Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
Lời nói đầu
Truyền động điện là công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản xuất. Trong dây truyền
sản xuất tự động hiện đại, truyền động đóng góp vai trò quan trọng trong việc nâng cao năng
suất và chất lợng sản phẩm. Ngày nay, cùng với những tiến bộ của kỹ thuật điện tử công suất
và tin học, các hệ truyền động cũng ngày càng phát triển và có nhiều thay đổi đáng kể nhờ việc
áp dụng những tiến bộ trên. Cụ thể là các hệ truyền động hiện đại không những đáp ứng đợc độ
tác động nhanh, độ chính xác điều chỉnh cao mà còn có giá thành hạ hơn nhiều thế hệ cũ, đặc
điểm này rất quan trọng trong việc đa những kết quả nghiên cứu trong kỹ thuật vào thực tế sản
xuất.
Sau thời gian nghiên cứu học tập môn Tự động điều chỉnh truyển động điện em đợc
giao đề tài thiết kế môn học với nội dung:
I. Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục
Đợc sự hớng dẫn trực tiếp và tận tình của GS TS. Bùi Quốc Khánh , em đã hoàn
thành đồ án đợc giao.
Nội dung của đồ án chia làm 6 chơng, cụ thể nh sau:
Chơng I: Tổng quan về công nghệ. Nội dung cơ bản của chơng này đề cập tới những
nét cơ bản nhất của công nghệ truyền động nâng hạ cầu trục và có sự khảo sát kỹ đặc tính phụ
tải. Tất cả những thiết kế sau này đểu bám sát những đặc điểm này.
Chơng II: Chọn động cơ truyền động. Nội dung cơ bản của chơng này sẽ trình bày
cách chọn công suất động cơ truyền động, loại động cơ.
Chơng III: Chọn phơng án truyền động. Nội dung của chơng này trình bày các phơng
án truyền động cho loại động cơ đã chọn ở chơng II, đa ra các phơng án khả thi rồi cuối cùng
có so sánh giữa các phơng án khả thi đề chọn ra phơng án phù hợp nhất. Tất cả đều có sự phân
tích cụ thể khi quyết định chọn phơng án tốt nhất.
Chơng IV: Thiết kế mạch lực. Nội dung của chơng này đi khảo sát những nét cơ bản
của các bộ biến đổi công suất sử dụng trong phơng án truyền động và tính chọn các phần tử sử
dụng trong sơ đồ.
Chơng V: Tổng hợp hệ thống. Nội dung của chơng này sẽ đi tổng hợp cấu trúc cũng
nh các tham số của các bộ điều chỉnh theo luật điều chỉnh đã chọn.

trục.
Thứ nhất, về loại phụ tải: Đặc điểm của các động cơ truyền động trong
cơ cấu cần trục nói chung là đều làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, có số lần (tần số)
đóng điện lớn.
Thứ hai, về yêu cầu đảo chiều quay: Động cơ truyền động cần trục, nhất
là cơ cấu nâng hạ, phải có khả năng đảo chuyền quay, có mômen thay đổi theo tải
trọng rất rõ rệt. Theo khảo sát từ thực tế thì khi không có tải trọng (không tải)
mômen động cơ không vợt quá (15 ữ 20)%M
đm
; đối với cơ cấu nâng của cần trục
ngoặm đạt tới 50% M
đm

Thứ ba, yêu cầu về khởi động và hãm: Trong các hệ truyền động các cơ
cấu của máy nâng, yêu cầu quá trình tăng tốc và giảm tốc phải êm, đặc biệt đối với
thang máy và thang chuyên chở khách. Bởi vậy, mômen động trong quá trình hạn chế
quá độ phải đợc hạn chế theo yêu cầu của kỹ thuật an toàn. ở các máy nâng tải trọng,
gia tốc cho phép thờng đợc quy định theo khả năng chịu đựng phụ tải động của các
cơ cấu. Đối với cơ cấu nâng hạ cần trục, máy xúc gia tốc phải nhỏ hơn khoảng 0,2
m/s
2
để không giật đứt dây cáp. Ngoài ra, động cơ truyền động trong cơ cấu này phải
có phạm vi điều chỉnh đủ rộng và có các đờng đặc tính cơ thoả mãn yêu cầu công
nghệ. Đó là các yêu cầu về dừng máy chính xác, nên đòi hỏi các đờng đặc tính cơ
thấp, có nhiều đờng đặc tính trung gian để mở hãm máy êm.
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
2
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
Thứ t, phạm vi điều chỉnh không lớn, ở các cần trục thông thờng D

