Lớp : CĐT2 K55
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đề tài
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RR
Giáo viên hướng dẫn
Ths MẠC THỊ THOA
Sinh viên thực hiện Đinh Đức Anh
Hà Nội 12/2013
NỘI DUNG TRÌNH BÀY

1.
Giới thiệu chung về robot công nghiệp
2.
Thiết kế mô hình 3D của robot RR
3.
Tính toán động học thuận, ngược robot RR
4.
Bài toán tĩnh học robot RR
5.
Bài toán động lực học Robt RR
6.
Thiết kế quỹ đạo chuyển động
7.
Điều khiển và mô phỏng robot
1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT

Trên thế giới:


cách khác là vị trí của điểm tác động cuối và hướng của hệ tọa độ động gắn vào khâu tại điểm
tác động cuối trong hệ tọa độ cố định,nên có thể biểu diễn qua các biến khớp qi
Thiết lập các phương trình động học(?ếp)
Ta có ma trận Cacdan biểu diễn hướng của hệ tọa độ động cuối đối với khâu đế
Từ ma trận trên kết hợp với ma trận Thì ta có các phương trình động học Robot
Động học thuận
Chọn quy luật chuyển động bất kì như sau:
Động học thuận (?ếp)
Thay các giá trị trên vào phương trình ta được :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-150
-100
-50
0
50
100
150
Do thi xE,yE,zE
t [s]
xE,yE,zE [cm]xE
yE
zE
Và được đồ thị
như hình vẽ
Đồ thị vận tốc và gia tốc điểm tác động cuối
Với các thông số đã chọn như trên thì khi đó ta vẽ được đồ thị vận tốc và gia tốc của điểm tác động cuối như sau:
Đồ thị gia tốc