LỜI MỞ ĐẦU
Mô hình hoá là một phương pháp nghiên cứu khoa học được ứng dụng rất rộng
rãi: từ nghiên cứu, đến thiết kế chế tạo, vận hành. Ngày nay nhờ sự trợ giúp của
máy tính có tốc độ cao, bộ nhớ lớn mà phương pháp mô hình hoá được phát triển
mạnh mẽ và đưa lại hiệu quả lớn.
Mô hình hoá và mô phỏng là một công cụ mạnh của cán bộ nghiên cứu, cán bộ
kỹ thuật để giải các bài toán kỹ sư, quy hoạch, tối ưu hóa v.v… Phương pháp mô
hình hóa và mô phỏng được dùng phổ biến trong các trường đại học, các viện
nghiên cứu cũng như các cơ sở sản xuất và đã đưa lại hiệu quả to lớn.
Ngày nay khó có thể tìm thấy lĩnh vực hoạt động nào của con người mà không sử
dụng phương pháp mô hình hóa ở những mức độ khác nhau. Với tầm quan trọng
trên, môn mô hình hoá đã được đưa vào trong chương trình giảng dạy dành cho
sinh viên Đại Học Hàng Hải Việt Nam. Để có thể nắm bắt một cách có hiệu quả
các kiến thức của môn học này, em đã được giao và tiến hành làm bài tập lớn. Do
đây là lần đầu tiên tiếp xúc với dạng bài tập này nên không thể tránh khỏi những
sai sót nhất định, em rất mong nhận được các ý kiến đóng góp của thầy, cô giáo.
Đề bài: Dùng máy tính khảo sát quá trình quá độ của hệ thống điều khiển tự động
Cho hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ cấu trúc như sau:
Thông số: K
1
=100;K
2
=0,1;T
1
=0,2;T
2
=0,1s
Tìm hàm truyền kín của hệ, viết phương trình sai phân của hệ thống. In ra 100 kết
quả bằng số, vẽ đường cong quá độ y(t), dùng phần mềm MATLAB để kiểm tra
kết quả đã tính.
1.Viết phương trình sai phân của hệ thống:

Dim time As Double
Dim i As Integer
Public Sub vedothi()
Dim Dem As Integer
Dim Tod As Double
Dim xichma As Double
Graph.Cls
Xmin = 400
Ymin = 300
Xmax = Graph.Width - 200
' Ve truc toa do '
Graph.Line (Xmin, (Graph.Height - 400))-(Xmax, (Graph.Height -
400))
Graph.Line (Xmax - 100, (Graph.Height - 400) - 50)-(Xmax,
(Graph.Height - 400))
Graph.Line (Xmax - 100, (Graph.Height - 400) + 50)-(Xmax,
(Graph.Height - 400))
Graph.Line (Xmin, Graph.Height - 400)-(Xmin, Ymin)
Graph.Line (Xmin - 50, Ymin + 100)-(Xmin, Ymin)
Graph.Line (Xmin + 50, Ymin + 100)-(Xmin, Ymin)
Graph.CurrentX = Xmax - 400
Graph.CurrentY = (Graph.Height - 400) + 100
Graph.Print ("t(sec)")
Graph.CurrentX = Xmin - 250
Graph.CurrentY = Ymin - 100
Graph.Print ("y(t)")
Graph.CurrentX = Xmin - 200
Graph.CurrentY = (Graph.Height - 400) + 100
Graph.Print ("0")
' Tinh cac gia tri Y'


If Ymax <> 0 Then 'Tranh truong hop Ymax =0 thi bao loi
Hsoy = (Graph.Height - 1000) / (Ymax) ' ' Them 700 de khong
vuot ra khoi graph
Else: Ymax = 0.001
End If
Hsox = 5.4 / time

'Tim yod gan nhat

Yod = 1
'Tim do qua dieu chinh'
xichma = (Abs(Ymax - Yod) / Yod) * 100
'Tim Tod
Tod = 998 * time
Do While (Abs(Y(Tod) - Yod) / Yod < 0.05)
Tod = Tod - 1
Loop
'Khac do truc hoanh
Si = time / (t * 5)
For i = 1 To 5
Graph.Line (i * Si * Hsox + 300, Graph.Height - 350)-(i * Si *
Hsox + 300, Graph.Height - 450)
Graph.CurrentX = i * Si * Hsox + 200
Graph.CurrentY = Graph.Height - 300
Graph.Print CStr(i * Si * t)
Next

