HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ
KHOA HÀNG KHÔNG VŨ TRỤ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ THIẾT KẾ LUẬT
ĐIỀU KHIỂN CHO BÀI TOÁN BEAM-BALL
Sinh viên: Nguyễn Văn Cường
Đặng Hải Anh
Lớp: Cơ Điện Tử 6
Giáo viên hướng dẫn: Thiếu Tá, TS-Hoàng Quang Chính
Nội dung bài thuyết trình
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN BEAM-BALL

Hệ thống quả bóng và thanh đỡ được gọi là hệ cân bằng của quả bóng trên
thanh đỡ

Được sử dụng như một bài thí nghiệm trong hầu hết các trường đại học kỹ
thuật trên thế giới vì nó khá gần gũi với các hệ thống điều khiển thực như
việc ổn định hệ thống cân bằng máy bay theo phương nằm ngang khi hạ
cánh dưới tác động hỗn loạn của các dòng khí

Mục đích của bài toán là điều khiển vị trí quả bóng trên thanh đỡ sao cho
nó đạt đúng giá trị mong muốn dưới ảnh hưởng bên ngoài

Để giải quyết bài toán beam-ball, ta coi hệ là tuyến tính với góc quay
anphal (α) của thanh tương đối nhỏ (-30
0
≤α≤30
0
).
Các đề tài nghiên cứu về hệ

Một số mô hình được thiết kế trong thực tế.
Trong đồ án này sử dụng mô hình 3.4
3.3 Mô hình sau khi thiết kế
4.4 Thiết kế bộ điều khiển PID cho bài toán beam-ball
Chạy M-file đoạn chương trình sau cho ta
hàm truyền và đáp ứng của hệ hở
Thêm khâu tỷ lệ Kp=0,0407 thu được
Thêm khâu vi phân kd=2; kp=10
Tăng kd=10
Thực nghiệm thuật toán điều khiển trên
mô hình beam-ball
Thiết kế mạch
Thiết kế giao diện
Thuật toán
Main
Khởi tạo các PORT, các
Timer, bộ Timer, bộ ADC
10 bít, ngắt ngoài, bộ UART
Kết quả thực nghiệm