Bộ TàI nguyên và MôI trờng
viện khoa học đo đạc và bản đồ
***
BO CO TNG HP đề tàI
khoa học và công nghệ Tên đề tài:

Nghiên cứu phơng pháp xử lý đồng thời các dữ liệu đo
GPS/GLONASS để đồng bộ dị thờng độ cao vệ tinh -
thuỷ chuẩn và dị thờng độ cao trọng lực trong bài toán
xác định mặt Geoid Chủ nhiệm đề tài: PGS. TSKH. Hà Minh Hoà

9154 Hà Nội 10-2008


III.1. Các nguyên lý xử lý dữ liệu đo GLONASS 59

III.1.1. Sử dụng phương pháp tích phân số Runge-Kutta để xác định tọa độ
vệ tinh GLONASS vào thời điểm quan sát trong hệ täa ®é PZ-90.02 59

III.1.2. Phương pháp hiệu chỉnh dữ liệu đo GLONASS từ máy thu
GLONASS một tần số 662

III.2. Phương pháp hiệu chỉnh dữ liệu đo GLONASS từ máy thu GPS/GLONASS
hai tần số 79

III.2.1. Trường hợp sử dụng các trị đo pha có đơn vị mét trên các sóng mang
L
1
và L
2
80
III.2.2. Trường hợp sử dụng các trị đo pha có đơn vị chu kỳ trên các sóng
mang L
1
và L
2
95
III.3. Kết luận chương III 106
CHƯƠNG IV. NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ HỖN HỢP CÁC DỮ
LIỆU ĐO GPS VÀ GLONASS 108


Bookmark not defined.

VI.3. Nghiên cứu một số vấn đề liên quan đến các dữ liệu đo GPS và GLONASS
Error! Bookmark not defined.

VI.3.1. Nghiên cứu độ chênh giữa các thang thời gian GPS và GLONASS
Error! Bookmark not defined.

VI.3.2. Khảo sát sự biến thiên của súng mang tần số L
5
Error! Bookmark
not defined.

VI.3.3. Khảo sát độ trễ tầng điện ly của súng mang tần số L
5
Error!
Bookmark not defined.

VI.3.4. Đánh giá độ chính xác xác định sai số đồng hồ của các máy thu
Error! Bookmark not defined.

VI.3.5. Kết quả thử nghiệm giải đa trị theo phương trình hiệu kép của các
sóng mang L
5
và L
3
Error! Bookmark not defined.
VI.3.6. Kết quả thử nghiệm giải đa trị theo phương trình hiệu kép của súng
mang L
3

GPS02 - GLO07 đối vectơ baseline CSN1 - LUY1 Error! Bookmark not defined.

VI.6.2. Thử nghiệm giả đa trị theo các sóng mang L
6
được tạo bởi các tín
hiệu từ cặp vệ tinh GPS - GLONASS trên lưới thực nghiệm Sông Mã Error!
Bookmark not defined.

VI.7. Thử nghiệm xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS trên các khoảng
cách lớn Error! Bookmark not defined.

VI.7.1. Các kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GPSError! Bookmark not
defined.

VI.7.2. Các kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GLONASS Error!
Bookmark not defined.

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 135
1. KẾT LUẬN 164
2. KIẾN NGHỊ 166

5

LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay đồng thời với hệ thống GPS của Mỹ, hệ thống GLONASS của Nga
với 26 vệ tinh trên quỹ đạo đang phủ các tín hiệu định vị trên toàn cầu. Đồng thời
với việc phát triển các hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu nêu trên, các nước Châu
Âu cũng đang nghiên cứu và phát triển hệ thống định vị vệ tinh GALILEO của
riêng mình, Trung Quốc cũng đang phát triển hệ thống
định vị vệ tinh Bắc Đẩu của