'Khac do truc tung
Ky = Ymax * Hsoy / 5


'Ve duong sai so
Graph.Line (400, Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 0.95 * Yod))-
(Graph.Width - 400, Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 0.95 * Yod))
Graph.Line (400, Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 1.05 * Yod))-
(Graph.Width - 400, Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 1.05 * Yod))

'Ve duong Tod
Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 400, Graph.Height - 400)-((Tod - 2) *
Hsox + 400, Graph.Height - 400 - Hsoy * Yod)
Graph.CurrentX = (Tod - 2) * Hsox + 400
Graph.CurrentY = Graph.Height - 900
Graph.Print "Tôd = " + CStr(Tod * t) + " "
Graph.DrawStyle = 0

'Ve mui ten 5%
Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height - 400 -
Round(Hsoy * 1.05 * Yod))-((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height -
400 - Round(Hsoy * 1.05 * Yod) - 300)
Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height - 400 -
Round(Hsoy * 1.05 * Yod))-((Tod - 2) * Hsox + 410 - 100,
Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 1.05 * Yod) - 100)
Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height - 400 -
Round(Hsoy * 1.05 * Yod))-((Tod - 2) * Hsox + 410 + 100,
Graph.Height - 400 - Round(Hsoy * 1.05 * Yod) - 100)

Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height - 400 -
Round(Hsoy * 0.95 * Yod))-((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height -
400 - Round(Hsoy * 0.95 * Yod) + 300)
Graph.Line ((Tod - 2) * Hsox + 410, Graph.Height - 400 -

Next i
For i = 1 To 991 Step 1
If i Mod 10 = 0 Then
txty.Text = txty.Text + "y[" + CStr(i) + "] = " +
Format(CStr(Y(i)), "#0.00000") + vbNewLine

End If
Next i
End If
End Sub
Private Sub cmddothi_Click()
Graph1.Visible = False
If Val(txtthoigian.Text) < 10 Then
vedothi
Else
MsgBox (" Thoi gian khao sat phai be hon 10(s) ")
End If
End Sub
Private Sub cmdsodo_Click()
Graph1.Visible = True

End Sub
Private Sub Command5_Click()
End
End Sub
Private Sub dothi1_Click(Index As Integer)
Graph1.Visible = False
If Val(txtthoigian.Text) <= 11 Then
lblymax.Caption = "Ymax :"
vedothi

vedothi
End If
End Sub
Private Sub txtK3_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 13 Then
Graph1.Visible = False

vedothi
End If
End Sub
Private Sub txtnhom2_Change()
End Sub
Private Sub txtT1_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 13 Then
Graph1.Visible = False

vedothi
End If
End Sub
Private Sub txtT2_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 13 Then
Graph1.Visible = False
vedothi
End If
End Sub
Private Sub txtT3_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 13 Then
Graph1.Visible = False
vedothi
End If

0.2000
>> t2=0.1
t2 =
0.1000
>> num=[k1];
>> den=[t1*t2 t1+t2 k1*k2];
>> step(num,den);title('dac tinh qua do cua he DKTD');
>> grid on
Được hàm truyền:
Transfer function:
100

0.02 s^2 + 0.3 s + 10
Ta thu được đường cong quá độ:

Mô phỏng trên Simulink:
Ta thu được kết quả như sau:
Hình: đường cong QTQĐ do Matlab vẽ
Kết luận:
Từ đồ thị nhận được trong quá trình mô phỏng bằng phần mềm chuyên dụng cũng
như phần mềm Visualbasic ta thấy 2 kết quả là tưong đương nhau,trong đó phần
mềm chuyên dụng là Matlab thì đễ sử dụng hơn cả vì code lệnh đơn giản,dễ thực
hiện.
8.Nhận dạng hệ thống:
9.Thiết kế giao diện ,nhập thông số,lấy kết quả vào ra:
10.Tài liệu tham khảo: