MỤC LỤC
1
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 tọa độ suy rộng của Robot Error: Reference source not found
Hình 1.2 Quy tắc bàn tay phải Error: Reference source not found
Hình 1.3 Biểu diễn trường công tác Robot Error: Reference source not found
Hình 1.4 Các thành phần chính của hệ thống Robot.Error: Reference source not found
Hình 2. Truyền dữ liệu SPI Error: Reference source not found
Hình 3.1. Tổ chức bộ nhớ của AVR Error: Reference source not found
Hình 3.2 . Thanh ghi 8 bits Error: Reference source not found
. Hình 3.3 mô tả các chức năng phụ của các thanh ghi Error: Reference source not
found
Hình 3.4 Biểu diễn cấu trong bên trong của 1 AVR Error: Reference source not found
Hình 3.5. Ảnh hưởng của các phép toán lên SREG Error: Reference source not found
Hình 3.6 Minh họa cách tổ chức ngắt thông thường trong các chip AVR Error:
Reference source not found
Hình 3.7 . Thiết lập ngắt ngoài Error: Reference source not found
2
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỠNG DẪN
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………

ứng với sự biến động thường xuyên của thị trường hàng hóa cạnh tranh. Robot công
nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu trong việc tạo ra những hệ thống tự động
sản xuất linh hoạt đó.
Robot công nghiệp là sản phẩm đặc thù của ngành cơ điện tử (mechatronis ).
Chính vì vậy sinh viên ngành cơ điện tử cần nắm được các kiến thức cần thiết nhằm
phân tích, tính toán các cơ cấu cơ khí robot, thiết lập mô hình toán học, phân tích các
cấu trúc và phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot. Sau đó chúng ta tiến
hành mô phỏng với các công cụ mô phỏng để khảo sát hệ thống, xem hệ thống hoạt
động như thế nào, đã đúng như mong đợi chưa.
Tiểu luận mà nhóm chúng em được giao là:
“ Tính toán và mô phỏng đồ họa động của Robot MMR bằng Visual C++”
Với sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo “ThS.Nguyễn Trọng Du” và nỗ lực
của bản thân, đến nay nhiệm vụ của chúng em đã hoàn thành. Dưới đây là nội dung
phần lý thuyết, phần mô phỏng sẽ được trình bày trong phần sau. Do thời gian có hạn
cũng như sự hạn chế về kiến thức của chúng em, hẳn chúng em còn những thiếu sót
rất mong những góp ý, những lời nhận xét bổ sung của các thầy và các bạn sinh viên.
Hà Nội ngày 20 tháng 06 năm 2013.
5
LỜI CẢM ƠN
Trước tiên chúng em xin gửi lời cám ơn chân thành sâu sắc tới thầy giáo
“ThS. Nguyễn Trọng Du” truyền đạt cho chúng em những kiến thức, kinh nghiệm
quý báu trong suốt thời gian vừa qua, thầy đã tận tìnhgiúp đỡ, trực tiếp chỉ bảo, hướng
dẫn chúng em trong suốt quá trình làm bài tập dài. Trong thời gian học tập, chúng
em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thứcbổ ích mà còn học tập được tinh thần
làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả của thầy, đây là những
điều rất cần thiết cho chúng em trong quá trình học tập và công tác sau này.
Đồng thời xin chân thành cảm ơn các thầy cô giáo bộ môn đã giúp đỡ chúng em
cung cấp tài liệu và kinh nghiệm để chúng e hoàn thành tốt đồ án
6
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

Versatran của công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại
Robot Unimate W1900 được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất Robot công nghiệp : Anh 1967,
Thụy Điển và Nhật 1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp - 1972; ở Ý
- 1973. . .
Tính năng làm việc của Robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng nhận
biết và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu
Robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn
kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến.
Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại Robot được điều khiển bằng máy
vi tính, gọi là Robot T3 (The Tomorrow Tool : Công cụ của tương lai). Robot này có
thể nâng được vật có khối lượng đến 40 Kg.
Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều
khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo
chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các
phát triển của trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia
Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của Robot không
ngừng phát triển. Các Robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận
biết môi trường chung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực Tin học
- Điện tử đã tạo ra các thế hệ Robot với nhiều tính năng đăc biệt, Số lượng Robot ngày
càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, Robot công nghiệp đã có vị trí
quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại.
Thời gian Sự kiện quan trọng
Giữa thế
kỷ 17
1801
1805
1982
1938
1946