) của phụ tải của máy quyết định.
Khảo sát cơ cấu nâng hạ ngời ta thấy rằng: Momen cản của cơ cấu sản xuất luôn không
đổi cả về độ lớn và chiều bất kể chiều quay của động cơ có thay đổi thế nào. Nói cách khác
momen cản của cơ cấu nâng hạ thuộc loại momen cản thế năng có đặc tính M
c
=const và không
phụ thuộc vào chiều quay. Điều này có thể giải thích dễ dàng là momen của cơ cấu do trọng
lực của tải trọng gây ra. Khi tăng dự trữ thế năng (nâng tải) momen thế năng có tác dụng cản
trở chuyển động; tức là hớng ngợc chiều quay động cơ. Khi giảm thế năng (hạ tải), momen thế
năng lại là momen gây ra chuyển động, nghĩa là nó hớng theo chiều quay động cơ.
Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ nh sau:
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
3

M
H2: Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng-
hạ
M
C
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
Từ đặc tính cơ của cơ cấu phụ tải ta có một số nhận xét sau:
+ Khi hạ tải ứng với trạng thái máy phát của động cơ thì M
đ
là mômen hãm, M
c
là mô
men gây chuyển động.
+ Khi cần trục hạ tải dụng lực: cả hai mômen đều gây chuyển động.
Nh vậy, trong mỗi giai đoạn nâng, hạ tải thì động cơ cần phải đợc điều khiển để làm việc

Khi động cơ quay theo chiều tơng ứng, vật đợc nâng lên với vận tốc v
n
.
Lực căng của các nhánh dây nếu không tính mất mát:
T
0
= T
1
= T
2
= =
u
GG )(
0
+

Thực tế, do có các lực cản phụ, lực căng trong các nhánh dây cuốn lên tang nên:
pp
u
G
T
T

.
'
0
0
==
Momen do vật nâng gây ra trên tang:
p

0
3
+
==
(
t
: là hiệu suất của tang, hệ số này tính đến do việc: muốn nâng vật lên ta phải đặt vào
trục III (trục tang) một momen lớn hơn momen M
n
trên tang , vì còn phải thắng lực cản trên
tang do độ cứng của dây và do ma sát trong ổ trục).
Tơng tự, momen trên trục II sẽ là;
22
0
22
3
2
....
).(
.

tp
t
iu
RGG
i
M
M
+
==

.)....).(....(
).(
2121
0
1
+
=
Ta đặt:
i=i
1
i
2
i
n
: là tỷ số truyền chung của bộ truyển.
=
1

2

n
: là hiệu suất chung của bộ truyền

c
=
P

t
là hiêu suất chung của cơ cấu.
c

nnn
n
vGGM
P


.102.60
).(
1000
.
0
+
==
(kW) (2)
Trong các công thức (1), (2) thì:
G - trọng lợng của tải trọng (kg).
G
0
trọng lợng bản thân cơ cấu nâng (kg).
R
t
bán kính tang nâng (m).

c
hiệu suất của cơ cấu nâng.
u bội số của ròng rọc (palăng)
i Tỉ số truyển chung của cơ cấu truyền trung gian.
n
t
vu

n
vG
P

.102.60
.
0
0
=
(4)
b. Phụ tải tĩnh khi hạ tải.
Có thể có hai trạng thái hạ tải.
+ Hạ động lực
+ Hạ hãm.
Hạ động lực đợc dùng khi hạ những tải trọng nhỏ. Khi đó momen do tải trọng sinh ra
không đủ để thắng lực ma sát trong cơ cấu. Máy điện làm việc ở chế độ động cơ.
Hạ hãm đợc dùng khi hạ những tải trọng lớn. Khi đó momen do tải trọng sinh ra lớn hơn
mô men ma sát nên gây ra chuyển động của hệ thống. Máy điện phải làm việc ở chế độ hãm để
giữ cho tải trọng rơi với vận tốc ổn định (tức là chuyển động không có gia tốc).
Gọi momen trên trục động cơ do tải trọng sinh ra khi không có mất mát là momen tải
trọng:
iu
RGG
M
t
t
.
).(
0
+



