Chương 4: Đo lường vò trí
1 Đo lường vò trí bằng đại lượng tương tự
Mạch đo vò trí đơn giản nhất là dùng biến trở. Điện áp ra:
U
0
= U
n
.

Để đảm bảo độ chính xác thì biến trở phải cuốn đều sao
cho quan hệ giữa vò trí và điện áp tỷ lệ tuyến tính. Tuy vậy
mạch đo vò tr1i này ít được áp dụng trong công nghiệp vì độ tin
cậy kém.
Người ta thường dùng selsyn để đo góc quay có hai cặp
selsyn, một thu và một phát. Điện áp ra của selsyn:
U
r
= U
m
.sin

.sin

t
Qua bộ chỉnh lưu nhạy pha ta nhận được:
U

= U
m
sin


pháp này là không tìm được điểm xuất phát khi đo.
Mộât phương pháp đo vò trí hay dùng cho kỹ thuật robot là
dùng cơ cấu đo được mã hóa (dạng đóa hay thanh) trên đó đã
vạch sẵn mã, mã ở đây có thể dùng mã nhò phân, mã Gray với
số lượng bit theo yêu cầu. Thí dụ trên hình 2.14 là cơ cấu đo
dùng mã nhò phân 4-bit, tùy thuộc vào độ chính xác và khoảng
cách phải đo, cụ thể ta gọi
X là quãng đường cần đo, r
x
là độ
phân giải:
X =

x.2
n
(n = 1,2 )
n
= (lg
x
X

)
2lg
1
Thí dụ ta cần đo một đoạn là 1m độ chính xác 0,01mm ta
cần:
n = (lg
5
10
.


trong đó
f
S
- tần số nguồn cung cấp;
p
p
- số đôi cực.
2.3.2 Phân loại hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng
bộ
Hệ điều chỉnh tốc độ động cơ rất phong phú, có cấu trúc và
đặc tính điều chỉnh khác nhau tùy thuộc vào công suất, tải,
phạm vi điều chỉnh.
Trong thực tế, động cơ đồng bộ được chế tạo ở các dải
công suất:
- Rất nhỏ : vài trăm W đến vài kW
- Nhỏ : vài kW đến 50kW
- Vừa: 50 kW đến 500 kW
- Lớn : lớn hơn 500 kW
Ở dải công suất rất nhỏ, động cơ đồng bộ có cấu tạo mạch
kích từ là nam châm vónh cửu, thường dùng cho cơ cấu truyền
động có vùng điều chỉnh rộng, độ chính xác cao, có tải
M
c
=
const, ở trong trường hợp này bộ biến đổi được dùng là biến tần
transitor, nguồn áp biến điệu bề rộng xung.
Ở dải công suất nhỏ và vừa, động cơ đồng bộ dùng cho
phụ tải yêu cầu vùng điều chỉnh không rộng lắm, lúc đó bộ biến
đổi được dùng là biến tần tiristor nguồn dòng chuyển mạch tự