i
75ѬӠ1*ĈҤ,+Ӑ&6Ѭ3+Ҥ0.Ӻ7+8Ұ773+&0
.+2$&Ѫ.+Ë&+ӂ7Ҥ20È<
%Ӝ0Ð1&ѪĈ,ӊ17Ӱ
WX ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 1*+,Ç1&ͨ8 9¬ &+ɻ 7ɝ2
0Ð+Î1+0È<%$<QUADROCOPTER GVHD: Th.S 3KҥP%ҥFK'ѭѫQJ
SVTH : 1JX\ӉQ+ҧLĈăQJ7kP
MSSV: 06111089
SVTH : 1JX\ӉQ/r1KұW7KҳQJ
MSSV: 06111096

&+Ӫ1+,ӊ0%Ӝ0Ð1 *,È29,Ç1+ѬӞ1*'Ү1
3+Ҫ1'¬1+&+2.+2$%Ӝ0Ð1
1JѭӡLGX\ӋWFKҩPVѫEӝ
ĈѫQYӏ
1Jj\EҧRYӋ
ĈLӇPWәQJNӃW
1ѫLOѭXWUӳGӵiQ
iii
1KұQ[pWFӫDgLiRYLrQKѭӟQJGүQ

««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««


««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««
««««««««««««««««««««««««««««««««


7S+ӗ&Kt0LQKQJj\01 WKiQJ01 QăP11

1KyP WKӵFKLӋQ
1JX\ӉQ+ҧLĈăQJ7kP

1JX\ӉQ/r1KұW7KҳQJ vi
7Ï07Ҳ7%È2&È2

QuadURFRSWHUFzQÿѭӧFJӑLOjQuadrotor HHOLFRSWHUOjPӝWGҥQJPi\ED\OrQ
WKҷQJÿѭӧFQkQJEӣLEӕQFiQKTXҥWÿһWWUrQPӝWNKXQJFKӳWKұS
0{ KuQK ÿѭӧF [k\ GӵQJ WKӓD PmQ Fҧ  \ӃX Wӕ Oj QKҽ Yj FKҳF FKҳQ 1KӳQJ
FKX\ӇQÿӝQJFӫDP{KuQKÿѭӧFÿRÿҥFWK{QJTXDEӝ,08 (Inertial0HDVXUHPHQW8QLW
FzQJӑLOjEӝÿROѭӡQJTXiQWtQK) EDRJӗPPӝWFRQTXD\KӗLFKX\ӇQhai WUөFYjFҧP
ELӃQÿӝQJKLrQJEDWUөFYjÿѭDYӅYLÿLӅXNKLӇQWKӵFKLӋQWKXұWWRiQÿLӅXNKLӇQ PID
cho ÿӝQJFѫWK{QJTXDSKѭѫQJSKiSÿLӅXFKӃÿӝUӝQJ[XQJ3:0

vii

1.2 7uQKKuQKQJKLrQFӭXWKXӝFOƭQKYӵFÿӅWjL 4
1.2.1 /ӏFKVӱSKiWWULӇQFӫDPi\ED\Quadrocopter 4
1.2.2 7uQKKuQKQJKLrQFӭXӣQѭӟFQJRjL 7
1.2.3 7uQKKuQKQJKLrQFӭXWURQJQѭӟF 10
1.3 1ӝLGXQJQJKLrQFӭXFӫDÿӅWjL 12
1.4 3KѭѫQJSKiSYjSKѭѫQJWLӋQQJKLrQFӭX 13
&+ѬѪ1*2: /é7+8<ӂ77,ӂ3&Ұ1
2.1 /êWKX\ӃWÿLӅXNKLӇQQuadrocopter 14
2.2 0{KuQKWRiQFӫDQuadrocopter 17
2.2.1 ĈӝQJKӑF 17
2.2.2 ĈӝQJOӵFKӑF 20
2.2.3 0{KuQK1HZWRQ-Euler 21
2.2.4 .KtÿӝQJKӑF 27
2.3 ĈLӅXNKLӇQÿӝQJFѫPӝWFKLӅXNK{QJFKәLWKDQ 32
2.4 %ӝOӑF.DOPDQ 36
2.4.1 .KiLQLӋPEӝOӑF 36
2.4.2 %ӝOӑF.DOPDQOjJu ? 36
2.4.3 %ҧQFKҩWFӫDEӝOӑF.DOPDQ 38
ix
2.4.4 4X\WUuQKѭӟFOѭӧQJ 38
2.4.5 6RViQKFiFEӝOӑFYӟLEӝOӑF.DOPDQ 40
2.5 *LiPViW- ÿLӅXNKLӇQJLDRWLӃSPi\WtQKGQJSKҫQPӅPLabVIEW 42
2.5.1 7әQJTXDQYӅLabVIEW 42
2.5.2 7uPKLӇXPӝWFKѭѫQJWUuQKLabVIEW 43
&+ѬѪ1* ;Æ<'Ӵ1*0Ð+Î1+QUADROCOPTER
3.1 6ѫÿӗNKӕLWәQJWKӇFӫDKӋWKӕQJ 46
3.2 7KLӃWNӃ FѫNKt 47
3.3 7KLӃWNӃKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ 51
3.3.1 7D\ÿLӅXNKLӇQ 52
3.3.2 0ҥFKWUXQJWkP 53