)
1
2(
.
).(
)
1
2.()1
1
(
0
c
t
c
t
c
tth
iu
RGG
MMMM


+
===
(6)
So sánh (5) và (6)
c
h

.
0
0
0
==
cn
c
t
h
M
iu
RG
M


(7)
Từ đó tính đợc công suất trên trục động cơ khi hạ tải:
1000
.
hh
h
M
P

= (kW) (9)
1000
.
0
hho
h

0
0
hh
h
M
P

= (kW).
Giai đoạn nâng có tải:
c
t
n
iu
RGG
M

..
).(
0
+
=
(N.m);
c
n
n
vGG
P

.6120
).(

Giai đoạn nâng không tải:
c
t
n
iu
RG
M

..
.
0
0
=
(N.m)
c
n
n
vG
P

.6210
.
0
0
=
(kW)
Chơng II
tính công suất động cơ truyền động
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
8

Đ
M
pt
.
Muốn xác định đợc công suất động cơ, cũng tức là tìm đợc M
Đ
, cần phải có điều kiện
ban đầu. Đó là các điều kiện:
+ Phải có biểu đồ phụ tải tĩnh của cơ cấu sản xuất mà động cơ sẽ phục vụ dới dạng:
I
C
=f(t), M
C
=f(t) hoặc P
C
=f(t) đã tính quy đổi về trục động cơ.
+ Phải có biểu đồ phụ tải biến thiên tốc độ trong quá trình làm việc.
Vì vậy, trớc hết ta đi tiến hành xây dựng biểu đồ phụ tải tĩnh.
1. Xây dựng biểu đồ phụ tải tĩnh.
Theo kết quả phân tích ở trên, chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng-hạ thờng gồm: hạ
không tải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải. Dựa vào các công thức đã thiết lập ở phần
trên ta tiến hành các bớc tính toán.
Khi tải trọng nâng là định mức G
đm
=20T.
+ Mô men động cơ khi nâng tải:
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
9
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43

75
1000.4,0).120(
)
1
2(
.
).(
0
==
+
=
+
=

Khi không tải, tức là động cơ khi đó chỉ nâng một lợng tải trọng là của
chính bản thân cơ cấu.
Ta có:
b
K
a
c
++
=
3
1
1
0

trong đó:
0477,0

c
b


258,0
088,0
0477,0
133,0
1
1
0
=
++
=
c


mN
i
RG
M
c
t
n
.202
258,0.75
81,9.1000.4,0.1
.
.
0

ck
= 10 phút).Với các số liệu cho trớc:
+ Vận tốc nâng: v
n
= 18 m/phút = 0,3 m/s.
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
10
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
+ Chiều cao nâng: H=12m.
Trong giai đoạn tính toán sơ bộ để chọn động cơ ta bỏ qua thời gian mở và hãm
máy. Mặt khác nếu coi tốc độ làm việc của cả 4 giai đoạn trên là nh nhau thì:
+ Tổng thời gian làm việc trong chu kỳ đợc tính nh sau:

