMNI$
1<1< IOLPQ IMNI$
 RI$HSMLT$
-
1
&@).*/,
 %USVRI$
W
H
&-
H
X-
5
X-
F3
/Y -
H
RI$ ZQ[-
H
&-

&''./\
X-
5
L]I$UI^ML
KX-
5

H
&'@4<12
≈
= *+,
+ OLTQ IMNI$
d
F3
&1(.4<%
H
&1(.4<=
&e d
F3
&=' */3,&=('*/3,
 RI$fHSMZT$
,*=@(1
@=('
'@4
'
V
k
E
U
u
d
đm
===


RLPRI$Q gh@$[


L
RLPHjRQLh@$[
L
&.()1k\
 bjRfHSMLT$
,*k2(@
2)(@
)2(1@
'
1
A
K
I
I
BA
đm
đm
===
/#MhHl IMNI$cIOLP
OLTQ IMNI$ d
F3
&=('*/3,
:RLP IMNI$ i
F3
&@(2)
RI$ ZfLT$ -
1
&@).*/,
RI$ ZfZT$ -
'

LP$Q IMNI$[ &@\
nhLPYR[n&4.:o\
d
F3
OLTN IMNI$[d
F3
&=('/3&=' /3\
^"c(p
\[24(@1
4.<@
='
<k
'
cmQ
Fe
==
=
Tng hp điều khiển h đin cơ
k<'< q!Q]
\[@k(k
1=(@
24(@1<=
<=
cm
Q
d
Fe
===
π
Kq!]BrH&2[ \

1

≈
4@w*5j,
1
'
1
'
U
U
w
w
=
&e
@).
=@(1
<4@w<
1
'
1'
==
U
U
ww
&e v
'

≈
1='*5j,
k<=< ^!Iq!HSMQHSMuT

d
&e K H
1
&1('4* , &e d
1
&1('@*
'
,
q!HSMHxLT$IR Hy
1
&1(@4* ,
4
Tng hp điều khiển h đin cơ
^!g #HjRHSMHxLT$
,*w)('
'@(1
k2(@
'
1
1
1
mm
S
I
J
===
^NHRHSMHxfZT$
,*k'(=
@
)2(1@

^!g #HjRHSMHxLT$
,*)'('
w1(=
)2(1@
'
'
'
'
mm
S
I
J ===
k<4< ^!HQIHSMuT
q!QHSMLT$
b
1
&HH
1
&21('4 &e b
1
&)('4* ,
HQHSMLT$
9
1
&v
1
<[?<b
1
\&4@w<@(1=<)('4
&e9

k
Tng hp điều khiển h đin cơ
^c
ρ
RfLTHSMuT[5YHSM
ρ
&.(.'1@@*8<
'
6 ,\
RfQHSMuTLT$
'@(1
k@(1@w
<.'1@@(.<
1
1
1
==
S
L
R
ρ
&e7
1
&'(='*8,
RfQHSMuTLT$
w1(=
w@(=2
<.'1@@(.<
'
'




+=
w
w
RRR
BA
&e 7
F3
&.(@)*8,
k<2< ^!R QIHSMuT
 iNTHSMuTLT$|RBIuTS
^!LLP5jHSM Y$QLT$
1
11
}d
hh
w
g
−
=
^c
Q]<K&@.* ,


I"ONHSMLT$<K

&1* ,
Hy


11
&v
11
<Hy
1
&'14<1(@4<1.
>1
&e
11
&'w(.@* ,
FHMLT$
F
1
&Hy
1
<
11
&1(@4<1.
>1
<@ &eF
1
&.(=1* ,
 iNTHSMuTZT$|RBIuTS
^!LLP5jHSM Y$QZT$
'
''
}d
hh
w

''
===
w
w
n
9TM
''
&'*Y$,<^c1Y$c11'5jHSM51Y$c@.5j<
QHSMZT$

''
&v
''
<Hy
'
&11'<'(k.<1.
>1
&e
''
&'w(1'* ,
FHMZT$
F
'
&Hy
'
<
''
&'(k.<1.
>1
<' &eF

@
4'(.=1(.
.1(.\<[
@.
1)(@
<[\1='[1=(@<)
−
+
+=
ba
X
&eE

&1(kw*8,
^"c(pR Q IMNI$uM{5ZT$
@1=
kw(1
==
ω
ba
ba
X
L
&e9

&4<1.
>@
*:,&4* :,
w
Tng hp điều khiển h đin cơ

=
lv
U
&e -
5
&'@.(@=*/,
RI$p 5$~ z
-
5

≥

H
<-
5

^c 
H
RLPH|•RI$[K
H
&1(w\
-
5

≥
1(w<'@.(@=&=@2(k4*/,
 bjRUQ^ML
@
12
@@

 J
&k */,
 -

&1*/,
 0

&@'* 3,
1.
Tng hp điều khiển h đin cơ
'<'< ^!K5R^ML
5RI^MLHl g5R7[ g Rf7
•LL5Y]R\ •LL5Y ‚^ML<
ƒgML„5R^MLPI$
5Hj5uIUMgI
Q5<G(cj…$^MLg
{  R I$  5 c P   f
[H6H\Y</UN5cPfQR
I$YU^MLcM"gIcL
gIHx Ohc!R
|†<^PfRI$[H6H\L„
LHjR‡]RQ g5R
dt
du
Ci <=
!HjRMc•5jHj0
†
^ML f
HjR  Pu<i! f^MLU]RL„
$cRu^ML5Rf7L„gNHjRM<

