TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 85
7.4: Phỉång phạp gáưn âụng âãø xạc âënh thäng säú hiãûu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng âiãưu
chènh 1 vng
Thỉåìng ạp dủng cho 1 säú hãû thäúng âån gin P ; I ; PI
Näüi dủng : Coi kháu gáưn âụng ca chụng ta bàòng 2 kháu
- Kháu cháûm trãø thưn tụy
- Kháu quạn tênh báûc 1
( Trong khong thåìi gian tåïi T xem nhỉ chỉa biãún âäøi v sau thåìi gian T thç
biãún âäøi våïi täúc âäü cỉûc âải )
Cọ tỉû cán bàòng Khäng cọ tỉû cán bàòng

Váûy âäúi våïi âäúi tỉåüng cọ tỉû cán bàòng cọ thãø mä t båíi hm truưn


Ta cọ W(P)
HH
= W(P)
ât
. W(P)
BÂC

⇒=
+
−
WP
K
TP
e
K
P
HH
dt
dt
PI
() . .
1
τ

Thay P = i
ω
⇒=
+
−
Wi

KK
i
e
i
T
HH
dt I
i
dt
()

.
.
Ω
Ω
Ω
Ω
=
+
−
τ
τ
1
=> W(iΩ)
HH
= W(iΩ)
BÂC qỉåïc
.W(iΩ)
ÂT qỉåïc


Ta cuợng laỡm tổồng tổỷ nhổ ồớ muỷc 7.6 nhổ sau:
Dổỷng õỷc tờnh W(i
)
T quy ổồùc
vaỡ cho (K
õt
. T . K
I
) = 1 W(i)
HH Laỡm tổồng tổỷ nhổ muỷc trổồùc vaỡ suy ra ( K
õt
. T . K
I
)
tọỳi ổu

nhổợng giaù trở khaùc
nhau
quan hóỷ
7.4.2- Vồùi bọỹ õióửu chốnh tyớ lóỷ vaỡ õọỳi tổồỹng khọng coù tổỷ cỏn bũng

W(P)
HH
= W(P)
õt
. W(P)
BC
BDC
P
dtHH
PWePWPW )( )()(


=

Thay P = i

P
i
dt
HH
Ke
i
K
iW )(


1
) (
)(



W(i

)
HH
= W(i

)
BC qui ổồùc
. W(i

)
T quy ổồùc

Vỏỷy ta phaới tỗm ( K
õt
. K
P
.T )
tọỳi ổu
.
Cuợng laỡm tổồng tổỷ nhổ caùc muỷc trón ta coù:
Khi M = 1,62

= 38

W(i)HH
(Kõt..KI)tổ

0
K
õt..KI
Tõt

M = 1,62

Re
0
Jm

r
W(i)HH
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 87
Kât.τ.KI
Tât
0
τ
t.ỉu
t.ỉu
Vê dủ M =1,62 =>
τ
.
87,0

I
() . .
.
1
1
1
τ

Thay P = i
ω

⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
++
=⇒
−
ω
ω
ω
ω
ωτ
iT
iT
Ke

Ω−
i
e
T
i
T
i
KKiW
i
I
I
PdtHH
.
.
.1
)(
τ
τ
τ
=
Ω
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢

HH
= W(iΩ)
BÂC qui ỉåïc
. W(iΩ)
ÂT quy ỉåïc

Dỉûng âàûc tênh ca hãû håí khi ( K
ât
. K
P
.T) = 1
Khi
T
I
τ
ỉïng våïi mäüt giạ trë xạc âënh
W(i
Ω
)
HH
= W(i
Ω
)ât +
Wi
i
T
dt
I
()
Ω

7.5: Tênh toạn thäng säú hiãûu chènh ca hãû thäúng âiãưu chènh nhiãưu vng
Khi dng loải hãû thäúng âiãưu chènh no âọ m khäng tha mn u cáưu thç ta
phi sỉí dủng 1 trong hai phỉång phạp
- Phỉïc tảp họa quạ trçnh âiãưu chènh P
→
PI
→
PID
- Phỉïc tảp họa säú vng âiãưu chènh
Âäü trãø v quạn tênh låïn ca cạc âäúi tỉåüng trong hãû thäúng âiãưu chènh mäüt vng
l ngun nhán cå bn l gim sỉû tạc âäüng nhanh v do âọ gim âäü chênh xạc
ca quạ trçnh âiãưu chènh. Âãø náng cao âäü chênh xạc âiãưu chènh trong âiãưu kiãûn
nọi trãn cọ thãø dng gii phạp ci tiãún qui lût âiãưu chènh theo hỉåïng phỉïc tảp
dáưn qui lût âiãưu chènh. Nhỉng cạch lm âọ nhiãưu khi dáùn âãún khọ khàn phỉïc
tảp vãư k thût v cäng tạc hiãûu chènh. Ngoi ra âäü chênh xạc täúi âa ln bë
hản chãú åí mäüt giạ trë no âọ phủ thüc vo âäü trãø tuût âäúi ca âäú
i tỉåüng âiãưu
chènh.
Jm
Re
0
W(iΩ)HH
r
β
W(iΩ)ât.qỉ
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 88
Vç váûy trong thỉûc tãú ngỉåìi ta thêch dng cạch náng cao cháút lỉåüng âiãưu chènh


W(P)
B2
W(P)
B1
W(P)
ât
B
2
Y
o
Y
B
1
ÂT

X
B

Dg.än
Trung gian
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 89
Nọi chung âãø tênh chênh xạc cạc thäng säú âiãưu chènh ca hãû thäúng nhiãưu vng
thç phi dng phỉång phạp mä hçnh họa v bàòng mạy tênh

Phỉång phạp gáưn âụng

Cå såí : Khi tênh ta ngàõt riãng cạc vng ra ( tênh vng trong trỉåïc sau âọ tênh
vng ngoi hồûc nngỉåüc lải )
1- Trỉåìng håüp 1:
Gi thiãút trong quạ trçnh lm viãûc ca hãû thäúng ta cọ thãø ngàõt
bäü chènh âënh (B
2
)

ra 1 thåìi gian v lục âọ chè cn B
1
lm viãûc
Trçnh tỉû bi toạn :
1- Theo W(P)
ât1
ta xạc âënh thäng säú hiãûu chènh B
1
theo cạc phỉång phạp tênh
toạn hãû mäüt vng.
1

⎧
⎨
⎪
⎩
⎪
().
() .
11

Màût khạc
XWPX Y
B
B
dc
=−()( )
1
11

Thay
Y
1
åí trãn vo ta âỉåüc: XWP X WPX
B
B
dc
dt
B
=−().( () . )
1
1

().().
() .()
.
1
1
1
1
1

⇒==
+
WP
Y
X
WP WP
WP WP
dttd
dc
dt B
dt B
()
().().
() .()
1
1
1
1
1

Tỉì âáy ta cọ W(i

dc
XY ≈
(1)
W(P)
B2
W(P)
âttâ
X
âc
X
âc1
Y