==== phs
v
H
t
n
lv
3,36,19860.
5,14
12
.460..4
+ Hệ số đóng điện tơng đối:
%33
10
3,3
% ===


n
/433
4,0.2
5,14.75
.2
..
===

Công suất của động cơ khi hệ số đóng điện tơng đối là: =33%.
kW
nM
P
dmdtr
dc
3,36
9550
435.801
9550
.
===
Từ kết quả tính toán ở trên ta lựa chọn sơ bộ loại động cơ xoay chiều rô to dây
quấn, làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, có thời gian đóng điện tơng đối tiêu chuẩn
= 40%. Do đó, công suất quy đổi tơng ứng:
kWPP
tc
pt
dcqd
6,32
%40
%33

mn
f
.
'
'..3
2
.
2
2
11
2
2
1








+






+
=

12
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
khác khi các động cơ công suất lớn khởi động. Trong ứng dụng vào điểu chỉnh nó chỉ phù
hợp với hệ truyền động với các phụ tải có mô-men là hàm tăng theo tốc độ (nh quạt gió,
bơm ly tâm).
Lý thuyết chứng minh là đối với hệ truyền động có mô-men tải không đổi (M
c
=const) thì
tổn thất sẽ rất lớn khi điều chỉnh. Vì vậy, việc xem xét phơng án truyền động dùng phơng
pháp điều chỉnh điện áp stato đối với hệ truyền động nâng-hạ cần trục là không có ý nghĩa;
điều đó có nghĩa là phơng án dùng điều chỉnh điện áp bị loại bỏ trong đồ án này.
2. Hệ điều chỉnh công suất trợt động cơ.
a. Nguyên lý điều chỉnh:
Theo kết quả nghiên cứu máy điện không đồng bộ thì công suất điện lấy ra từ mạch roto,
đợc gọi là công suất trợt, tỷ lệ với độ trợt s. Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì công
suất này bằng:
sPsMMP
dtccs
...).(
11
===


dt
s
P
P
s


Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
13
ĐC
MBA
CL điot
NL phụ thuộc
H3.2: Sơ đồ nguyên lý nối tầng van
điện
Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
b. Đánh giá và phạm vi ứng dụng:
+ Nh đã phân tích ở trên việc sử dụng sơ đồ nối cấp chỉ có ý nghĩa trong hệ truyền động
với công suất lớn (thờng cỡ trên 500kW), vì khi đó công suất trợt đa về mới là đáng kể và
việc đầu t cho các bộ biến đổi mới thoả đáng, không lãng phí.
+ Việc tái sử dụng công suất trợt rõ ràng làm tăng hiệu suất của hệ thống lên; việc điều
chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh lợng công suất đa về có thể đạt đợc những chỉ tiêu điều
chỉnh tốt nh êm,dải điều chỉnh khá rộng; tuy có hạn chế là mô-men tới hạn có suy giảm so
với tự nhiên, mô-men của động cơ bị giảm khi tốc độ thấp.
+ Một vấn đề nữa là đối với các hệ thống công suất lớn vấn đề quan trọng là khởi động
động cơ, thờng dùng điện trở phụ kiểu chất lỏng để khởi động động cơ đến vùng tốc độ làm
việc sau đó mới chuyển sang chế độ điều chỉnh công suất trợt. Vì vậy mà việc sử dụng hệ
thống này chỉ phù hợp với các hệ truyền động có số lần khởi động, dừng máy và đảo chiều
ít hoặc tốt nhất là không có đảo chiều.
Từ những đánh giá trên, đối chiếu với đặc điểm của hệ truyền động nâng hạ cần trục nêu
ở chơng đầu cùng với kết quả tính công suất động cơ ở chơng hai ta loại bỏ việc sử dụng ph-
ơng án này cho hệ truyền động của ta. Cụ thể là có hai lý do cơ bản sau:
+ Hệ truyền động của ta làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, có đảo chiêu quay
+ Công suất động cơ tính ra thuộc loại không lớn nên vấn đề đầu t cả hệ nối tầng là
không hiệu quả về mặt kinh tế.
3. Hệ điều chỉnh xung điện trở rôto.

