1
BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG MỞ ĐẦU
TS. PHẠM HUY HÒANG
2
Người dạy: GVC. TS. Phạm Huy Hoàng
Bộ môn Thiết Kế Máy
Khoa Cơ khí
Trung tâm Đào tạo Bảo dưỡng công nghiệp
Trường Đại Học Bách Khoa
Văn phòng Trung Tâm Đào Tạo Bảo Dưỡng Công
Nghiệp
Email

Website www4.hcmut.edu.vn/~phhoang
Giới thiệu
2
3
Tài liệu tham khảo
• 1. Gíao trình Cơ học máy, Lại khắc Liễm, 1998
• 2. Nguyên lý máy, Đinh Gia Tường, Trần Doãn Tiến, Tạ
Khánh Lâm, 1997
• 3. Kinematics and Dynamics of Machinery, C.E.
Wilson and J.S. Sadler, 1986
• 4. Theory of Machines and Mechanisms, J. E. Shigley,
J. J. Uicker, 1999
• 5. Geometric Design of Linkage, Michael Mc. Carthy,
2000
• 6. Bài tập Nguyên lý máy, Lại khắc Liễm, 2005
4

Nội dungSố tiếtChương
Chương trình học
TS. Phạm Huy Hoàng 1
CHƯƠNG 1 + 8 + 13
CẤU TẠO CƠ CẤU
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
CƠ CẤU ĐẶC BIỆT
TS. PHẠM HUY HOÀNG
I. Khái niệm: Chi tiết máy (CTM, machine element) và
Khâu (Link)
TS. Phạm Huy Hoàng 2
1. Chi tiết máy: cơ
phận nhỏ nhất tháo
rời từ một máy.
2. Khâu: một hay nhiều
CTM lắp chặt với nhau
thành một vật cứng; có
chuyển động tương đối
với các vật cứng khác.
TS. Phạm Huy Hoàng 3
3. Khớp:
a/ Bậc tự do: khả năng chuyển động độc lập.
b/ Ràng buộc: bậc tự do bị triệt tiêu do 2 khâu luôn tiếp xúc
nhau theo một cách nào đó.
c/ Thành phần khớp động: phần bề mặt tiếp xúc thuộc về
mỗi khâu khi phát sinh ràng buộc.
d/ Khớp động: 2 thành phần khớp động cuả 2 khâu tiếp xúc
tạo ràng buộc.
TS. Phạm Huy Hoàng 4
TS. Phạm Huy Hoàng 5

: số khớp lọai k (có k ràng buộc);
r
th
: số ràng buộc thừa;
r
tr
: số ràng buộc trùng;
w
th
: số bậc tự do thừa.
W n k p r r w
k th tr th
= - - -
æ
è
ç
ö
ø
÷
-
å
6
1
5
. .
Ví dụ:
3 ràng buộc trùng
- Tịnh tiến theo trục z.
- Quay quanh trục x.
- Quay quanh trục y.

- Cơ cấu phẳng: có các khâu chuyển động trên một mặt
phẳng hoặc những mặt phẳng song song nhau.
- Bậc tự do phẳng và ràng buộc phẳng: chỉ quan tâm khả
năng chuyển động: tịnh tiến theo trục x, tịnh tiến theo trục
y và quay quanh trục z (trục x và y nằm trong mặt phẳng).
- Không quan tâm các ràng buộc ngòai mặt phẳng: tịnh
tiến theo trục z, quay quanh trục x và quay quanh trục y.
Khớp lọai 4 – có 4 ràng buộc
{1 ràng buộc phẳng và 3 ràng buộc không gian}
Khớp lọai 5 – có 5 ràng buộc
{2 ràng buộc phẳng và 3 ràng buộc không gian}
n: số khâu động;
p
4
và p
5
: số khớp lọai 4 (có 1 ràng buộc phẳng) và số khớp
lọai 5 (có 2 ràng buộc phẳng);
r
th
: số ràng buộc thừa;
w
th
: số bậc tự do thừa.
(
)
th
w
th
rppnW

của các thành phần
khớp cao.
- Đặt các khớp bản
lề tại các tâm cong.
- Nối hai khớp bản lề
lại bằng một khâu.
- Lọai bỏ khớp cao.
TS. Phạm Huy Hoàng 15
IV. Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp:
1. Các cơ cấu thường gặp: cơ cấu 4 khâu bản lề, cơ cấu
tay quay con trượt, cơ cấu Coulisse, cơ cấu Sin, cơ
cấu Tang, cơ cấu Coulisse lắc.
TS. Phạm Huy Hoàng 16
2. Hệ số làm việc.
k
t
t
lv
ck
= =
+
-
180
180
q
q
TS. Phạm Huy Hoàng 17
k
t
t

CẤU TẠO CƠ CẤU
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
CƠ CẤU ĐẶC BIỆT
TS. PHẠM HUY HOÀNG
I. Khái niệm: Chi tiết máy (CTM, machine element) và
Khâu (Link)