nghệ Massachusetts sau một vài năm nghiên cứu chế tạo.
G.C.Devol đăng ký bản quyền phát minh thiết kế Robot.
Robot “Unimate” đầu tiên được giới thiệu là Robot truyền
động thủy lực, nó được sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho
điều khiển cơ cấu tay máy.
Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate.
Công ty General Motor (GM) lắp đặt Robot công nghiệp đầu
tiên (Robot Unimate) trong dây truyền sản suất.
Công ty Trallfa (Nauy) lắp đặt Robot phn sơn.
Robot di chuyển “Shakey” được chế tạo tại viên Sanford.
Robot này được trang bị một số cảm biến tiếp xúc, máy ảnh, có
thể di chuyển trên mặt bàn.
Tại nhà máy Sanford là Robot nhỏ được chế tạo tại Đại Học
Sanford.
Hiệp hội công nghiệp Nhật Bản (JIRA) đề xuất sử dung
Robot trong công nghiệp Nhật Bản.
Viện nghiên cứu Sanford (Mỹ) công bố ngôn ngữ lập trình
đầu tiên cho Robot là ngôn ngữ WAVE.
Công ty Cincinnati Milacron giới thiệu Robot T
3
điều khiển
bằng máy tính.
Robot “Sigma” được sử dụng trong công nghiệp lắp ráp: là
một trong ứng dụng Robot trong lắp ráp đầu tiên.
Phòng thí nghiệm Charles Stack Draper (Mỹ) đã chế tạo cơ
cấu nhún có tâm ở xa sử dụng cho Robot lắp ráp.
Robot PUMA (máy lắp ráp vạn năng có thể lập trình) được
trình diễn.
Robot T
3

chuyền, cho nên Robot vẫn luôn hoạt động dưới sự giám sát của con người.
1.2.Ưng dụng robot công nghiệp trong sản xuất.
Từ khi mới ra đời robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc
độ thay thế sức người. Nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng suất
và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt.
Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây
chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của
sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ
vào những khả năng to lớn của robot như : làm việc không biết mệt mỏi, rất dễ dàng
chuyển nghề một cách thành thạo, chịu được phóng xạ và các môi trường làm việc
độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” được cả từ trường và “nghe” được cả siêu âm
Robot được dùng thay thế con người trong các trường hợp trên hoặc thực hiện
các công việc tuy không nặng nhọc nhưng đơn điệu, dễ gây mệt mỏi, nhầm lẫn.
Trong ngành cơ khí, robot được sử dụng nhiều trong công nghệ đúc, công nghệ
hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm
10
Ngày nay đã xuất hiện nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm các máy CNC
với robot công nghiệp, các dây chuyền đó đạt mức tự động hoá cao, mức độ linh hoạt
cao . . . ở đây các máy và robot được điều khiển bằng cùng một hệ thống chương
trình.
Ngoài các phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot cũng được sử dụng trong việc
khai thác thềm lục địa và đại dương, trong y học, sử dụng trong quốc phòng, trong
chinh phục vũ trụ, trong công nghiệp nguyên tử, trong các lĩnh vực xã hội . . .
Rõ ràng là khả năng làm việc của robot trong một số điều kiện vượt hơn khả
năng của con người; do đó nó là phương tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao năng
suất lao động, giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc và độc hại.
Nhược điểm lớn nhất của robot là chưa linh hoạt như con người, trong dây
chuyền tự động, nếu có một robot bị hỏng có thể làm ngừng hoạt động của cả dây
chuyền, cho nên robot vẫn luôn hoạt động dưới sự giám sát của con người.
1.3.Các khái niệm và định nghĩa về Robot công nghiệp.

tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của
Robot phải đạt được một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của Robot là một cơ cấu hở,
do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức :
(1.1)
Ở đây: n - Số khâu động:
p
i
- Số khớp loại i (i = 1,2,. . .,5 : Số bậc tự do bị hạn chế).
Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến
(khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số bậc
tự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động.
Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tuỳ ý trong không gian
3 chiều Robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để
định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp có thể yêu cầu số bậc tự do
ít hơn. Các Robot hàn, sơn thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp
cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải tối ưu hoá quỹ đạo, người ta dùng
Robot với số bậc tự do lớn hơn 6.
12
1.3.3. Hệ toạ độ (Coordinate frames).
Mỗi Robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các khớp
(joints), tạo thành một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên.
Hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). Các hệ
toạ độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ toạ độ suy rộng. Trong từng
thời điểm hoạt động, các toạ độ suy rộng xác định cấu hình của Robot bằng các
chuyển dịch dài hoặc các chuyển dịch góc của các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay. Các
toạ độ suy rộng còn được gọi là biến khớp.(hình 1.1)
Hình 1.1 tọa độ suy rộng của Robot.
Các hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải :
Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xoè 3 ngón : cái, trỏ và
giữa theo 3 phương vuông góc nhau, nếu chọn ngón cái là phương và chiều của trục z,

Robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các cảm biến, bộ điều
khiển, thiết bị dạy học, máy tính các phần mềm lập trình cũng nên được coi là một
thành phần của hệ thống Robot.
Cánh tay Robot (tay máy) là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng
các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của Robot.
động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bước), các hệ thống xy
lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động.
Dụng cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của Robot, dụng cụ của Robot có thể
có nhiều kiểu khác nhau như: dạng bàn tay để nắm bắt đối tượng hoặc các công cụ
làm việc như mỏ hàn, đá mài, đầu phun sơn
Thiết bị Dạy-Hoc (Teach-Pendant) dùng để dạy cho Robot các thao tác cần thiết
theo yêu cầu của quá trình làm việc, sau đó Robot tự lặp lại các động tác đã được dạy
để làm việc (phương pháp lập trình kiểu dạy học).
Các phần mềm để lập trình và các chương trình điều khiển Robot được cài đặt
trên máy tính, dùng điều khiển Robot thông qua bộ điều khiển (Controller). Bộ điều
khiển còn được gọi là Mođun điều khiển (hay Unit, Driver), nó thường được kết nối
với máy tính. Một mođun điều khiển có thể còn có các cổng Vào - Ra (I/O port) để
làm việc với nhiều thiết bị khác nhau như các cảm biến giúp Robot nhận biết trạng
thái của bản thân, xác định vị trí của đối tượng làm việc hoặc các dò tìm khác; điều
khiển các băng tải hoặc cơ cấu cấp phôi hoạt động phối hợp với Robot
15
Hình 1.4 Các thành phần chính của hệ thống Robot.
1.4.2. Kết cấu của tay máy.
Như đã nói trên, tay máy là thành phần quan trọng, nó quyết định khả năng làm
việc của Robot. Tay máy là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành
cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo linh hoạt và bàn
tay hoặc phần công tác để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng. Các kết cấu
của nhiều tay máy được phỏng theo cấu tạo và chức năng của tay người; tuy nhiên
ngày nay, tay máy được thiết kế rất đa dạng, nhiều cánh tay Robot có hình dáng rất
khác xa cánh tay người. Trong thiết kế và sử dụng tay máy, chúng ta cần quan tâm

Dựa vào ứng dụng của Robot trong sản xuất có Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp
ráp, Robot chuyển phôi
1.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều
khiển.
Có Robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi),
Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo): sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để
tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.
Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục đích
nghiên cứu.
17
CHƯƠNG 2.GIỚI THIÊU NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH C
2.1 Biến
Một chương trình ứng dụng có thể quản lý nhiều loại dữ liệu. Trong trường hợp
này, chương trình phải chỉ định bộ nhớ cho mỗi đơn vị dữ liệu. Khi chỉ định bộ nhớ,
có hai điểm cần lưu ý như sau :
• Bao nhiêu bộ nhớ sẽ được gán
• Mỗi đơn vị dữ liệu được lưu trữ ở đâu trong bộ nhớ.
•
Trước đây, các lập trình viên phải viết chương trình theo ngôn ngữ máy gồm các
mã 1 và 0. Nếu muốn lưu trữ một giá trị tạm thời, vị trí chính xác nơi mà dữ liệu được
lưu trữ trong bộ nhớ máy tính phải được chỉ định. Vị trí này là một con số cụ thể, gọi
là địa chỉ bộ nhớ.
Các ngôn ngữ lập trình hiện đại cho phép chúng ta sử dụng các tên tượng trưng
gọi là biến (variable), chỉ đến một vùng bộ nhớ nơi mà các giá trị cụ thể được lưu trữ.
Kiểu dữ liệu quyết định tổng số bộ nhớ được chỉ định. Những tên được gán cho
biến giúp chúng ta sử dụng lại dữ liệu khi cần đến.
2.2 Hằng
Một hằng là một giá trị không bao giờ bị thay đổi. Ví dụ, 5 là một hằng, mà giá
trị toán học luôn là 5 và không thể bị thay đổi bởi bất cứ ai. Tương tự, ‘Black’ là một
hằng, nó biểu thị cho màu đen. Khi đó, 5 được gọi là hằng số (numeric constant),