+uQK3KkQORҥLYұWWKӇED\ 4
+uQK%UHJXHW- Richet Gyroplane No.1 5
+uQKQuadURFRSWHUFӫD(WLHQQH2HPLFKHQ 5
+uQK³%ҥFKWXӝFED\´ 6
+uQK&RQYHUWDZLQJV0RGHO$ 6
+uQK6ҧQSKҭP;-3URFӫDKmQJ'UDJDQIO\,QQRYDWLRQV 7
+uQK6ҧQSKҭP0'-FӫDKmQJ0LFURGURQH 8
+uQK0i\WtQKÿӇKLӇQWKӏFiFWK{QJVӕYӅWuQKWUҥQJFӫDPi\ED\ 8
+uQK6ҧQSKҭP$5'URQHFӫDKmQJ3DUURW 9
+uQK6ҧQSKҭP0.%DVLFVHW0(FӫDKmQJ0LNUR.RSWHU 9
+uQK0{KuQKPi\ED\QJKLӋPWKXWҥL6ӣ.KRDKӑF- &{QJQJKӋ 10
+uQK0ӝWFKLӃFPi\ED\ÿӝQJFѫFӫDFkXOҥFEӝP{KuQK 11
+uQKQuadURWRUYjQKyPVLQKYLrQ &ѫÿLӋQWӱĈ+&{QJQJKLӋS+j1ӝL 11
+uQK5RERWWӵKjQKNLӇXQuadURWRUFӫD+ӑFYLӋQ.ӻWKXұW4XkQVӵ 12
+uQKĈӏQKQJKƭDFiFKѭӟQJFKX\ӇQÿӝQJFӫDQuadrocopter 14
+uQK+RYHU 15
+uQK7KURWWOH 15
+uQK5ROO 16
+uQK3LWFK 16
+uQK2.6 Yaw 17
+uQK+ӋTX\FKLӃX(Yj% 17
+uQK&iFOӵFYjPRPHQWWiFGөQJOrQQuadrocopter 20
+uQK0RPHQWTXiQWtQKNKӕLKuQKKӝSFKӳQKұW 25
+uQK0{KuQKFiQKTXҥWWURQJWKX\ӃWÿӝQJOѭӧQJ 28
+uQK 7KX\ӃWFѫEҧQYӅFiQKTXҥW 29
+uQK 2.12 +uQKGiQJNKtÿӝQJKӑFFӫDFiQK 31
+uQKĈӝQJFѫ%/'&LQUXQQHU 32
+uQKĈӝQJFѫ%/'&RXWUXQQHU 32
+uQK6ѫÿӗÿҩXGk\ÿӝQJFѫ%/'&Yj(6& 33
xi