: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
2
0
2
00
.
R
R
ss
R
R
s
s
s
s
rd
rdth
th
===

trong đó: s
0
_ là độ trợt tới hạn khi điện trở roto là R
2
(tức điện trở tự nhiên ở mạch roto);
còn s _ là độ trợt khi điện trở roto là R
rd
=R
2
+R

rd
mn
f


=
++
=
Nh vậy, khi thay đổi điện trở roto, nếu giữ dòng roto I
2
không đổi thì mo-men không đổi
và không phụ thuộc vào tốc độ động cơ. Vì vậy, phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng
cách thay đổi điện trở roto rất thích hợp với hệ truyền động có mô-men tải không đổi (x=0).
Thực tế, việc thay đổi điện trở roto dùng cấp điện trở ngày nay ít dùng, vì vừa có hiệu suất
thấp, độ trơn điều chỉnh kém, đặc tính điều chỉ lại dốc. Vì thế điều chỉnh xung điện trở roto
dùng van bán dẫn với các mạch vòng điều chỉnh sẽ tạo đợc đặc tính điều chỉnh cứng và đủ
rộng; mặt khác lại dễ tự động hoá việc điều chỉnh.
Nguyên lý cơ bản của bộ điều chỉnh xung điện trở roto nh sau:
Hoạt động đóng cắt của khoá bán dẫn S tơng tự nh mạch điều chỉnh xung áp một chiều:
+ Khi S đóng: R
0
bị loại ra khỏi mạch phần ứng, dòng roto tăng lên.
+ Khi S ngắt: R
0
đợc đa vào mạch, dòng roto lại giảm.
Thiết kế môn học Truyền Động Điện GVHD: Bùi Quốc Khánh
15
R
td
t

pha ở roto theo nguyên tắc bảo toàn công suất. Kết quả tính quy đổi đợc:
2
..
2
1
0
R
RR
tdf

==
Nh vậy, điều chỉnh chu kỳ đóng ngắt của S ta thay đổi đợc và từ đó thay đổi đợc R
f
.
Cho =0 ữ 1, ta dựng đợc họ các đặc tính cơ tơng ứng quét gần nh mặt phẳng giới hạn bởi
đặc tính tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ R
f
=R
0
/2.
b. Đánh giá và phạm vi ứng dụng:
Có thể nói việc sử dụng phơng pháp xung điện trở roto trong điều chỉnh truyền động, về
mặt lý thuyết, là một phơng pháp đơn giản nhất, dễ thực hiện và vận hành; mạch điều chỉnh
cũng rất đơn giản là gồm hai mạch vòng điều chỉnh (tốc độ và dòng điện).
+ Phơng pháp này nh đã phân tích ở trên cũng rất phù hợp với phụ tải có mô-men không
đổi nh cơ cấu nâng-hạ cần trục. Cụ thể là nó cho phép điều chỉnh để động cơ có mô-men
khởi động lớn khi nâng bằng cách thêm một cách hợp lý điện trở và mạch roto trong giai
đoạn khởi động; cho phép điều chỉnh trơn và dải điều chỉnh rộng nếu ta tăng điện trở R
0
kết

H3.3: Đặc tính cơ của động cơ KĐB
khi điều chỉnh tần số.
M

Sv
: Trần Bình Dơng TĐH3 K43
+ Từ đặc tính cơ ta thấy khi tần só tăng
( f>f
đm
), thì mô-men tới hạn lại giảm (với điện
áp giữ không đổi), cụ thể là:
2
1
1
f
M
th

+ Trong trờng hợp tần số giảm, nếu giữ
nguyên điện áp thì dòng điện động cơ tăng (do
f giảm X=2fL cũng giảm I tăng), gây
ảnh hởng xấu đến các chỉ tiêu của động cơ. Vì
vậy để bảo đảm một số chỉ tiêu mà không làm
động cơ bị quá dòng cần phải điều chỉnh cả
điện áp động cơ, cụ thể là giảm điện áp cùng
với việc giảm tần số theo quy luật nhất định.
b. Đánh giá và phạm vi ứng dụng
+ Từ đặc tính cơ của động cơ khi điều chỉnh nguồn ta có nhận xét là: Nếu đảm bảo đợc
luật điều chỉnh điện áp tần số thì ta có mọi đờng đặc tính cơ mong muốn khi giảm tần số.
Nghĩa là phơng pháp điều chỉnh tần số nguồn cung cấp kết hợp với việc điều chỉnh điện áp