i của thế giới, làm

6

ch cỏc phng phỏp x lý cỏc d liu GNSS v to ra cỏc sn phm khoa hc -
cụng ngh trỡnh cao.
Vi cỏc mc ớch nờu trờn, nhúm nghiờn cu ó t ra cỏc mc tiờu ca ti:
- Nghiên cứu phơng pháp xử lý các dữ liệu đo GLONASS;
- Nghiên cứu thuật toán và lập phần mềm xử lý đồng thời các dữ liệu đo
GPS/GLONASS.
thc hin cỏc mc tiờu trờn cn thc hin cỏc nhim v nghiờn cu chớnh
sau õy:
1. Nghiờn cu cu trỳc ca tớn hiu v tinh, h thng thi gian UTC v thụng bỏo
v tinh GLONASS;
2. Nghiờn cu xõy dng cỏc t
hp cỏc tr o GPS/GLONASS;
3. Xõy dng cỏc thut toỏn phỏt hin v loi b cỏc trt chu k trong cỏc tr
o pha t cỏc tớn hiu v tinh GLONASS;
4. Xõy dng cỏc thut toỏn x lý ng thi cỏc tr o GPS/GLONASS;
5. Lp phn mm x lý ng thi cỏc tr o GPS/GLONASS;
6. Thc nghim v ỏnh giỏ cỏc kt qu x lý ng thi cỏc tr o
GPS/GLONASS.
Cỏc sn phm nghiờn cu ca ti bao gm:
- Phng phỏp x lý cỏc d liu o GLONASS;
- Lp phn mm x lý ng thi cỏc kt qu o GPS/GLONASS.
Trong quỏ trỡnh nghiờn cu, mc dự tham kho nhiu kt qu nghiờn cu trờn
th gii, nhúm nghiờn cu phi gii quyt nhiu vn khoa hc - k thut khụng
n gin nh vn gim thi gian tớnh toỏn khi khc phc hiu ng lch kờnh
(inter - channel bias) do k thut FDMA trong cụng ngh
GLONASS gõy ra; vn

phải sử dụng các trị đo pha của các sóng mang L
1
và L
2
được biểu diễn
trong đơn vị chu kỳ. Đây là thành tựu đáng ghi nhận của nhóm nghiên cứu đề tài
này.
Nhóm nghiên cứu cũng đề xuất thuật toán xử lý hỗn hợp các trị đo
GPS/GLONASS trong ITRF có tính đến hiệu ứng lệch kênh khi tính đến sự hoàn
thiện tiếp theo của công nghệ GLONASS với việc áp dụng kỹ thuật PLL và nâng
cao độ chính xác của giả cự ly được xác định theo mã P, loại bỏ các sai số h
ệ thống
giữa các trị đo GPS và GLONASS nhận được từ máy thu GPS/GLONASS.
Sản phẩm của đề tài nghiên cứu khoa học này là phần mềm GUST ver. 2.0 đã
được thử nghiệm trên lưới địa động lực Sông Mã. Các kết quả thực nghiệm xử lý
kết hợp các trị đo GPS và GLONASS trên lưới Sông Mã trong ITRF2005 cho thấy
độ chính xác của các thành phần của các vectơ baseline được nâng lên từ 1,2 - 1,7
lần, còn độ chính xác của hiệu độ cao trắc đị
a giữa hai điểm được nâng lên
2
lần.
Để kiểm tra kết quả xử lý đồng thời các kết quả đo GPS/GLONASS trên các
cạnh dài, nhóm nghiên cứu đã sử dụng các kết quả thu các tín hiệu vệ tinh GPS và
GLONASS trên ba trạm IGS HOB2, MOBS và STR1 vào ngày 11/03/2011, thêm
vào đó các trạm này cách nhau từ 450 - 850 km. Kết quả xử lý đồng thời các kết
quả đo GPS/GLONASS trên các trạm này bằng phần mềm GUST ver. 2.0 cho thấy
giải đa trị trên các baselines giữa các trạm đo này có tỷ lệ thành công cao, các thành
phần củ
a các vectơ baseline GPS và GLONASS có các độ chênh nhỏ so với nhau
và so với các thành phần chính xác của các vectơ baseline giữa các trạm IGS thực