+uQK0ҥFKWUXQJWkPWUrQP{KuQK4XDGURFRSWHU 53
+uQK4 6ѫÿӗNKӕLPҥFKWUXQJWkP 54
+uQK5 6ѫÿӗQJX\rQOêPҥFKWUXQJWkP 55
+uQK6 %RDUGWUXQJWkP 56
+uQK7 %RDUGJLDRWLӃS56 57
+uQK8 0RGXOH5)VӱGөQJWUX\ӅQWK{QJ8$57 57
xii
+uQK9 ,08EұFWӵGRYjJ\URVFRSH/,6<$/ 58
+uQK20 Brushless motor FC2835-10T 59
+uQK21 &iQKTXҥW*:6(3-1060Rx3 59
+uQK2 &iQKTXҥW(33 60
+uQK23 ESC HiModel GX-40A 60
+uQK4 ESC Hobbywing Pentium 30A 61
+uQK5 &ҩXWU~FKӋ ÿLӅXNKLӇQ 61
+uQK6 6ѫÿӗNKӕLWtQKLӋXÿLӅXNKLӇQKRjQFKӍQK 62
+uQK7 6ѫÿӗNKӕLWtQKLӋXÿLӅXNKLӇQKLӋQWҥL 62
HuQK8 *LҧLWKXұWFKѭѫQJWUuQKÿLӅXNKLӇQFKtQK 63
+uQK9HFWRUWUӑQJOӵF[pWWURQJWUөFWӑDÿӝFӫDFҧPELӃQJLDWӕF 64
+uQK%ӝOӑF.DOPDQKRjQFKӍQK 66
+uQK*LDRGLӋQ[ӱOêWtQKLӋXGQJ.DOPDQWUrQ/DE9,(: 67
+uQK6ѫÿӗNKӕL[ӱOêWtQKLӋXGQJ.DOPDQWUrQ/DE9,(: 67
+uQK.KӕL9,9,6$&RQILJXUH3RUW 68
+uQK.KӕL9,9,6$5HDG 68
+uQK.KӕL9,9,6$:ULWH 68
+uQK.KӕL6SUHDGVKHHW6WULQJ7R$UUD\ 68
+uQK6ѫÿӗNKӕL0DWKVFULSW1RGH 68
+uQK*LDRGLӋQJLiPViWWUҥQJWKiL4XDGURFRSWHU 69
+uQK*LDRGLӋQJLiPViWWUҥQJWKiL4XDGURFRSWHUEҵQJKuQKҧQK' 70
+uQK%ORFN'LDJUDPFKѭѫQJWUuQKJLiPViWWUҥQJWKiL 71
+uQK&KѭѫQJWUuQKNKӕL$UWLILFLDO+RUL]RQ 71


Y m YӏWUtGjLWKHRWUөF
y
E

Z m YӏWUtGjLWKHRWUөF
z
E

ij rad JyFUROO[RD\TXDQKWUөF;
ș rad JyFSLWFK[RD\TXDQKWUөF<
ȥ rad JyF\DZ[RD\TXDQKWUөF=
u m/s YұQWӕFGjLWKHRWUөF
x
B

v m/s YұQWӕFGjLWKHRWUөF
y
B

w m/s YұQWӕFGjLWKHRWUөF
z
B

p rad/s YұQWӕFJyF WKHRWUөF
x
B

q rad/s YұQWӕFJyF WKHRWUөF
y

E

rad

YHFWRUYӏWUtJyFWKHRKӋTX\FKLӃXE

Ĭ
Ú

E

rad/s

YHFWRUYұQWӕFJyFWKHRKӋTX\FKLӃXE
rad/s
2
YHFWRUJLDWӕFJyFWKHRKӋTX\FKLӃX(
V

E
m/
s
vector vұQWӕFGjLWKHRKӋTX\FKLӃXE
V

B
m/
s
vector YұQWӕFGjLWKHRKӋTX\FKLӃXB


YHFWRUYұQWӕFWәQJTXiWWKHRKӋTX\FKLӃX(
Ȟ
-

vector vұQWӕFWәQJTXiW theo
KӋTX\FKLӃX%

Ȟ
Ú

-
YHFWRUJLDWӕFWәQJTXiWWKHRKӋTX\FKLӃX%

ȗ
-
vector vұn tӕc tәQJTXiWWKHRKӋTX\FKLӃX+

ȗ
Ú
-

YHFWRUJLDWӕFWәQJTXiWWKHRKӋTX\FKLӃX+

xv

ȁ

-
YHFWRUOӵFWәQJTXiW
F

G
H

-
YHFWRUKҩSGүQWKHRKӋTX\FKLӃX+

U
B

-
YHFWRUFKX\ӇQÿӝQJ WKHRKӋTX\FKLӃX%
U
1
N OӵFQkQJWKHRKӋTX\FKLӃX%
U
2
Nm PRPHQW[RҳQUROOWKHRKӋTX\FKLӃX%
U
3
Nm PRPHQW[RҳQSLWFKWKHRKӋTX\FKLӃX%
U
4
Nm PRPHQW[RҳQ\DZWKHRKӋTX\FKLӃX B

