B GIÁO DO
I HNG PHC NGHIÊN CU VÀ CH TO
MÔ HÌNH ROBOT SONG SONG Chuyên ngành : Công ngh Ch to máy
Mã s : 60.52.04
TÓM TT LU THUT
ng - 3

Công trình c hoàn thành ti
I HNG

 nh.
-  cng vng cao do kt cu hình hc ca chúng 
- Tt c các lc tác ng ng thi c     
        

- Có th thc hin các thao tác phc tp vi  chính xác cao
trong công vic nh vào cu trúc song song; các sai s ch ph thuc
vào sai s dc trc và sai s không b tích lu.
- Các  cu chp hành u có th nh v trên tm nn.
- Các robot song song không cn làm vic trên b  và có th di
chuyn ti mi ni trong môi trng sn xut do có kh ng và
i nh.
-ng, t vic dùng lp
ráp các chi ti      o các chuy ng phc tp
trong to hình, gia công các biên dng phc tp.
- N sut làm vic rt cao.

2
- Giá thành ca robot song song s d r hn
nhiu so vi các máy CNC có tính  tng ng.
Vi tính u vit cao, các robot song song càng thu hút c
nhiu nhà khoa hc nghiên cu và ng dng rng rãi các loi robot
trong nhiu  vc.
Chính vì lý do  tôi quyt nh chn  tài cho lun v tt
nghiNghiên cu và ch to mô hình robot ng dng
trong các dây chuyn sn xu   vn chuyn các sn phm
trong dây chuyn.
2. Mc ích ca  tài
 tài nhm nghiên cu, thit k và ch to robot song song nhm
ng dng vào các dây chuyn sn xut.

các công vic yêu cu.
5. Ý ngha khoa hc và thc tin
 tài mang nhiu ý ng khoa hc và thc tin:
- To tin  cho vic ch to các robot Delta ng dng vào thc
t: thit b gia công các biên dng b mt phc tp, to biên dng theo
ng cong bt k, robot lp ráp sn phm trong các h thng sn
xut linh hot, robot nâng chuyn.
- Góp phn xây dng mô hình dy hc v u khin t ng i
vi Robot công nghip ti các trng Cao ng và i hc.

4
6. Cu trúc lu
Ni dung thuyt minh lu bao gm:
M u
ng quan v Robot song song.
ng hc robot Delta
t k, ch to mô hình robot Delta
t k mu khin robot Delta
Kt lung phát tri tài
2.1.2. Nguyên lý hong
2.1.3. Các suy bin ca robot DELTA
2.2. CH  NG H THIT K
ROBOT DELTA
Trong phm vi ca lun án này, ta s ch  ng h
hình 2.4  thit k      ng hc theo ging vi
nguyên bu ca loi robot Delta nht, vi các 
quay gn trc tip vu hình bình hành, hay nói cách khác ta
s u và thit k loi robot Delta 3 bc t do v
ng hc và kt c2.5.

Hình 2.1 Sơ đồ động học và kết cấu của robot Delta 3 bậc tự do [7]

7
2.3. CÁC THÔNG S N CA ROBOT DELTA

Hình 2.2 Thông số chiều dài và các góc đặc trưng của robot Delta [7]
2.4. PHM VI HONG
2.4.1. Gii hn hình hc
Gii hn 1 : -
max

i

max
[7]
Gii hn 2 : 
i
+
i

4
ng kính mt cu vùng ho ng ca robot
Delta D
G

780 (mm)
ng kính phn hình tr vùng làm vic D
488 (mm)
 cao vùng làm vic robot
187 (mm)
 cao ln nht có th  c ca tay máy
H
max

274 (mm)
Din tích b mt làm vic S
5,29.10
5
(mm
2
)
Th tích vùng làm vic V = S.H
9,89.10
7
(mm
2
)
2.4.3. Các ràng buc v      m suy
bin
2.5. NG HC ROBOT DELTA

2
+ a
2
2
+ 1)z
2
+2[a
1
+ a
2
(b
2
 y
1
)  z
1
]z + [b
1
2
+ (b
2
 y
1
)
2
+ z
1
2

