1
MỤC LỤC
PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 2
1. Kết cấu 2
2. Ưu điểm 2
3. Nhược điểm 2
4. Ứng dụng 3
5. Cải tiến kết cấu 3
PHẦN 2: PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC THÀNH
PHẦN CHÍNH TRONG ROBOT 5
1.Phân tích chức năng, nhiệm vụ của Robot. 5
2. Các thành phần chính trong Robot 6
PHẦN 3: THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ 7
1. Khâu 1 7
2. Khâu 2 7
3. Khâu 3 và khâu 4 8
4. Kết cấu 1 bộ truyền được sử dụng 8
5. Mô hình hoàn chỉnh của tay máy 9
6.Sau khi lắp ráp trên kho hàng 9
PHẦN 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 10
1. Khối nguồn cho mạch điều khiển 10
2. Khối điều khiển trung tâm và giao tiếp máy tính 10
3.Khối mạch công suất cho động cơ bước 11
4. Khối công suất cho động cơ servo 11
5. Hình ảnh toàn bộ mạch 12
PHẦN 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 13
KẾT LUẬN 14
PHỤ LỤC 14
2
PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC
1. Kết cấu

Hình 3: Đặt các hệ tọa độ trên tay máy
5
PHẦN 2: PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC
THÀNH PHẦN CHÍNH TRONG ROBOT
1.Phân tích chức năng, nhiệm vụ của Robot.
Robot được chế tạo để hoạt động trong kho chứa hang tự động ASRS trong
hệ thống CIM, vì vậy kết cấu của Robot phải phù hợp với kích thước của kho hàng.
6
Hình 4: Kho hàng tự động ASRS
Căn cứ vào kích thước của kho hành, ta xác định kích thước các khâu của
Robot như sau( có tính đến kích thước để lắp ráp) :
l
1
= 700 mm, l
3
= 600mm, l
4
= 350 mm
2. Các thành phần chính trong Robot
Robot bao gồm các thành phần chính như sau:
+) Kết cấu cơ khí: Bao gồm khung robot, các hệ thống truyền động trên
Robot.
+) Bộ điều khiển: Mạch điều khiển trung tâm, các cảm biến,…
+) Giao diện người dung, máy tính cùng với phần mềm điều khiển Robot.
7
PHẦN 3: THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ
1. Khâu 1
2. Khâu 2
8
3. Khâu 3 và khâu 4

1. Giao diện điều khiển viết bằng ngôn ngữ VB.Net trên nền MS Visual Studio
2008
2. Chương trình cho Vi điều khiển viết bằng ngôn ngữ C trên môi trường Code
Vision AVR C Complier