ɒ
B
Nm moment [RҳQtheo KӋTX\FKLӃX%
R
Ĭ


H

-
ma trұQTXiQWtQKKӋ thӕng WKHRKӋTX\FKLӃu H
O
B
(
Ȟ
)
-
PDWUұQFiQKTXҥWKӗLFKX\ӇQ WKHRKӋTX\FKLӃXB
O
H

(ȗ)
-
PDWUұQFiQKTXҥWKӗLFKX\ӇQ WKHRKӋTX\FKLӃX H

C
B

(
Ȟ
)

-
PDWUұQ&RULROLVKѭӟQJWkPWKHRKӋTX\FKLӃX%

C
H

rad/
s

WӕFÿӝFiQKTXҥWVDX
π
4
rad/
s

WӕFÿӝFiQKTXҥWWUiL
T
MT
N

OӵFQkQJWKHRWKX\ӃWÿӝQJOѭӧQJ
T
BET
N

OӵFQkQJWKHRWKX\ӃWFiQKTXҥW
xvi
Q
BET
Nm PRPHQW[RҳQFӫDFiQKTXҥW
ሶ
A
kg/s ÿӝWKD\ÿәL FӫD NKӕLOѭӧQJNK{QJNKtTXDÿƭDTXҥW
p
1
Pa iSVXҩWNK{QJNKtWiFGөQJWUӵFWLӃSSKtDWUrQÿƭD

-
m/s

YұQWӕFFұQWUrQ
v
V
m/s YHFWRUYұQWӕFGRFKX\ӇQÿӝQJFӫDGzQJNKtFӫDFiQKTXҥW
v
H
m/s YHFWRUYұQWӕFGRYұQWӕFJyFFӫDOѭӥi FiQKTXҥt
Z
P
rad/s YұQWӕFJyFFӫDFiQKTXҥW
dD
BET
N/m YLSKkQOӵFNpR
dL
BET
N/m YLSKkQ OӵFQkQJ
dF
BET
N/m YLSKkQOӵFNKtÿӝQJKӑc
dT
BET
N/m YLSKkQ OӵFNKtÿӝQJKӑFWKHRSKѭѫQJÿӭQJ
dH
BET
N/m YLSKkQOӵFNKtÿӝQJKӑFWKHRSKѭѫQJQJDQJ
T
I

54,2 x 10
-6
KӋVӕÿҭ\WKHRWKX\ӃWFiQKTXҥW
b
MT
N s
2
54,2 x 10
-6
KӋVӕÿҭ\WKHRWKX\ӃWÿӝQJOѭӧQJ
c m 0.02 FKLӅXGjLWUXQJEuQKÿѭӡQJFKLDFiQKTXҥW

C
D

-
0.05 KӋVӕNpRGUDJ
C
L

-
0.05 KӋVӕQkQJ(lift)

xvii
d N m s
2
1.1 x 10
-6
KӋVӕNpR
g m/s

1
&+ѬѪ1*,7Ә1*48$1
1.1 6ӵNKiFnhau giӳD+HOLFRSWHUYjQuadrocopter
[1]

7UӵF WKăQJ WK{QJ WKѭӡQJ +HOLFRSWHU Yj WUӵF WKăQJ EӕQ FKRQJ FKyQJ
(Quadrocopter, Quadrotor hay QuadFRSWHUÿѭӧF[ӃSYjRORҥLPi\ED\FyNKҧQăQJ
FҩWFiQKYjKҥ FiQKWKҷQJÿӭQJKD\FzQJӑL972/9HUWLFDO7DNH2IIDQG/DGLQJFҧ
KDLORҥLQj\ÿӅXFyNKҧQăQJGLFKX\ӇQWKHRKѭӟQJOrQ-[XӕQJWUѭӟF-VDXWUiL-SKҧL
NKҧQăQJÿӭQJ\rQWҥLFKӛ KRYHUPjPi\ED\FiQKEҵQJNK{QJFy7X\QKLrQ, giӳD
KDLORҥLQj\FyQKӳQJÿLӇPNKiFQKDXFѫEҧQ QKѭ sau:
1.1.1 9͉N͇WF̭XF˯NKtYjQJX\rQOêKR̩Wÿ͡QJ
6RYӟLORҥLP{KuQKWUӵFWKăQJWK{QJWKѭӡQJFyNӃWFҩXFѫNKtUҩWSKӭFWҥSYj
QKLӅXFKLWLӃWQKӓJLDF{QJWLQK[ҧRWKuQuadURFRSWHUÿѫQJLҧQKѫQUҩWQKLӅXORҥLQj\
FKӍJӗPPRWRUÿLӋQJҳQFiQKTXҥWÿѭӧFÿһWӣEӕQJyFFӫDPӝWKuQKYX{QJWURQJ
NKLWUӵFWKăQJP{KuQKWK{QJWKѭӡQJEDRJӗPKӋWKӕQJÿƭD[RD\VZDVKSODWHURWRU
KHDGYjFiFFҫQDUPURGÿӇWKD\ÿәLJyFWҩQ SLWFKFӫDFiQKTXҥWFKtQKWK{QJTXD
FiFVHUYRQKӓ