đó, tốt nhất nên đặt tên cho biến theo cách thức chuẩn.
• Tên một biến nên có ý nghĩa, gợi tả và mô tả rõ kiểu dữ liệu của nó. Ví dụ, nếu tìm
tổng của hai số thì tên biến lưu trữ tổng nên đặt là sum (tổng). Nếu đặt tên là s hay
ab12 thì không hay lắm.
• Các kiểu dữ liệu
C có 5 kiểu dữ liệu cơ bản. Tất cả những kiểu dữ liệu khác dựa vào một trong số
những kiểu này. 5 kiểu dữ liệu đó là:
• int là một số nguyên, về cơ bản nó biểu thị kích cỡ tự nhiên của các số nguyên
(integers).
19
• float và double được dùng cho các số có dấu chấm động. Kiểu float (số thực) chiếm
4 byte và có thể có tới 6 con số phần sau dấu thập phân, trong khi double chiếm 8
bytes và có thể có tới 10 con số phần thập phân.
• char chiếm 1 byte và có khả năng lưu một ký tự đơn (character).
• void được dùng điển hình để khai báo một hàm không trả về giá trị. Ðiều này sẽ
được nói rõ hơn trong phần hàm.
Lưu ý: Các con số dấu chấm động được dùng để biểu thị các giá trị cần có độ
chính xác ở phần thập phân.
2.3 Những kiểu dữ liệu cơ bản và dẫn xuất
• Các kiểu có dấu (signed) và không dấu(unsigned)
Khi khai báo một số nguyên, mặc định đó là một số nguyên có dấu. Tính quan trọng
nhất của việc dùng signed là để bổ sung cho kiểu dữ liệu char, vì char là kiểu không
dấu theo mặc định.
Kiểu unsigned chỉ rõ rằng một biến chỉ có thể có giá trị dương. Bổ từ này có thể được
sử dụng với kiểu dữ liệu int và kiểu dữ liệu float. Kiểu unsigned có thể áp dụng cho
kiểu dữ liệu float trong vài trường hợp nhưng điều này giảm bớt tính khả chuyển
(portability) của mã lệnh.
Với việc thêm từ unsigned vào trước kiểu dữ liệu int, miền giá trị cho những số
dương có thể được tăng lên gấp đôi.
Xem những câu lệnh của mã C cung cấp ở bên dưới, nó khai báo một biến theo kiểu

unsigned 8 0 tới 255
signed
char
8 -128 tới 127
int 16 -32,768 tới 32,767
unsigned
int
16 0 tới 65,535
signed int 16 Giống như kiểu int
short int 16 -128 tới 127
unsigned
short int
16 0 tới 65, 535
signed
short int
16 Giống như kiểu short int
long int 32 -2,147,483,648 tới 2,147,4
83,647
signed
long int
32 Giống như kiểu long int
unsigned
long int
32 0 tới 4,294,967,295
float 32 6 con số thập phân
double 64 10 con số thập phân
long
double
128 10 con số thập phân
21

