1
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
NGUYỄN TRÀ MY
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ
4 BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Chương 1: Tổng quan về ổ đỡ từ.
Chương 2: Xây dựng mô hình toán học của ổ đỡ từ chủ động 4 bậc tự do.
Chương 3: Đánh giá chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều
khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm.
Chương 4: Đề xuất nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ
điều khiển mờ lai.
Kết luận và kiến nghị.
3
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 1.1: Hình dạng ổ bi đỡ một dãy
Hình 1.2: Hình ảnh một số loại ổ lăn điển hình
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ Ổ ĐỠ TỪ
1.1. Những vấn đề cơ bản của ổ đỡ từ
1.1.1. Khái niệm về ổ trục
- Ổ trục là một chi tiết máy được sử dụng nhiều trong lĩnh vực cơ khí. Nó có 2
dạng chính là ổ lăn (vòng bi, ổ bi) và ổ trượt.
- Ổ lăn là một dạng của ổ trục, đây là cơ cấu cơ khí giúp giảm thiểu lực ma sát
bằng cách chuyển ma sát trượt của 2 bộ phận tiếp xúc nhau khi chuyển động thành ma
sát lăn giữa các con lăn hoặc viên bi được đặt cố định trong một khung hình khuyên. Ổ
lăn ở một số thiết bị khác còn được gọi là vòng bi hay ổ bi. Dựa vào khả năng chịu lực
hướng tâm hay hướng trục hoặc cả hai, mà ổ bi chia ra gồm: Ổ bi đỡ một dãy; ổ bi đỡ
chặn; ổ bi chặn đỡ; ổ bi đỡ lòng cầu hai dãy; ổ đũa đỡ trụ ngắn; ổ đũa côn; ổ đũa đỡ
Một số loại ổ trượt điển hình được thể hiện trên hình 1.4: Hình 1.3: Kiểu dáng ổ đỡ trượt Hình 1.4: Hình ảnh một số loại ổ trượt điển hình
5
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
1.1.2. Khái niệm về ổ đỡ từ
Ổ đỡ từ là một loại ổ trục có khả năng nâng không tiếp xúc các trục chuyển
động nhờ vào lực từ trường (Hình 1.5). Do giữa trục quay và phần tĩnh không tiếp xúc
với nhau, cho nên ổ đỡ từ đang được coi là một ngành công nghệ trọng điểm của thế
kỷ 21, có thể đem lại nhiều bước đột phá cho các ngành công nghiệp chế tạo và sản
Ổ đỡ từ trong tương lai có thể đem lại nhiều bước đột phá cho các ngành công
nghiệp chế tạo và sản xuất nhờ những ưu điểm nổi bật như sau mà ổ đỡ cơ không có
được:
- Không có hao mòn khi vận hành do phần quay của động cơ không tiếp xúc
với bất kỳ bộ phận nào;
- Tăng hiệu suất của động cơ nhờ chuyển động không có ma sát;
- Thân thiện với môi trường: Không có bộ phận bôi trơn;
- Khả năng làm việc với tốc độ cao;
- Khả năng loại bỏ các rung động khi chuyển động;
- Khả năng làm việc trong các môi trường khắc nghiệt.
Tuy nhiên ổ đỡ từ vẫn tồn tại một số nhược điểm:
- Giá thành cao;
- Cần có phần điều khiển cho ổ đỡ từ.
Phân loại ổ đỡ từ [7]
Ổ đỡ từ được phân loại như sau:
a)
a
a
và một rotor có
nhiệm vụ nâng
trục chuyển
động theo
hướng dọc trục.
Ổ đỡ từ ngang
trục (Hình 1.6)
Gồm một stator
và một rotor có
nhiệm vụ nâng
trục chuyển
động theo
hướng ngang
trục (hướng x
và y).