-
'
ˆ


'
C
^1
C
^@
C
^4
C
^1
C
^@
C
^'
C
^=
C
^k
C
^'
.
.
.
B
H


7

&.(@)1(' &e7&1(4)*Ω,,
^"$U‡!RQ
đm
đmđm
đm
đm
I
k
R
k
U
<
<<
φφ
ω
−=
&e
đm
đmđm
đm
IRU
k
ω
φ
<
<
−
=

\<0

&1('@<12
&eƒ

&'.(w1*G< ,
iuM#U.
.

≤
C
1

≤
w.
.

.
≤
-
H
&W
H.
<LC
≤
W
H.

:M .
≤

H

≤
.
[HT‰>ŠRRI$‡5z{<^Z
zpuM\
1@
Tng hp điều khiển h đin cơ
cK‡!
1=
A
*56$,
ƒ
*G< ,
. ƒ

>ƒ

A

>A

#
p
A
.
>A
.
Tng hp điều khiển h đin cơ
=< ^{p$ g5jHjR

‹$IJ[K^

&.( 1*L,\
^
5
VLPqM g<
1 <@<'
1
<<'
1
<
===
fmm
T
e
vo
ω
π
&e^
5
&.( 12*L,
^

&.( 1.( 12
&e^

&.( '2*L,
/#M( OUIKQ
14
b

u
u
uuu
R
L
ppIRpIpLpIRpEpU
+=+=−
&e
Tp
R
pEpUpI
u
<1
61
\,<[\[*\[
+
−=
/Y
^&9

67

uI!R"
%UMQRP
dt
d
JMM
c
ω
<

<

pJ <
1
<

-
W
0 ƒ
ƒ

A
>
>
Tng hp điều khiển h đin cơ
=<@< dT… g5jHjR
^IRPM|U g5jHjR
 g5j<ZQ g5jHjRIR
P|N$‡IN$JI O BsQ<Gc
jcZ5R(P(Ž
 dT…Q g5jHjR~u
fQLZRW[HfQWN g5jHjR
OY\
\<1\<[<<\<[1[
6<
\<1\<[<1\<[<1[
6<
\[
'
TpTTpTTp


&.(.11\
12
7

[$\
-

-

-

0
H
>
b
CL
Tp
K
<1+
Tp
R
<1
61
+
i
i
Tp
K
<1+

'
<^

<^

bc
\<1\<[<1[
\[
TpTp
K
pS
si
si
oi
++
=
•$H]rP O
'
'
<<'<<'1
1
\[
pp
pF
CMĐ
σσ
ττ
++
=
^p

i
σσ
σσ
ττ
ττ
\<1<[<<'<
\<1\<[<1[
\[
ppK
TpTp
pR
si
si
i
σσ
ττ
+
++
=
K ‘
’
&^
L
U
\
<
1
1<[
<'<<<'<
\<1[

B

”
0
H
Tng hp điều khiển h đin cơ
'
'
<<'<<'1
1
\[
\[
pTpT
pU
pI
sisi
iđ
++
=
4< ^{p$ g5jP
dPQRP
\<1\<[<'1<[<
6<
ω
ω
ω
φ
TppTpJ
KKK
S

<^
A
<'^
L
‡ i
LA
&i
A
<<
φ

6i

^
LA
&^
A
'^
L
^"c(p
\<1<[<
ω
ω
ω
s
s
o
TppJ
K
S

61
+
<

ω
ω
Tp
K
<1+
-

0
H
ƒ
pJ<
1
ƒ

”
d
A
Tng hp điều khiển h đin cơ






++
−

’
&^
LA
U
ωω
ω
ss
TK
J
pR
'<
\[ =
G5#M(FP S“R[%\
PlpLT…Q g5P
: MgQ g5jP
\<1<[<'
1
\[
\[
ωωω
ω
ssđ
TppTpU
p
+
=
KPc
i
A
&.( 1

''
Tng hp điều khiển h đin cơ
6.2. ƒg5jP
d g5jP
'@
Tng hp điều khiển h đin cơ
iNu O$~
'=
Tng hp điều khiển h đin cơ
ƒ]]
1<KL IMNI$<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<@
1<1<IOLPQ IMNI$<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<@
1<'<^!NN IMNI$<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<=
'<^!K g|<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<1.
'<1<^!K^ML<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<1.
'<'<^!K5R^ML<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<11
'<@<RI$5HjRQ<<<<<<<<<<<1'
@<ESMH|K‡!<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<1@
=<^{p$ g5jHjR<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<14
=<1<ƒOUIKQ<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<14
=<'<ƒOUIKQ !"#$<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<1k
=<@<dT… g5jHjR<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<12
4<^{p$ g5jP<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<1w
k<ƒO$~RP<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<'1
k<1<ƒg5jHjR<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<'1
k<'<ƒg5jP<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<'@
ƒ]]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<'4
'4