Chng 5: TổNG HợP MạCH VòNG Hệ truyền
động
Nhận xét: Để có thể tổng hợp đ-ợc các mạch vòng truyền
động thì tr-ớc hết ta phải xây dựng đ-ợc mô hình của hệ truyền
động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của
momen
Nếu dùng ph-ơng pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng
đ-ờng thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn. Ta có
liên hệ về hệ số tr-ợt so với định mức :
s/(Rrd+Rf)=s
0
/(Rrd)s=
00
'
.
s
R
R
ss
RR
RR
mco
mc
rf
fr


<*>
Thay biểu thức <*> này vào công thức của moment Ta rút ra
M=I
2

3
2
(3

s
i
Kr
i
K
c
M
ủt
1
2

s
Rmcqd
mc
I


Do vậy mà tại điểm làm việc xác lập thì một biến thiên M
đ-ợc biểu diễn
*) Quan hệ giữa dòng một chiều và các đại l-ợng
I=I
mc
=I(R,)
Mô hình điều khiển hệ truyền động không
đồng bộ
Chọn điểm làm việc tại v=vmax=0.5m/s t-ơng đ-ơng với

I
I
i
i
pT
K
1
ro
tm
pT
UR
1
2/
1
d
r
pT
RI


1
/
r
I
M


Jp
1



+. Chän tÇn sè ®ãng c¾t xung lµ f=5kHz .Suy ra Tvo=1/2f=10
-
4
s
+. Th«ng sè m¸y biÕn dßng ®iÖn( Sensor dßng)
Th«ng th-êng Ti<5ms ta chän Ti=1ms
Ki=
mcdm
i
I
U
=
5.1*4235,13
10
= 0.6083
= > Hµm truyÒn biÕn dßng
+. Th«ng sè maý ph¸t tèc ®é( Sensor tèc ®é)
K

=
dm
U


= 105.0
60
910**2
10


s
RkRrRo
309.0
385.2.2392.3
10*2.72508.2
)0(2
2LLk
Td
3
2









Khi hoạt động ở chế độ xác lập cuộn cảm L
k
và 2L
2

có tác dụng
giảm bớt sự
đập mạch đột ngột của momen có liên hệ: I=
R
U
I

1
22
*
.34.2 34.2
hay I= A
R
*
1



Trong đó: A= 559.4
55
.
9
1000
204.34.2
.34.2
1
2


dm
E
và
1
=104.67 rad/s
R
o
=2.635

o
2
1
0






R
I
r
73.1
635.2
599.4
R
A
-o)(|
o





r
I
3.1> TÝnh Io
Ta cã:
Suy ra I

2
)'()
'
(
'
xx
S
r
r
U
II
Rfor
o



AII o 627.7
)261.2565.1()
0.154
1.696385.2
09.2(
220
'
22
10
2