21
89,3 HHkmD
gh
+⋅= ,
ở đây H
1
và H
2
- độ cao của hai điểm.
Khi H
1
= H
2
= 1600m: D
gh
= 310km.
Vào những năm 20 của thế kỷ XX đã thực hiện việc đo nối Châu Âu với
Châu Phi qua đảo Gil; Anh với Pháp; Đan Mạch với Na Uy; Haiti với Cu Ba nhờ
việc quan sát đồng thời các mục tiêu chuyển động. Theo phương pháp này chiều
dài giới hạn truyền tọa độ được xác định theo công thức

(
)
uªmôctiTBgh
HHkm78,7D +⋅=
,

9

ở đây H

i mục đích
xác định quĩ đạo vệ tinh [4].
Phát minh có ý nghĩa là khả năng xác định thời gian chính xác nhờ đo độ
lệch Doppler. Cùng với phát minh này, việc xác định tọa độ vệ tinh chính xác theo
định luật Kepler cho phép xác định chính xác mọi điểm trên Quả đất. Điều này dẫ
đến việc xây dựng Hệ thống vệ tinh đạo hàng hải quân NNSS (Navy Navigational
Satellite System) hay còn gọi là TRANSIT ở Mỹ và TXICADA ở Liên Xô cũ. Ứng
dụng công nghệ
đo đạc vệ tinh vào việc xây dựng các mạng lưới trắc địa bắt đầu
phổ biến vào những năm 80 của thế kỷ XX nhờ Hệ thống Transit (Mỹ).
Ngày nay việc sử dụng rộng rãi công nghệ GPS dựa trên Hệ thống đạo
hàng với việc đo khoảng cách và thời gian NAVSTAR (NAVigation System with
Timing And Ranging) hay còn gọi là Hệ thống xác định vị trí toàn cầu GPS (Global
Positiong System) của Mỹ và Hệ thống vệ tinh đạ
o hàng toàn cầu GLONASS

10

(GLOball Navigation Sattelite System), và gần đây là hệ thống định vị toàn cầu
GALILEO của Châu Âu trong công tác đo đạc - bản đồ đang từng bước thay thế
phương pháp truyền thống. Với việc sử dụng Lịch vệ tinh chính xác và các dịch vụ
khác do Tổ chức IGS cung cấp hoàn toàn đáp ứng các yêu cầu đo đạc độ chính các
cao, thậm trí ở mức mm trên các khoảng cách lớn đến hàng ngàn km.
Độ chính xác xác định vị trí của các đối t
ượng quan sát nhờ các hệ thống
định vị vệ tinh toàn cầu hoàn toàn đáp ứng các yêu cầu khác nhau của công tác đo
đạc – bản đồ. Theo [4], việc đảm bảo độ chính xác định vị điểm bằng công nghệ
GPS được phân theo các công nghệ sau:
- DGPS ( Differential GPS) đảm bảo độ chính xác định vị 1 – 1,5 m trên
cơ sở sử dụng mã C/A;


