vi

MC LC

Trang tựa TRANG
Quyết định giao đề tài
Lý lịch cá nhân i
Li cam đoan ii
Li cm t iii
Tóm tắt .iv
Mc lc vi
Danh sách các chữ viết tắt xi
Danh sách các hình xii
Danh sách các bng xvii
Chngă1:ăTNG QUAN 1
1.1. Tổng quan về lĩnh vực nghiên cu 1
1.2. Tình hình nghiên cu trong và ngoài nớc 3
1.2.1. Tình hình nghiên cu hệ thng van biến thiên trên thế giới 3
1.2.2. Tình hình nghiên cu trong nớc 7
1.3. Mc tiêu và đi tng nghiên cu 8
1.3.1. Mc tiêu nghiên cu 8
1.3.2. Đi tng nghiên cu 9
1.4. Nhiệm v và phm vi nghiên cu 9
1.4.1. Nhiệm v 9
1.4.2. Phm vi nghiên cu .9
1.5. Phơng pháp nghiên cu 10
Chngă2:ăCăS LÝ THUYT 11
2.1. Tổng quan về hệ thng VVT-i 11
2.1.1. nh hng ca góc trùng điệp đến công suất, tiêu hao nhiên liệu và khí thi
trên đng cơ 12
vii

viii

3.3.4. Mô phng các mch điện điều khiển đng cơ 42
3.3.5. Mô phng các hệ thng khác 44
Chngă4.ăTHIT K,ăTHIăCỌNGăMỌăHỊNHăĐNGăCăPHUNăXĔNGăCịă
H THNG VVT-I 46
4.1. Giới thiệu đng cơ 1SZ-FE 46
4.1.1. Sơ đồ hệ thng điều khiển điện tử trên đng cơ 1SZ-FE 47
4.1.2. Các tín hiệu đầu vào 48
4.1.3. Hệ thng điều khiển 48
4.1.4. Hệ thng chẩn đoán. 49
4.1.5. Hệ thng dự phòng. 49
4.2. Thiết kế, chế to mô hình đng cơ phun xăng có hệ thng VVT-i 51
4.2.1. Cấu to mô hình 51
4.2.2. Đặc điểm kỹ thuật các b phận chính trên mô hình 53
4.2.3. Các yêu cầu khi sử dng mô hình 58
Chngă5.ăTHIT K BÀI GING TÍCH HP THC TPăĐNGăCăPHUNă
XĔNGăCịăH THNG VVT-I 59
5.1. Cơ s lý thuyết về dy học tích hp 59
5.1.1. Khái niệm dy học tích hp 59
5.1.2. Mc đích ca dy học tích hp 60
5.1.3. Đặc điểm ca dy học tích hp 61
5.2. Biên son các bài ging thực hành điện đng cơ cho đng cơ phun xăng
có hệ thng VVT-i 66
5.2.1. Những yêu cầu khi biên son bài ging 66
5.2.2. Biên son các bài ging thực tập điện đng cơ phun xăng theo mô hình 67
Bài 01: Kiểm tra mch nguồn, mch VC và mch ni đất 67
Bài 02: Kiểm tra cm biến đo gió 72
Bài 03: Kiểm tra cm biến vị trí bớm ga 76
Bài 04: Kiểm tra cm biến nhiệt đ nớc làm mát 80

 VVT ( variable valve timing): Van biến thiên
 VVT-i (Variable Valve Timing with intelligence): Van biến thiên thông minh
 VVTL-i(Variable Valve Timing and Lift intelligent system): Hệ thng nâng van
biến thiên thông minh
 VVT-iE (Variable Valve Timing - intelligent by Electric motor) : Van biến thiên
điều khiển bằng motor điện
 CMP ( Camshaft position sensor): Cm biến vị trí trc cam
 CKP (Crankshaft position sensor ): Cm biến vị trí trc khuỷu
 ADRC(active disturbance rejection controller): Hot đng điều khiển loi b
nhiễu
 EGR ( Exhaust Gas Recirculation): Hệ thng luân hồi khí x
 VCR ( Variable Compression Ratio): Tỷ lệ nén biến thiên
 OBD (On-Board Diagnostic): Hệ thng chẩn đoán
 AFR (Air/Fuel Ratio): Tỷ lệ không khí/nhiên liệu
 CA (Crank Angle): Góc quay trc khuỷu
 VTEC (Variable valve Timing and lift Electronic Control): Van biến thiên và
điều khiển nâng van bằng điện tử
 MIVEC (Mitsubishi Innovative Valve timing Electronic Control system ): Hệ
thng van biến thiên điều khiển điện tử Mitsubishi
xi

 DTC (Diagnostic Trouble Codes) : Mã li
 DLC (Diagnostic Link Connector) : Giắc kết ni chẩn đoán
xii

DANH SÁCH HÌNH

HÌNH TRANG
Hình 2.1: Hệ thng VVT-i trên đng cơ 12
Hình 2.2: nh hng ca góc trùng điệp xu-páp đến khí x đng cơ 13