Ổ đỡ từ chủ động
(AMB) (Hình 1.7)
Làm việc dựa trên
nguyên tắc chênh lệch
của lực hấp dẫn điện
từ. Ổ đỡ từ chủ động
bao gồm nhiều bộ
phận như nam châm
điện, bộ biến đổi công
suất, cảm biến đo
khoảng cách. AMB có
đặc điểm:
- Kích thước lớn
nâng được tạo ra theo
nguyên lý đẩy. SMB
có đặc điểm:
- Kích thuớc nhỏ gọn
- Không cần bộ điều
khiển
- Lực nâng cố định
- Làm việc ở môi
trường nhiệt độ thấp
- Giá thành cao 7
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
men xoắn để quay rotor, nó lại tạo ra một lực để nâng rotor quay trong lòng ổ (stator),
khi nâng khoảng cách giữa rotor và stator rất nhỏ (0,5÷2mm).
Một ổ đỡ từ bao gồm có 3 bộ phận chính:
- Ổ đỡ từ và trục được treo trong lòng nhờ từ trường.
- Các cảm biến.
- Hệ thống điều khiển. Nguyên tắc làm việc của ổ đỡ từ tương tự như một nam châm điện, nghĩa là, có
thể tạo nên chuyển dịch cơ học theo một phương nào đó bằng các lực (hút hoặc đẩy)
điện từ.
Nguyên lý nâng dùng lực từ
a)
Cảm biến
khoảng cách
Hệ thống
điều khiển
Nguồn dòng
b)
Hình 1.10: a) Hình dạng; b) Các bộ phận cơ bản của ổ đỡ từ
9
Điều này không chỉ làm thỏa mãn sự cân bằng giữa lực hấp dẫn f
m
được tạo ra bởi mg
(tích của trọng lượng rotor với gia tốc trọng trường) tại điểm làm việc tĩnh mà còn
nhằm đạt được sự ổn định hóa, chính là chất lượng quan trọng nhất của quá trình điều
khiển. Khi rotor chuyển dịch vượt quá giá trị x
0
, cảm biến vị trí sẽ cung cấp một tín
Hình 1.11: Cấu trúc AMB một bậc tự do
Bộ ĐK
Cơ cấu chấp hành điện từ
Rotor
Rotor
Trọng lượng rotor mg
Lực từ f
m
Cơ cấu điện từ (Stator)
Sensor
Biến tần
một pha
10
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
hiệu đến bộ điều khiển, kết quả bộ điều khiển sẽ gửi một tín hiệu đến một bộ biến tần
một pha, làm thay đổi biên độ của dòng điện tần số cao cung cấp cho cuộn dây của cơ
cấu điện từ và sau đó, sẽ tạo ra được lực điện từ f
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu ổ đỡ từ
1.2.1. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
Khi ứng dụng ổ đỡ từ vào truyền động cho các máy bơm, tuốc bin khí, máy khí
nén, máy công cụ sẽ có hiệu suất cao do ít tổn hao. Chính vì vậy trên thế giới đã có
nhiều nghiên cứu ứng dụng có hiệu quả như trong hệ thống vận chuyển khí hóa lỏng
tại New York, máy nén ly tâm công suất 12MW với tốc độ quay là 12.000 vòng /phút
sử dụng động cơ điện dùng ổ đỡ từ được thay thế cho động cơ sử dụng ổ thủy lực động
giúp cho hệ thống tiết kiệm được 700.000 kWh/năm [8].
Với ưu điểm này, động cơ điện dùng ổ đỡ từ đang được đẩy mạnh nghiên cứu
ứng dụng trong các ngành công nghệ vật liệu, công nghệ hóa học, công nghệ sinh học
(bơm hóa chất [9], bơm máu trong tim nhân tạo [10]…).
Việc giảm kích thước và giá thành cho động cơ ổ bi từ thông qua việc tích hợp
chức năng của ổ đỡ từ vào động cơ là vấn đề được nhiều nhà khoa học quan tâm.