11

tinh bao gồm cả các phương pháp tính và làm chính xác quĩ đạo vệ tinh. Việc xác
định tọa độ của vệ tinh chủ yếu nhờ phương pháp chụp ảnh vệ tinh trên nền trời
sao. Việc nghiên cứu trọng trường của Qủa đất bắt đầu được chú ý.
Giai đoạn từ 1970 đến cuối 1980 chủ yếu tập trung vào việc thiết kế các đồ
án khoa học xây dựng các hệ thống định vị
vệ tinh. Trên cơ sở các đồ án này đã xây
dựng các phương pháp đo khoảng cách bằng Laze đến vệ tinh và phát triển phương
pháp đo cao vệ tinh (Sattelite altimetry). Các Hệ thống vệ tinh toàn cầu được sử
dụng rộng rãi là các Hệ thống vệ tinh Doppler Transit (Mỹ) với hệ tọa độ địa tâm
WGS-72 (World Geogetic System) và Txicada (Liên Xô cũ) với hệ tọa độ địa tâm
PZ-77. Trong thời kỳ này đã tiến hành xác định tổng quan hình dạng Geoid đồng
th
ời với việc xác định tọa độ của vô số điểm mặt đất. Các kết quả nghiên cứu cho
phép làm chính xác việc biểu diễn mô hình của Qủa đất. Việc nâng cao độ chính
xác đo đạc vệ tinh đã mở ra khả năng nghiên cứu chi tiết hơn tốc độ quay của Qủa
đất, các qui luật chuyển động của cực Qủa đất, biến dạng vỏ Trái đất v v.
Theo [3], h
ệ WGS -72 được xây dựng dựa trên Ellipsoid chung Quả đất có
các tham số sau: Bán trục xích đạo a = 6378135 m và nghịch đảo của độ dẹt
198,26.
Hệ thống TRANSIT hay còn gọi là hệ thống DOPPLER dựa trên việc đo
độ lệch Doppler của tín hiệu vệ tinh được phát trên hai tần số 400 MHz và 150
MHz cho phép xác định vị trí tương đối giữa hai điểm mặt đất ở mức 0,1 - 0,5 m và
vị trí tuyệt đối của điểm mặt
đất ở mức 1m [7]. Các vệ tinh của hệ thống này
chuyển động trên quĩ đạo gần tròn trên độ cao 1100 km so với bề mặt Quả đất. Hệ
thống này chấm dứt hoạt động vào tháng 9 năm 1996.

- Tâm sai thứ nhất
2
e
-Tốc độ góc của sự quay
của Quả đất (Rad/s)
- Hằng số trọng trường địa
tâm (
23
/ sm )
- Thế chuẩn
0
U trên mặt
ellipsoid(
22
/ sm )
- Hệ số điều hoà vùng
0,2
C
- Gia tốc lực trọng trường
chuẩn trên xích đạo
e
γ
, mGal
6378137
298,257223563

0,0066943799013
7292115.
11
10

10 62636861,074

- 484164,953.
9
10
−

978032,8
Cả hai hệ thống WGS-84 và PZ - 90 đều sử dụng tốc độ ánh sáng C =
299792458 m/s.
Các tham số kỹ thuật của các quỹ đạo vệ tinh của hai hệ thống GLONASS
và GPS được trình bày ở bảng 2 dưới đây [34].

13

Bảng 2
Các tham số kỹ thuật GLONASS GPS
Tổng số các vệ tinh 24 24
Các mặt phẳng quỹ đạo 3 cách nhau
0
120
6 cách nhau
0
60

Góc nghiêng của mặt phẳng
quỹ đạo

0 0 1,0 0 0 - 0,330 0 [10]
0 2,5 0 0 0 - 0,392 0 [11]
- 1,10 - 0,30 - 0,90 0 0 - 0,169 - 0,12 [13], [19]
0,07 0 - 0,770 - 0,019 - 0,004 - 0,353 - 3,00 [20]
Theo [14]. Trong khuôn khổ khoá họp của Đại hội đồng lần thứ XVIII của
Tổ chức “ Các hệ thống trắc địa toàn cầu quốc tế” (International Global Geodetic
System - IGGS) được tổ chức từ 15 - 27 tháng 8 năm 1983 tại Hamburg (CHLB
Đức) đã thảo luận về việc phát triển các phương pháp trắc địa vũ trụ để xác định vị
trí của các điểm mặt đất, đánh giá độ chính xác thực tế củ
a kết quả đo đạc GPS và
đã đề ra Nghị quyết về việc sử dụng rộng rãi các hệ thống NAVSTAR GPS và
GLONASS trong các mục đích đạo hàng.