+uQK5&+HOLFRSWHU7-rex 600

+uQK&өPVZDVKSODWHWUrQFѫFҩXFiQKFӫD+HOLFRSWHU
1JRjLUDWUӵFWKăQJWK{QJWKѭӡQJFzQFyKӋWKӕQJFiQKTXҥWÿX{LÿӇOjPWULӋW
WLrXPRPHQWGRFiQKTXҥWFKtQKJk\UDĈLӅXQj\WLrXWӕQÿӃQQăQJOѭӧQJWәQJ
FӝQJFӫDPi\ED\1ăQJOѭӧQJQj\NK{QJVLQKF{QJÿӇQkQJPi\ED\PjFKӍWULӋWWLrX
PRPHQW[RҳQFKRQrQÿk\OjQăQJOѭӧQJY{tFKOjPJLҧPKLӋXVXҩWFӫDPi\ED\
2
+ѫQQӳDFiFKӋWKӕQJEiQKUăQJÿӇWUX\ӅQÿӝQJWӯPRWRUFKtQKVDQJFiQKTXҥW
FKtQKYjFiQKTXҥWÿX{LFNJQJUҩWSKӭFWҥS


ÿӇÿLYӅErQSKҧLPRWRUSKҧLJLҧPWӕFVRYӟLPRWRUWUiL
x OrQ-[XӕQJ: tăQJWӕFKD\JLҧPWӕFÿӗQJWKӡL4 PRWRUVӁOjPWăQJOӵFQkQJKD\
JLҧPOӵFQkQJ ÿӇ ED\OrQKD\ [XӕQJ
x [RD\PXӕQ[RD\FQJFKLӅXNLPÿӗQJKӗWKuFһSPRWRUTXD\FQJFKLӅXNLP
ÿӗQJKӗYtGөWUѭӟF-VDXVӁTXD\FKұPKѫQFһSPRWRUTXD\QJѭӧFFKLӅXNLPÿӗQJKӗ
YtGөWUiL-SKҧL1JѭӧFOҥLPXӕQ[RD\QJѭӧFFKLӅXNLPÿӗQJKӗWKuFһSPRWRUTXD\
QJѭӧFFKLӅX NLPÿӗQJKӗWUiL-SKҧLVӁTXD\FKұPKѫQFһSPRWRUTXD\FQJFKLӅX
NLPÿӗQJKӗWUѭӟF-sau).
1.1.2 9͉WtQKQăQJÿL͉XNKL͋Q
;pWYӅPһWQj\WKuQuadURFRSWHUÿzLKӓLKӋWKӕQJPҥFKÿLӅXNKLӇQSKӭFWҥSKѫQ
YuSKҧLVӱGөQJFiF FҧPELӃQTXiQWtQKQKѭJ\UR (gyroscope) YjJLDWӕF (accelero-
meter) ÿӇWtQKWRiQÿѭӧFJyFQJKLrQJYjYұQWӕFTXD\WKHREDWUөFÿӇJLӳWKăQJEҵQJ
QӃXNK{QJVӁNK{QJWKӇQjRÿLӅXNKLӇQÿѭӧF7\WKHRKӋWKӕQJPҥFKÿLӅXNKLӇQWӕW
WӟLPӭFQjRVӁTX\ӃWÿӏQKWӟLNKҧQăQJÿLӅXNKLӇQQuadURFRSWHUGӉKD\NKy