Thành công ban đầu theo hướng này là nhóm nghiên cứu của giáo sư A. Chiba tại Đại
học Tokyo – Nhật Bản. Bằng cách tích hợp chức năng của ổ đỡ từ ngang trục vào động
cơ điện, kích thước của động cơ điện dùng ổ đỡ từ đã được giảm đáng kể (giảm
khoảng 25%) tuy nhiên cấu trúc của động cơ phức tạp do đây chỉ là tích hợp cơ khí
(cuộn dây ổ đỡ từ được quấn cạnh cuộn dây động cơ) và số bộ biến đổi điện tử công
suất sử dụng cho động cơ vẫn giữ nguyên. Do đó giá thành của động cơ kiểu này vẫn
cao.
Hướng nghiên cứu khác tập trung vào việc kết hợp chức năng của ổ đỡ từ dọc
trục vào động cơ [7], [8]. Thông qua phương pháp điều khiển mới, động cơ có thêm
chức năng sinh ra lực nâng dọc trục mà không cần bổ sung thêm dây quấn phụ. Bằng
cách này phần cứng của ổ đỡ từ dọc trục được loại bỏ hoàn toàn, kết quả là kích thước
và giá thành của động cơ điện dùng ổ đỡ từ sẽ giảm được đáng kể. Tuy nhiên, những
nghiên cứu này mới chỉ thành công trong thí nghiệm hai bậc tự do (chuyển động quay
và dịch chuyển theo trục z) khi các chuyển động ngang trục của động cơ bị chặn. Việc
nghiên cứu, thiết kế và chế tạo đồng bộ động cơ điện dùng ổ đỡ từ theo một khối thống
được đòi hỏi về tuyến tính mở rộng (gain scheduling), đồng thời cho thấy kết quả tốt
hơn so với điều khiển PID truyền thống ở tốc độ cao.
(3). Cũng trong năm 2008 [19], Z. Gosiewski và A. Mystkowski công bố
nghiên cứu điều khiển bền vững ổ đỡ từ đơn cực. Hệ điều khiển bền vững của rung
động rotor cứng được thiết kế và kiểm chứng bằng thí nghiệm. Một bộ xử lý tín hiệu
số (Digital Signal Processor) được sử dụng để thực thi giải thuật điều khiển. Kết quả
thí nghiệm cho thấy hiệu quả của hệ điều khiển cũng như tính bền vững của bộ điều
khiển được thiết kế.
(4). Trong một nghiên cứu khác, T.M. Lim và D. Zhang (2008) [20] phát triển
hệ thống điều khiển lai, kết hợp PID và điều khiển thích nghi bền vững theo mô hình
mẫu (RMRAC) để điều khiển lực nâng của động cơ không dùng ổ. Công trình này
13
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
khai thác quan hệ Lorentz để sản sinh cả lực nâng roto và momen quay. Kết quả thí
nghiệm cho thấy đáp ứng động học của mô hình mới tốt hơn hệ điều khiển PID truyền
thống. Hướng nghiên cứu khai thác lực Lorentz cũng đã được H.Y- Kim và C-W. Lee
đặt ra trong công trình công bố năm 2006 [21] thiết kế mới ổ đỡ từ và hệ thống điều
khiển tích hợp dựa trên nguyên lý lực Lorentz và Maxwell. Hệ thống điều khiển tối ưu
và giải thuật điều khiển Feed - Forward đã được sử dụng trong mô hình thí nghiệm
này. Kết quả cho thấy tính khả thi của thiết kế mới.
(5). I.S.Cade và cộng sự (2007) [22] đề xuất một phương pháp mới để dự đoán
biên độ dao động ở trạng thái ổn định từ các đáp ứng quá độ đo được tại các kênh vào,
kênh ra của hệ thống ổ đỡ từ rotor mềm. Kỹ thuật này dựa trên phân tích hệ số
Wavelet nhiều cấp và động lực học quá độ hệ thống. Một bộ điều khiển được thiết lập
trong hệ tọa độ hệ số wavelet, các lực điều khiển được xác định từ các hệ số Wavelet
phản hồi tỷ lệ. Kết quả thí nghiệm cho thấy sự điều hướng dao động quá độ có thể
được cải thiện.
(6). Năm 2004 [23], M.O.T. Cole và các cộng sự đã đề xuất thiết kế hệ thống
- Lựa chọn được đối tượng nghiên cứu là ổ đỡ từ chủ động (4 bậc tự do).