L

(hình 2.23)
.
Ta ch chn m vi giá tr t Y nh. Và nu ta
bit J
1
, ta s c giá tr 
1
.
E
1
u ca E
1
t phng Oy
ta s có t E
1

0
-
32
e
, z
0
nh.
T h c t m J
1
(0, y
J1
, z
J1
)

(
1
,
2
,
3
)
1
(0.15, -0.20, -0.56)
(0.26, -0.26, -0.95)
2
(-0.10, 0.15, -0.56)
(-0.60, -0.22, 0.31)
Bảng 2.3 Bảng kết quả tính toán động học thuận trên chương trình mô phỏng
STT
Giá trị nhập:
góc quay (
1
,
2
,
3
)
Giá trị cần xác định : tọa độ các điểm
trên tấm phẳng di động (x, y, z)
E
0

E
1

Hình 2.9 Đồ thị mô tả gia tốc của 3 động cơ
2.7. KT LUN
Nghiên cng hc
các khâu trong chung, xây dng mô phng bài toán
ng hc robot song song Delta s to ti cho vic thit k h dn
ng robot. 13
CHƯƠNG 3.
THIT K, CH TO MÔ HÌNH ROBOT DELTA
3.1. 
3.1.1. Hong ca RC servo

Hình 3.1Cấu tạo động cơ Servo R/C [17]
3.1.2. u bi rng xung

Hình 3.2 Mỗi 20ms, một xung có thể điều chỉnh biến thiên từ 1ms đến
2ms để
3.1.3. Vai trò ca Vôn k
3.1.4. Các gii hn quay
3.1.5. H thng truyn công sut
3.1.6. Thông s /C 14
3.2. CÁC THÀNH PH
25
12
9

26
80
R190
20
6
8
R40
14
53
120°
120°
5
190
380Hình 3.5 Chi tiết tấm phẳng cố định 15
2
3
15
4
R5
Ø
9
7

Hình 3.6 Khớp cầu


18
4.2.2. Khu khin

Hình 4.3 Sơ đồ khối vi điều khiển trong mạch
4.2.3. Khi giao tip máy tính

Hình 4.4 Sơ đồ khối giao tiếp máy tính qua cổng RS232

19
4.2.4. Ngõ nu khin

Hình 4.5 Sơ đồ ngõ nạp chương trình cho vi điều khiển ATMega32
4.2.5. Ngõ cp nguu khi

Hình 4.6 Ngõ cấp nguồn và xung điều khiển các động cơ servo
4.2.6. Khu khiu chp hành cui

Hình 4.7 Sơ đồ khối điều khiển cơ cấu chấp hành cuối

20
4.3. THUT TU KHIN
4.3.1. Thuu khin trên máy tính

Hình 4.8 Sơ đồ thuật toán điều khiển giải bài toán động học ngược

21
4.3.2. Thut toán lu khin
a) Hàm main


-  xung hc robot Delta m
gin nht. T ng da trên nn Java
 khng hc robot.
- Xây dng mô hình hoàn chnh robot song song Delta vi kích
c c th.
-     u khi    dng các thành
phn t   u khin ho ng mô hình robot Delta thc t.
u xây dc mô hình robot Delta vi kh n
ng theo v c, sai lch trong phm vi ±5mm.
- u khin vi giao din.
Vic xác lp các t cn di chuyn ca robot có th s dung
bng cách nhp t chính xác hou khin theo thi gian thc
bng con tr chuôt.
Tuy v tài vn còn mt s tn ti sau:
- Ni dung lu cng lu,
gii quyt các nhim v   tính toán các lc quán tính, ng sut
ng lên các khâu trong sut quá trình chuyng ca robot.
- Mô hình chuyng theo các nhim v n, chuyng
thc các bài toán chuyng
cong bt k.
 khc phc các hn ch này, cn có thêm các nghiên cu c th
 ng lc hc; nâng cao kh p trình
chuyng theo các qu o bt k d ni suy t các