chiều.
Nh đã biết phơng pháp điều chỉnh điện trở roto thực chất là phơng pháp điều chỉnh
công suất trợt, nhng ở đây công suất mạch roto không đợc đa tái sinh về nguồn hoặc sử
dụng hữu ích mà lại bị tiêu tốn vô ích trên điện trở roto. Vì vậy phơng pháp này thực tế
cho hiệu suất điều chỉnh thấp (chỉ đạt cỡ 10%); dải điều chỉnh D =10 ữ 1; đặc biệt hiệu
suất điều chỉnh lại tỷ lệ nghịch với vùng điều chỉnh. Còn phơng pháp điều chỉnh tần số
có khả năng giữ cho tổn thất công suất là hằng nên tổn thất điều chỉnh nói chung là thấp
nhất trong các phơng pháp áp dụng cho hệ truyền động xoay chiều.
Cả hai phơng pháp đều cho phép có đợc momen khỏi động lớn, đều có khả năng khởi
động với momen bằng momen tới hạn làm việc nhịp nhàng ở hai góc phần t (I & IV); tức
là có khả năng đảo chiều và hãm tái sinh. Nhng với phơng pháp dùng biến tần ta có thể
điều khiển việc đảo chiều kết hợp với việc điều chỉnh xung mở các van bán dẫn trong bộ
biến đổi nên khả năng tự động hoá điều chỉnh cao hơn.
3. Về tính kinh tế của phơng pháp truyền động.
Phơng án dùng bộ biến tần để điều chỉnh động cơ roto lồng sóc thực tế là phơng án
truyền động kinh tế. Mặc dù giá thành các bộ biến đổi tần số có đắt hơn so với giá đầu t
cho bộ điều chỉnh xung; nhng bù lạ động cơ kéo tải lại dùng động cơ roto lồng sóc với
tín đơn giản về kết cấu, vận hành tin cậy giá thành hạ hơn so với động cơ roto dây quấn
sử dụng với bộ điều chỉnh xung. Với môi trờng làm việc nặng nề của động cơ truyền
động cần trục thì việc xem xét khả năng sử dụng động cơ roto lồng sóc là hợp lý.
4. Về lĩnh vực ứng dụng, tính tin cậy trong vận hành.
Do khả năng điều chỉnh tần số đa đến khả năng có mọi đặc tính cơ mong muốn nên
thực tế phơng pháp điều chỉnh tần số có thể áp dụng cho mọi yêu cầu truyền động. Điều
đó có nghĩa là việc sử dụng nó cho truyền động cần trục là điều hiển nhiên.
Xét về mặt lý thuyết thì phơng pháp điều chỉnh xung điện trở dùng ít thiết bị hơn
trong bộ biến đổi nên có tính tin cậy hơn. Nhng thực tế các van sử dụng trong bộ xung áp
phải làm việc với tần số đóng mở lớn, lại chịu dòng roto thực tế không bằng phẳng nên
luôn làm việc ở chế độ quá độ do vậy mà khả năng hỏng là tăng lên độ an toàn tin cậy
kém.
Phơng án dùng biến tần không chỉ cho phép vận hành tin cậy nhờ sử dụng động cơ

đm
=38kW n
đm
=705v/ph cos
đm
=0,75 cos
không tải
=0,67
I
1.đm
=90A I
1.không tải
=57A r
1
=0,119 x
1
=0,222 I
2
=63A
r
2
=0,19 x
2
=0,16 J=4,25 kgm
2
G=860kg k
r
=k
e
2

phụ tải toàn phần, bao gồm phụ tải tĩnh và phụ tải động. Tức là tính đến các giai đoạn
quá độ nh thời gian mở máy, hãm máy. Phụ tải động của động cơ phát sinh trong quá
trình quá độ và đợc xác định từ quan hệ:
dt
d
JM
cdg

=
Trớc hết ta xác định mômen quán tính của chuyển động thẳng quy đổi sang trục động
cơ:
2
2
23
2
2
2
.1,2
577
3,0.10.21.365..365
mkg
n
vG
GD
n
===
Mô-men quán tính của mỗi cặp bánh xe khía phân bố trên trục của động cơ là 3kGm
2
.
Vì gia tốc lớn nhất của cơ cấu nâng không đợc quá 0,2 m/s