- Lựa chọn phương pháp điều khiển mờ lai để điều khiển ổ đỡ từ trong các hệ
thống truyền động điện.
Trên cơ sở các nghiên cứu bước đầu về ổ đỡ từ, trong chương 2 sẽ đi sâu nghiên
cứu xây dựng mô hình toán học hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ 4 bậc tự do.
15
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Chương 2
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA Ổ ĐỠ TỪ CHỦ ĐỘNG
4 BẬC TỰ DO
2.1. Đặt vấn đề
Việc nghiên cứu một hệ thống điều khiển nói chung cần phải xây dựng cấu trúc
điều khiển với bộ điều khiển và đối tượng cần điều khiển, trong đó đối tượng cần điều
khiển được quan tâm đầu tiên trong quá trình nghiên cứu hệ thống.
Để đưa ra giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng, thì cần thiết phải xây
dựng được một mô hình toán học mô tả bản chất vật lý của đối tượng. Mô hình là một
quan hệ động lực học của ổ đỡ từ chủ động thì trước hết phải phân tích và tính toán
được từ thông, từ trở, điện cảm, mật độ từ thông, năng lượng từ tích trữ và lực từ theo
các phương chuyển dịch (x, y) của trục. Trên cơ sở đó, xây dựng được mô hình toán
học của AMB.
2.2. Cơ sở toán học của ổ đỡ từ
Ổ đỡ từ nói riêng và công nghệ nâng bằng từ trường nói chung là các phần tử
điện từ gây ra từ thông khép kín trong một mạch vòng từ. Khi phân tích những mạch
vòng từ như vậy, việc tính toán chính xác từ trường thường là không khả thi và không
thực sự cần thiết [7]. Thông thường các phương pháp phân tích xấp xỉ hóa dựa vào
một số giả thiết chẳng hạn như: từ thông khép mạch hoàn toàn trong lõi sắt từ (không
có từ thông tản), ngoại trừ trong khe hở không khí. Vì độ thẩm từ của vật liệu sắt từ μ
= μ
0
μ
r
lớn hơn nhiều so với độ thẩm từ không khí, các đường đi của từ trường khi rời
khỏi vật liệu sắt từ gần như vuông góc với bề mặt của nó. Hình 2.1 thể hiện một cơ cấu điện từ được dùng để treo một lõi sắt từ hình chữ I
bằng một lực từ. Lõi sắt từ hình chữ C và chữ I có tiết diện là S
fe
. Đường đi chính của
từ thông được mô tả bởi đường nét liền khép kín qua lõi sắt từ chữ C và chữ I. Cuộn
x
0
S
fe
S
a
l
C
+ l
I
+ 2x
0
i
17
S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
tớnh toỏn mt t thụng B, da vo mt s gi thit sau õy: T thụng
ch chy hon ton trong vũng t khộp kớn; Tit din mt ct ca vt liu st t S
fe
cựng c gi thit l khụng i trờn ton b vũng t khộp kớn v bng vi tit din
mt ct trong khe h khụng khớ S
a
.
T cụng thc [7]:
fe fe a a
B S B Sy ==
Khi mt t thụng B trong lừi st t v khe h khụng khớ l nh nhau, thay
th (2.4) vo trong (2.3) ta cú:
0
00
( ) 2
CI
r
BB
l l x Ni
m m m
+ + =
(2.5)
Gii phng trỡnh (2.5) i vi B ta s cú:
CI
r
Ni
B
ll
x
0
0
2
m
m
=
ổử
+
ữ
2
m
y
m m m mm m
==
ộ ự ộ ự
+
ờ ỳ ờ ỳ
+ + +
ờ ỳ ờ ỳ
ở ỷ ở ỷ
(2.7)
18
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
2.2.2. Từ trở R và độ tự cảm L trong mạch từ
Xét một mạch điện biến đổi tương đương cho mạch từ của cơ cấu điện từ trong
được biểu diễn như Hình 2.1. Các thành phần sức từ động, từ thông, từ trở và mạch từ
không đổi được xem xét tương ứng như các thành phần điện áp, dòng điện, điện trở và
nguồn một chiều (DC) trong mạch điện. Sự khác biệt chính đó là từ trở là một thành
phần tích trữ năng lượng chứ không phải là thành phần tiêu tán năng lượng. Nguồn
một chiều “DC” –
Ni
biểu diễn sức từ động do dòng điện trên cuộn dây sinh ra.