1KѭQJ NKL ÿmÿѭӧF WKLӃW NӃ WӕWPӝW QJѭӡLFKѭD WӯQJÿLӅX NKLӇQ TXD OҫQQjR
FNJQJFy WKӇ ÿLӅX NKLӇQ ÿѭӧF QuadURFRSWHU PӝWFiFK GӉ GjQJ 7KHR QKѭQJX\rQOê
4
KRҥWÿӝQJÿmÿӅFұSWӟLӣWUrQWKuÿLӅXNKLӇQQuadURFRSWHUWKӵFFKҩWFKӍOjÿLӅXNKLӇQ
WӕFÿӝ FӫDPRWRUÿӇFyÿѭӧFFKX\ӇQÿӝQJPRQJPXӕQ
ĈӕL YӟL +HOLFRSWHUYLӋF ÿLӅX NKLӇQEDR JӗP UҩW QKLӅX \ӃX WӕÿLӅX NKLӇQ FiF
VHUYRÿӇWKD\ÿәLJyFWҩQ FӫDFiQKTXҥWFKtQKWKD\ÿәLWӕFÿӝFiQKTXҥWFKtQKWKD\
ÿәLWӕFÿӝKRһFJyFWҩQ FӫDFiQKTXҥWÿX{LÿӇEҿOiLWKD\ÿәLPһWSKҷQJTXD\FӫD
FiQKTXҥWFKtQKYY/RҥLQj\UҩWNKyÿLӅXNKLӇQFҫQSKҧLFyQKLӅXNӻQăQJYjNLQK
QJKLӋPĈӇFyWKӇÿLӅXNKLӇQÿѭӧFP{KuQKORҥLQj\QJѭӡLÿLӅXNKLӇQSKҧLPҩWPӝW
WKӡLJLDQNKiOkXÿӇOjPTXHQYjWKѭӡQJWKuSKҧLWұSOiLWUrQFiFSKҫQPӅPP{SKӓQJ
WUѭӟFPӟLÿӫWӵWLQFҫPOiL1ӃXNK{QJUӟWPi\ED\OjPӝWÿLӅXUҩWGӉ[ҧ\UD
1.2 7uQKKuQKQJKLrQFӭXWKXӝFOƭQKYӵFÿӅWjL
1.2.1 /͓FKV͵SKiWWUL͋QFͯDPi\ED\Quadrocopter
CyWKӇSKkQORҥLYұWWKӇED\UDWKjQKFiFORҥLQKѭVDX

Quadrocopter Qj\ÿѭӧFÿһWWrQOj´%ҥFKWXӝFED\´1KѭQJGӵiQQj\EӏKӫ\EӓQJD\
OұSWӭFYuNKҧQăQJED\WKҩSJLiWKjQKFDR+uQK³%ҥFKWXӝFED\´
ĈӃQQăP1956, Convertawings lҫQQӳD OjPVӕQJOҥL tKLӃWNӃWUӵFWKăQJ FiQK
TXҥWÿmÿѭӧFWKӱQJKLӋPQăP EӣL Oemichen WҥL 3KiS Yj G. de Bothezat WҥL 0ӻ.
BӕQ FiQKTXҥW FӫD FKLӃFWUӵFWKăQJ Qj\ ÿѭӧF JҳQNӃW theo WӯQJFһSWUrQWKDQKQӕL
song song. &ѫFKӃ NLӇPVRiW Y{FQJ ÿѫQJLҧQ EҵQJFiFK WKD\ÿәL OӵFÿҭ\ JLӳD FiF
FiQKTXҥW. 1ăQJOѭӧQJ ÿѭӧFFXQJFҩS EӣL hai ÿӝQJFѫWUX\ӅQÿӝQJWӟL KӋWKӕQJ FiQK
TXҥW EҵQJ Gk\ÿDL FKӳ9. 0i\ED\Fy EDEiQK ÿiS YӟL hai EiQKVDX Yj PӝW EiQKWUѭӟF
Fy
WKӇ xoay ÿѭӧF. &KX\ӃQED\ÿѭӧFWKӵFKLӋQWKjQKF{QJYjRWKiQJQăPWҥL
0ӻ7X\QKLrQGӵiQQj\ÿmVӟPEӏFKҩPGӭWGRNK{QJQKұQÿѭӧFÿѫQÿһWKjQJ