14

Để phát triển các ứng dụng GLONASS/GPS, vào năm 1998 Tổ chức IGS
đã thành lập nhóm Thử nghiệm GLONASS quốc tế) IGEX-98 (The International
GLONASS Experimentbao gồm [21]:
- Tổ chức dịch vụ GPS quốc tế IGS;
- Viện Đạo hàng (ION);
- Hiệp hội quốc tế tiểu ban trắc địa VIII (the International
Association of Geodesy's Commission VIII (International Coordination of Space
Techniques for Geodesy and Geodynamics, CSTG));
- Tổ chức dịch vụ quay Quả đất quốc tế (IERS).
Các đối tượng thực nghiệm của nhóm IGEX-98 bao gồm [21]:
- Thu thập tập hợp dữ liệu GLONASS trong thời gian dài khi sử
dụng các máy thu GLONASS hai tần số được đặt trên các trạm GPS;
- Xác định quỹ đạo vệ tinh GLONASS chính xác ở mức 1 m hoặc cao hơn;
- Đánh giá các máy thu GLONASS;
- Phát triển các phần mềm;

Quốc phòng Nga. Hệ thống GLONASS đảm bảo cho mọi công tác định vị vị trí
không gian ở mọi nơi trên Quả đất (trên đất liền, trên biển và trên không) và trong
không gian gần Quả đất. Hệ thống GLONASS gồm 3 phần: Phần không gian, phần
điều khi
ển và phần sử dụng.
Phần không gian bao gồm 24 vệ tinh được phân bố trên 3 mặt phẳng quỹ
đạo. Các mặt phẳng quỹ đạo có thành phần xê dịch vĩ độ
0
15 tương ứng với nhau
(xem hình 1).
Trong hệ PZ – 90, kinh độ của các nút mọc của ba mặt phẳng quỹ đạo
được xác định vào 0 giờ 00 phút 00 giây giờ mặt trời trung bình (UTC + 3 giờ 00
phút 00 giây) ngày 1 tháng 1 năm 1983 được xác định theo công thức:

),1.(120"00'15251
00
−+ i
ở đây i =1,2,3 - số hiệu mặt phẳng quỹ đạo vệ tinh.
Tốc độ thay đổi trung bình của tiến động (precession) của mặt phẳng quỹ
đạo bằng - 0,00059251 radian/ngày. 8 vệ tinh được phân bố đều trên mỗi mặt
phẳng quỹ đạo với thành phần xê dịch vĩ độ
,45
0
mỗi vệ tinh ở độ cao 19100 km và
có chu kỳ quay quanh Quả đất là
s
mh
44.1511
Góc nghiêng của mỗi mặt phẳng quỹ
đạo là

*
j
J
,
còn [.]- ký hiệu phép lấy phần nguyên của biểu thức bên trong.
Thành phần xê dịch vĩ độ

0
180 0
90
0
150
0
270

Xích kinh 0

0
90− 0
180−
Hình 1. Phân bố các vệ tinh GLONASS trên quỹ đạo
Phần điều khiển được gọi là Tổ hợp Kiểm soát Mặt đất (Ground – based
Control complex – GCC) bao gồm Trung tâm Kiểm soát Hệ thống (System Control
Center - SCC) nằm ở vùng Matxcơva, mạng lưới các trạm theo dõi điều khiển để

1
L
và
2
L
với các tần số riêng của mình:

, 4375,01246
,.5625,01602
2,
1,
KMHzMHzf
KMHzMHzf
K
K
+=
+
=
(I.1)
ở đây K - số hiệu tần số (số hiệu kênh) và được cho ở bảng 4 dưới đây.
Bảng 4
Số hiệu kênh,
K
Tần số trên band
1
L
(MHz)
Tần số trên band
2
L

1247,75

18

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
1603,6875
1603,125
1602,5625
1602,0
1601,4375
1600,8750
1600,3125
1599,7500
1599,1875
1598,6250
1598,0625
1247,3125
1246,875
1246,4375
1246,0

chính xác chuẩn (Standard Precision Navigation). Mã P được điều biến với tần số
5,11 MHz và được sử dụng cho mục đích quân sự và được gọi là Đạo hàng chính
xác cao (High Precision Navigation). Trong hệ thống GLONASS không tồn tại các
hiệu ứng SA (Selective Availability) và AS (Anti Spoofing) như trong hệ th
ống
GPS [36].