R
Sm
=
(2.10)
Với
0 r
m m m=
,
-7
0
4 .10 Vs/ Ammp=
là độ từ thẩm của môi trường chân
không,
r
là độ từ thẩm tương đối, giá trị của nó phụ thuộc vào vật liệu từ mà từ trường
tác động lên. Trong môi trường chân không và môi trường không khí đồng nhất, giá trị
này được coi bằng 1.
Ψ
R
g
R
I
R
c
R
g
Ni
Hình 2.2: Mạch từ hoá tương đương
Ni – Sức từ động (MMF)
2
0
0
2
a
NS
L
x
m
=
(2.12)
Việc xấp xỉ hóa này đôi khi không phản ánh đúng giá trị thực bởi từ kích thước
hình học của cuộn dây và từ trở lõi thép được bỏ qua. Khi mối quan hệ giữa B và H, và
giữa Ψ và i, là phi tuyến thì điện cảm L cũng sẽ phụ thuộc vào điểm làm việc trên đồ
thị B-H, và có thể được định nghĩa bằng điện cảm vi sai qua biểu thức sau:
/
d
L Nd diy=
, tương ứng với độ nghiêng (gradient) trong “đồ thị Ψ-i”.
Điện cảm ổ đỡ từ cũng rất quan trọng trong thiết kế bộ khuếch đại công suất.
Điện áp cảm ứng u trên cuộn dây có N vòng dây sẽ được tính bằng [9]:
d
d di
u N L
dt dt
y
==
(2.13)
Ta thấy, nếu độ tự cảm
d
1
W2
22m m m m
éù
êú
= = + +
êú
êú
ëû
ò
Ñ
(2.14)
Từ (2.2), ta tính B = Ψ/S
a
, sau đó thay vào trong (2.14) ta có:
20
S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 22
0a
a
CI
0
rr
S N i
1
W
2
lng t trng vi khe h khụng khớ c sinh ra [14]:
2 2 2 2
a 0 a 0 a
22
0
C I C I
00
r r r r
W 2 S N i S N i
1
F
x2
l l l l
2x 2x
mm
m m m m
ả
= - = =
ả
ộ ự ộ ự
ờ ỳ ờ ỳ
+ + + +
ờ ỳ ờ ỳ
ở ỷ ở ỷ
(2.16)
i vi cỏc phn t in t, in nng c a vo h thng qua cỏc u cc
ca cun dõy to ra t trng. Lc in t F c biu din nh trờn l mt hm s
ca dũng in trong cun dõy v khe h khụng khớ.
Nhn xột : Phng trỡnh (2.16) cho thy lc in t t l thun vi bỡnh phng
Lc in t c to ra trong biu thc (2.16) s l:
2
22
22
0 a 0 a 0 a
22
0 0 0
Ni 1 i i 1
F S N S K ;K N S
2x 4 x x 4
m m m
ổử
ữ
ỗ
ữ
= = = =
ỗ
ữ
ỗ
ữ
ỗ
ốứ
(2.17)
2.2.5. Mi quan h gia lc in t v dũng in trong cỏc b AMB
Khi khe h khụng khớ thay i mt lng x so vi v trớ ban u l x
0
do dũng
in u vo thay i mt lng i so vi dũng in phõn cc i
0
F K 1 1
xi
x
-
é ù é ù
ê ú ê ú
= - +
ê ú ê ú
ê ú ê ú
ë û ë û
(2.19)
Sử dụng phương pháp khai triển Taylor theo cho (2.19) ta có:
2
2 3 2
0
2 2 3 2
0 0 0 0 0 0
i
x x x i i
F K 1 2 3 4 1 2
x x x x i i
é ùé ù
ê úê ú
= + + + + + + +
ê úê ú
ë ûë û
(2.20)
Thông thường dòng điện điều khiển là rất bé, đặc biệt là trong chế độ xác lập
dòng điện này thường có giá trị bằng 0. Do vậy, sẽ được bỏ qua các thành phần bậc
0
2
i
KK
x
=
Đối với các hệ thống nâng dùng lực điện từ, dòng điện điều khiển của các cơ
cấu điện từ phải hội tụ về zero để thỏa mãn điều kiện cân bằng sau đây:
e
F mg=
(2.22)
và phương trình chuyển động của hệ thống ổ đỡ từ có thể được viết:
mx F mg=-
&&
(2.23)
Từ các phương trình (2.21), (2.22) và (2.23) ta có:
an
mx K i K x=+
&&
(2.24)
Đây chính là phương trình cơ bản để mô tả chuyển động của một vật được nâng
bằng lực điện từ theo một phương cố định.
