HỌC PHẦN 1: CƠ HỌC VẬT RẮN TUYỆT ĐỐI
NHỮNG KHÁI NIỆM MỞ ĐẦU
1.1. Chuyển động và cơ học
Chuyển động là sự biến đổi trạng thái của một đối tượng nào đó
theo thời gian.
Chuyển động đơn giản nhất là sự biến đổi theo thời gian về vị trí
không gian của một tập hợp điểm nào đó dưới tác dụng của môi
trường.
Khoa học nghiên cứu quy luật chuyển động đó gọi là cơ học.
Cơ học ứng dụng là một lĩnh vực của cơ học.
1.2. Lực, không gian và thời gian
Điểm vật chất gọi là chất điểm, tập hợp các chất điểm có chuyển
động phụ thuộc vào nhau gọi là hệ chất điểm hay cơ hệ.
L
ự
c
l
à
đ
ạ
i
lư
ợ
ng
v
é
c
tơ
đ
ặ
c

ẩ
n
đ
ể
so
s
á
nh

g
ọ
i
l
à
h
ệ
quy
chi
ế
u
.
- Vị trí của một đối tượng đối với một hệ quy chiếu đã chọn trước
được xác định bởi một tập hợp số là thông số định vị.
- Tập hợp các thông số định vi xác định vị trí của điểm, vật hoặc hệ
vật gọi là toạ độ mở rộng.
- Số tọa độ mở rộng đủ và dư
z
o
y
x

o
y
x
m
(s)
( x, y, z )
o
a

x
a
o
z
y
a
m
(s)

a
x
m
x
a
y
m
y
x
a
o
a

một hệ lực thì khi hoá rắn nó vẫn cân bằng.
Định luật 6: Vật rắn chịu liên kết, cân bằng có thể được xem là vật
rắn tự do cân bằng bằng cách giải phóng tất cả các liên kết và thay
thế tác dụng của các liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên
kết thích hợp.
1.3. Liên kết và phản lực liên kết
Liên kết điểm tựa
-Liên kết điểm tựa là liên kết mà tiếp xúc là điểm hoặc đường.
- Phản lực kiên kết tại chỗ tiếp xúc hướng theo phương pháp tuyến
chung của hai bề mặt tiếp xúc.
- Phản lực liên kết bao giờ cũng hướng theo phương gây liên kết.
n n n
n
Liên kết giá con lăn
 Liên kết dây mềm
-Phản lực liên kết hướng theo
phương của dây và có chiều hướng ra ngoài mặt cắt.
Liên kết bản lề (trụ, cầu, cối)
Liên kết thanh
Liên kết ngàm
n
t
1
t
2

a
y
r
a

a
y
a
X
m
x
y
m
z
m