19

Do sử dụng kỹ thuật FDMA nên các anten GLONASS đòi hỏi phải tăng
cường độ rộng của băng tần để đo được các sóng mang với các tần số khác nhau.
Đối với máy thu GLONASS/GPS bắt buộc phải thiết kế anten sao cho có thể thu
được các sóng mang với các tần số GLONASS và GPS.
Đối với mỗi vệ tinh GLONASS, số hiệu kênh K được xác định theo từ
(word)
A
n
H cho trong Lịch vệ tinh quảng bá (Almanac) và Thông báo vệ tinh ở dạng
file RINEX, ở đây từ
A
n
H
là số hiệu tần số sóng mang của tín hiệu tần số vô tuyến
đạo hàng (navigation Radio Frequency signal) của vệ tinh
A
n . Việc xác định số
hiệu kênh K theo từ
A
n
H

- Các kênh tần số - 7,…, +6 sẽ được sử dụng cho các hoạt động bình
thường;
-
Các kênh tần số 5 và 6 sẽ được sử dụng cho các mục đích kỹ thuật đặc
biệt trong khoảng thời gian hạn chế.
Số hiệu tần số sóng mang
A
n
H được cho trong file Thông báo vệ tinh
GLONASS được mô tả ở Phụ lục 2. Tỷ số của các tần số của các sóng mang L
1
và
L
2.9/7/
1,2,
=
KK
ff (I.2)
Giống như vệ tinh GPS, vệ tinh GLONASS phát hai sóng mang tần số
1
L và
2
L được tạo bởi bộ phát tần số chuẩn 5,0 MHz. Để bù trừ hiệu ứng tương đối, tần số
chuẩn được chọn là 4,99999999782 MHz tương ứng với độ cao quỹ đạo 19.100
km.
Mã cự ly giả ngẫu nhiên (Mã PR - Pceudo Random Ranging Code), Thông
báo đạo hàng (Navigation Message) và chuỗi thông tin bổ sung 100 Hz được điều

µ
2 , nên sau 5x ss
µ
µ
102
=
chuỗi mã được lặp
lại.
Hệ thống GLONASS bắt đầu được nghiên cứu và phát triển từ năm 1976
(xem hình 1). Từ ngày 12/`10/1082 bắt đầu phóng vệ tinh đầu tiên của hệ thống
GLONASS lên quỹ đạo và cho đến tháng 4/1991 đã phóng được 43 vệ tinh cùng 5
vệ tinh thử nghiệm. Nhưng đến năm 1991 trên quỹ đạo chỉ còn 12 vệ tinh do tuổi
thọ của vệ tinh GLONASS thế hệ đầu tiên chỉ là 3 năm. Từ n
ăm 1995, do khó
khăn về kinh tế nên Liên bang Nga đã không hoàn thiện thêm hệ thống GLONASS.
Bắt đầu từ năm 2001 trên cơ sở hợp tác với Ấn Độ, Liên bang Nga bắt đầu hoàn
thiện hệ thống GLONASS.

Hình 1.Vệ tinh GLONASS thế hệ đầu tiên
Trong quá trình hoàn thiện hệ thống GLONASS cần tính đến khả năng sử
dụng phối hợp cả hai hệ thống GPS và GLONASS cho các mục đích đạo hàng. Hệ
th
ống GLONASS – M (xem hình 2) sẽ giải quyết vấn đề nêu trên và được thiết kế
với các tính năng kỹ thuật như sau [17]:
- Tuổi thọ dịch vụ của vệ tinh được tăng lên 7 năm;
- Phát mã C/A trên tần số L
2

ng lượng của vệ tinh GLONASS – K là 700 kg sẽ nhẹ
hơn trọng lượng của vệ tinh GLONASS – M (1415 kg) đến 2 lần.