Phần xây dựng mô hình ổ đỡ từ theo một phương như trên sẽ được tổng quát
hóa cho ổ đỡ từ bốn bậc tự do.
cầu trên thì ổ đỡ từ chủ động 4 cực (4 bậc tự do) đang được đẩy mạnh nghiên cứu [11],
[16] và hiện đang thu hút sự chú ý của nhiều hãng sản xuất (Synchrony, Mutecs). Đây
cũng chính đối tượng hướng nghiên cứu mà luận văn sẽ thực hiện.
2.3.2. Cấu trúc của hệ nâng từ trường 4 bậc tự do
Một sơ đồ cấu trúc tổng quát của mô hình nâng vật chuyển động sử dụng ổ đỡ
từ 4 bậc tự do được mô tả như hình 2.4:
23
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
1p INV
1p INV
1p INV
1p INV
Hệ thống điều khiển
x
1
y
1
y
2
x
2
Ổ từ
ngang
trục
Ổ từ
ngang
trục
trục. Mỗi ổ đỡ từ ngang trục sẽ tạo ra các lực nâng ngang trục theo các phương vuông
góc với nhau là x và y. Các lực nâng này được điều khiển bởi hệ thống phản hồi vòng
kín để đảm bảo vị trí của trục nâng nằm chính giữa lõi stator. Ổ từ ngang trục phía trái
hình 2.4 sẽ kiểm soát hai vị trí theo phương x
1
và y
1
, còn ổ đỡ từ ngang trục phía phải
hình 2.4 sẽ kiểm soát hai vị trí theo phương x
2
và y
2
. Như vậy các ổ đỡ từ sẽ kiểm soát
4 bậc tự do cho vật nâng.
Trong thực tế để tăng cường tính ổn định và tăng độ cứng cho hệ nâng bằng từ
trường cũng như giảm tổn hao trong ổ đỡ từ, phần liên kết giữa hai ổ đỡ từ thường
được bố trí các thanh nam châm vĩnh cửu, sơ đồ mô tả chi tiết được thể hiện như Hình
2.5a. Mặt cắt ngang của ổ đỡ từ và các dòng từ thông được thể hiện như Hình 2.5b.
Các phiến nam châm được đặt giữa hai ổ đỡ từ để tạo ra từ thông phân cực như
được thể hiện bởi đường nét liền đậm, còn từ thông do các cuộn dây theo phương x
sinh ra được ký hiệu bằng đường nét đứt.
Ổ từ làm việc dựa trên nguyên lý lực nâng điện từ và bao gồm bốn nam châm
điện được bố trí ở phần tĩnh (stator). Mỗi ổ đỡ từ ngang trục có nhiệm vụ kiểm soát
chuyển động theo hai phương ngang là x và y.
24
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Mặt cắt
dọc trục
Mặt cắt
ngang trục
Nam châm vĩnh cửu
Từ thông tản
Từ thông chính
Hình 2.6: Định nghĩa các hệ tọa độ cho ổ đỡ từ
Copyright: Tài liệu đại học ©