• scanf() – Hàm nhập có định dạng.
2.3.1 Printf
Ở đây, chúng ta sẽ xem chúng chi tiết hơn. Hàm printf() được dùng để hiển thị
dữ liệu trên thiết bị xuất chuẩn – console (màn hình). Dạng mẫu chung của hàm này
như sau:
printf(“control string”, argument list);
Danh sách tham số (argument list) bao gồm các hằng, biến, biểu thức hay hàm
và được phân cách bởi dấu phẩy. Cần phải có một lệnh định dạng nằm trong chuỗi
22
điều khiển (control string) cho mỗi tham số trong danh sách. Những lệnh định dạng
phải tương ứng với danh sách các tham số về số lượng, kiểu dữ liệu và thứ tự. Chuỗi
điều khiển phải luôn được đặt bên trong cặp dấu nháy kép“”, đây là dấu phân cách
(delimiters). Chuỗi điều khiển chứa một hay nhiều hơn ba thành phần dưới đây :
• Ký tự văn bản (Text characters) – Bao gồm các ký tự có thể in ra được và sẽ được
in giống như ta nhìn thấy. Các khoảng trắng thường được dùng trong việc phân chia
các trường (field) được xuất ra.
• Lệnh định dạng - Định nghĩa cách thức các mục dữ liệu trong danh sách tham số sẽ
được hiển thị. Một lệnh định dạng bắt đầu với một ký hiệu % và theo sau là một mã
định dạng tương ứng cho mục dữ liệu. Dấu % được dùng trong hàm printf() để chỉ ra
các đặc tả chuyển đổi. Các lệnh định dạng và các mục dữ liệu tương thích nhau theo
thứ tự và kiểu từ trái sang phải. Một mã định dạng thì cần thiết cho mọi mục dữ liệu
cần in ra.
• Các ký tự không in được – Bao gồm phím tab, dấu khoảng trắng và dấu xuống dòng.
Mỗi lệnh định dạng gồm một hay nhiều mã định dạng. Một mã định dạng bao
gồm ký hiệu % và một bộ định kiểu. Bảng 6.1 liệt kê các mã định dạng khác nhau
được hỗ trợ bởi câu lệnh printf():
Ðịnh dạng printf() scanf()
Ký tự đơn (Single Character) %c %c
Chuỗi (String) %s %s
Số nguyên có dấu (Signed decimal integer) %d %d

phải giống như %f.
Bảng 2.3: Quy ước in
Bởi vì các ký hiệu %,\ và “ được dùng đặc biệt trong chuỗi điều khiển, nếu
chúng ta cần in các ký hiệu này lên màn hình, chúng phải được dùng như trong Bảng 6.3:
\\ In ký tự \
\ “ In ký tự “
%% In ký tự %
Bảng 2.4: Các ký tự đặc biệt trong chuỗi điều khiển
Bảng dưới đây đưa ra vài ví dụ sử dụng chuỗi điều khiển và mã định dạng khác nhau.
Số Câu lệnh
Chuỗi điều
khiển
Nội
dung mà
chuỗi
điều
khiển
chứa
đựng
Danh sách
tham số
Giải thích
danh sách
tham số
Hiển thị
trên màn
hình
1. printf(“%d”,
300);
%d Chỉ

printf(“%d”,
count);
%d Chỉ
chứa lệnh
định dạng
Count Biến 100
5. printf(“\nhello”)
;
\nhello Chỉ
là các ký
Khôn
g có
Khôn
g có
Hello
(Trên
24
tự văn
bản và ký
tự không
in được.
dòng mới)
6. #define str
“Good Apple”
……
printf(“%s”, str);
%s Chỉ
chứa lệnh
định dạng
Str Hằng

pháp trong các câu lệnh scanf().
Cách thức hoạt động của scanf()
scanf() sử dụng những ký tự không được in như ký tự khoảng trắng, ký tự phân
cách (tab), ký tự xuống dòng để quyết định khi nào một trường nhập kết thúc và bắt
đầu. Có sự tương ứng giữa lệnh định dạng với những trường trong danh sách tham số
theo một thứ tự xác định, bỏ qua những ký tự khoảng trắng bên trong. Do đó, đầu vào
có thể được trải ra hơn một dòng, miễn là chúng ta có ít nhất một ký tự phân cách,
khoảng trắng hay hàng mới giữa các trường nhập vào. Nó bỏ qua những khoảng trắng
và ranh giới hàng để thu được dữ liệu.
2. 4 Điều kiện
2.4.1 Cấu trúc IF
Cú pháp của lệnh IF trong C như sau:
if (Điều kiện)
25