Hình 3. Vệ tinh GLONASS - K

23

Các kế hoạch đưa vệ tinh GLONASS lên quỹ đạo được trình bày ở hình
4 dưới đây.

Hình 4. Cấu hình dự kiến của hệ thống vệ tinh GLONASS
Cho đến thời điểm cuối năm 2009 trong hệ thống GLONASS có 21 vệ
tinh, nhưng chỉ có 17 vệ tinh đang hoạt động, còn 2 vệ tinh tạm thời chưa được
dùng, 2 vệ tinh chưa được đưa vào hệ thống. Với 17 vệ tinh đang hoạt động, độ mở
tích phân GLONASS trên Quả đất là 80 % và riêng trên lãnh thổ Liên bang Nga là
94 %, đứt quãng thời gian định vị trên Qu
ả đất là 2,4 h và riêng trên lãnh thổ Liên
bang Nga là 0,5 h. Độ mở tích phân GLONASS là 100 % và đứt quãng thời gian là
0,5 h trên Quả đất sẽ đạt được khi hệ thống GLONASS có đầy đủ 24 vệ tinh.
Hiện nay trong hệ thống GLONASS có 6 vệ tinh GLONASS – M (1 được
phóng vào năm 2003, 2 – 2005 và 3 – 2006). Các vệ tinh này có tuổi thọ là 7 năm
và tồn tại tối thiểu trên các quỹ đạo đến năm 2015. Đến ngày 19/01/2010 hệ thống
GLONASS có 22 vệ tinh, trong đó 17 vệ tinh đang hoạt động, 2 vệ tinh đang được
b
ảo trì, 2 vệ tinh đang được điều chỉnh pha và 1 vệ tinh đang chưa phát được tín
hiệu pha. Đến ngày 25/02/2011 hệ thống GLONASS có 26 vệ tinh, bao gồm cả 01
vệ tinh GLONASS - K được đưa lên quỹ đạo vào ngày 24/02/2011, trong đó 22 vệ
tinh đang hoạt động.
Các tín hiệu của các vệ tinh GLONASS cơ bản được xây dựng trên cơ sở
kỹ thuật FDMA.

số) không tồi hơn
.10.5
14−
Thời gian đồng bộ trung tâm được tạo ra bởi máy đồng
bộ trung tâm (Central Synchronizer) tại Tổ hợp Kiểm soát Mặt đất. Trên vệ tinh
GLONASS được trang bị đồng hồ xêzi với sự ổn định (thời gian/tần số) không tồi
hơn
.10.5
13−

Thang thời gian của các vệ tinh GLONASS và Thời gian hệ thống
GLONASS được so sánh với nhau 2 lần trong một ngày tại Tổ hợp Kiểm soát Mặt
đất và các số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh được truyền lên các vệ tinh. Độ chính xác
của các số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh cao hơn 10 ns. Điều này cho phép sự đồng bộ
của thang thời gian của các vệ tinh GLONASS và Thời gian hệ thống GLONASS
ở mức 20 ns [36].
Hệ thống thời gian GLONASS được đồng bộ với Thời gian chuẩn quốc
gia (Soviet Union National Etalon Time) của Liên xô cũ UTC(SU). Sự chênh giữa
thời gian GLONASS và UTC(SU) ở mức 1 ms. Hệ thống thời gian UTC(SU) được
duy trì bởi Tổng cục Đo lường (Main Metrological Center) thực thuộc Cơ quan
dịch vụ tần số và thời gian Nga tại Mendeleevo gần Matxcơva [36].
Thời gian GLONASS quan hệ với thời gian UTC(SU) theo công thức [15,
16]:
t
GLONASS
= UTC(SU) + 3h00m. (I.3)
Trong Lịch vệ tinh quảng bá GLONASS (almanac) hay Thông báo đạo
hàng GLONASS dưới dạng file RINEX đều cho số cải chính t
C
để chuyển thời gian