+uQKConvertawings Model A
7ӯÿyFiFFҩXKuQKFӫD Pi\ED\ QuadURFRSWHUNK{QJFzQÿѭӧFFK~êQKѭWUѭӟF
0mL FKR ÿӃQQKӳQJ QăP JҫQ ÿk\, Quadrocopter PӟL ÿѭӧF TXDQ WkP WUӣ OҥL vu NKҧ
QăQJӭQJGөQJUҩWOӟQWURQJOƭQKYӵFWKLӃWEӏ bay P{KuQK.
[14]

7
1.2.2 7uQKKuQKQJKLrQFͱXͧQ˱ͣFQJRjL
9uWtQKFKҩWÿѫQJLҧQWURQJNӃWFҩXFѫNKtYjWtQKOLQKÿӝQJWURQJYLӋFÿLӅXNKLӇQ
FNJQJ QKѭ WLӅP QăQJ ӭQJ GөQJ UҩW OӟQ YjR WKӵF WӃ FӫD P{ KuQK ORҥL Qj\ Pj
Quadrocopter ÿm Yj ÿDQJ ÿѭӧF QKLӅX KmQJ WUrQ WKӃ JLӟL QJKLrQ FӭX SKiW WULӇQ WUӣ
WKjQKVҧQSKҭPWKѭѫQJPҥL

6DXÿk\[LQÿѭӧFJLӟLWKLӋXPӝWYjLVҧQSKҭPÿLӇQKuQK
a6̫QSḴP;-3URFͯD'UDJanfly Innovations

QJRjLUDGROjPEҵQJFDUERQQrQNKXQJFӫD0'-KRҥWÿӝQJQKѭPӝWYӓEӑFFy
NKҧQăQJFKӕQJFiFORҥLQKLӉXÿLӋQWӯ
%ҵQJFiFKVӱGөQJPRWRUFyVӕYzQJTXD\WӕLÿDYzQJSK~WQrQÿӝӗQUҩW
WKҩSG%$#PUҩWWKtFKKӧSFKRPөFÿtFKWULQKWKiPKD\TXDQViWWUrQNK{QJ
PjNK{QJEӏSKiWKLӋQĈһFWtQKDQWRjQFӫD0'-QKӡNKҧQăQJWUiQKEӏUӟWYjWӵ
ÿӝQJKҥFiQKDQWRjQNKLSLQJҫQKӃWKD\OjPҩWWtQKLӋXY{WX\ӃQÿLӅXNKLӇQ
1JXӗQÿLӋQOjSLQ/LSR9P$K7\WKXӝFYjRWҧLPDQJWKHRWӕLÿD
JJLyQKLӋWÿӝPjWKӡLJLDQED\FӫD0'-FyWKӇOrQWӟLSK~W *Li

+uQK12 6ҧQSKҭP0'-FӫDKmQJ0LFURGURQH

+uQK13 0i\WtQKÿӇKLӇQWKӏFiFWK{QJVӕYӅWuQKWUҥQJFӫDPi\ED\
c6̫QSḴP FͯD$5'URQHFͯDKmQJ Parrot

Ĉk\OjVҧQSKҭPSKөFYө PөFÿtFKJLҧLWUtFKҥ\WUrQӭQJGөQJFӫDL3KRQH
AR.'URQHVӱGөQJSLQ/L-LRQQӃXÿѭӧFVҥFÿҫ\WKuQyFyWKӇED\WURQJYzQJ
SK~W3KҫQWKkQFӫDQyUҩWQKӓ, ÿѭӧFOjPWӯVӧLFDUERQYj[ӕSÿӇJLҧPWUӑQJOѭӧQJ
$5'URQHFKӍQһQJJUDP
&KLӃFPi\ED\P{KuQKQj\FyFDPHUDPӝWÿһWSKtDWUѭӟFYjPӝWӣ brQGѭӟL
NӃWQӕLWUӵFWLӃSYӟLÿLӋQWKRҥLL3KRQHTXDVyQJZLIL1KӳQJKuQKҧQKWӯFDPHUDWUrQ
Pi\ED\VDXÿyVӁKLӇQWKӏWUrQPjQKuQKL3KRQHJL~SQJѭӡLGQJÿLӅXNKLӇQGӉGjQJ
YjDQWRjQKѫQ