Hình 3.3: Chọn màu nền trong Flash 8 34
Hình 3.4: To hình nh Bitmap 35
Hình 3.5: To chuyển đng liên túc đi tng mô phng 36
Hình 3.6: Xử lý hình nh đi tng mô phng 37
Hình 3.7: To lệnh dừng đon phim mô phng 37
Hình 3.8: Save và định dng đon phim mô phng 39
Hình 3.9: Giao diện mô phng các hệ thng điều khiển đng cơ Toyota 1SZ-FE. . 40
Hình 3.10: Mô phng hệ thng VVT-i. 40
Hình 3.11: Mô phng van điều khiển dầu VVT-i 41
Hình 3.12: Mô phng cm biến vị trí trc cam 41
Hình 3.13: Mô phng cm biến vị trí trc khuỷu 42
Hình 3.14: Mô phng cm biến kích nổ 42
Hình 3.15: Mô phng mch điều khiển bơm xăng 43
Hình 3.16: Mô phng mch cấp nguồn 43
Hình 3.17: Mô phng mch điều khiển kim phun 43
Hình 3.18: Mô phng mch điều khiển qut làm mát 44
Hình 3.19: Mô phng mch điều khiển đánh lửa 44
Hình 3.20: Mô phng hệ thng điều khiển không ti ISC 45
Hình 3.21: Mô phng hệ thng khi đng đng cơ 45
Hình 4.1: Đng cơ Toyota Yaris 1SZ-FE. 47
Hình 4.2: Vị trí các chi tiết điều khiển đng cơ 1SZ-FE 47
Hình 4.3: Hình chiếu trc đo và hình chiếu đng khung mô hình 51
Hình 4.4: Hình chiếu bằng và hình chiếu cạnh khung mô hình 51
Hình 4.5: Sa bàn trên mô hình 52
xiv

Hình 4.6: Đng cơ 1SZ-FE đc lắp đặt trên khung mô hình 52
Hình 4.7: Sơ đồ chân ECU trên mô hình 53
Hình 4.8: Sơ đồ mch điện đng cơ 1SZ-FE 54
Hình 5.1: Các thành phần ca cấu trúc năng lực 62

Hình 5.29: Kiểm tra điện tr cm biến 90
Hình 5.30: Dng xung tín hiệu cm biến G, NE 93
Hình 5.31: Sơ đồ mch điện cm biến G, NE trên đng cơ 93

Hình 5.32: Kiểm tra điện tr cm biến vị trí trc khuỷu 94
Hình 5.33: Kiểm tra điện tr cm biến G 95
Hình 5.34: Sơ đồ mch điện điều khiển qut làm mát 97
Hình 5.35: Kiểm tra dòng điện qua qut bằng Ampe kế 98
Hình 5.36: Cấu to van điều khiển dầu phi khí VVT-i 101
Hình 5.37: Kiểm tra điện tr ca van VVT-i 101
Hình 5.38: Kiểm tra hot đng ca van 102
Hình 5.39: Dng xung ca van điều khiển dầu VVT-i 102
Hình 5.40: Cấu to cm bơm nhiên liệu 104
Hình 5.41: Sơ đồ mch điện điều khiển bơm nhiên liệu 104
Hình 5.42: Kiểm tra điện tr bơm nhiên liệu 105
Hình 5.43: Kết ni đồng hồ đo áp suất với ng nhiên liệu 108
Hình 5.44: Kiểm tra áp suất nhiên liệu 108
Hình 5.45: Áp suất nhiên liệu  tc đ không ti 109
Hình 5.46: Áp suất nhiên liệu sau khi tắt máy 109
Hình 5.47: Cấu to kim phun 111
Hình 5.48: Kiểm tra điện tr kim phun 112
Hình 5.49: Kết ni b dng c đo vào kim phun 112
Hình 5.50: Kết ni dây kiểm tra vào kim phun 113
Hình 5.51: Kiểm tra tín hiệu điều khiển kim phun bằng đèn LED 114
Hình 5.52: Xung điện áp điều khiển kim phun 114
Hình 5.53: Cấu to van ISC kiểu van xoay, mt cun dây tích hp 116
Hình 5.54: Mch điện điều khiển van ISC 117
xvi

Hình 5.55: Kiểm tra hot đng m ca van ISC 117

DANH SÁCH BNG BNG TRANG

Bng 4.1. Quan hệ giữa mch có tín hiệu không bình thng và chc năng an toàn
50
Bng 4.2: Ký hiệu các chân trong hp ECU 56
Bng 4.3. Bng điện áp các cực ca ECU 58
Bng 5.1: Bng trng thái ca khóa điện 71
Bng 5.2: Bng giá trị điện tr cm biến vị trí bớm ga 78
Bng 5.3: Bng giá trí điện áp cm biến vị trí bớm ga 79
Bng 5.4: Bng giá trị điện tr cm biến nhiệt đ nớc làm mát 82
Bng 5.5: Bng giá trị điện áp cm biến nhiệt đ nớc làm mát 83
Bng 5.6: Bng giá trị điện tr cm biến NE 94
Bng 5.7: Bng giá trị điện tr cm biến G 95
Bng 5.8: Mt s mã chẩn đoán OBD-2 130 1

Chngă1
TNG QUAN

1.1. Tng quan v lƿnhăvc nghiên cu.
Trớc thực trng nguồn năng lng hóa thch đang ngày cn kiệt, vấn đề ô nhiễm
môi trng từ khí x đng cơ đt trong đang ngày mt trầm trọng, các thiết bị tiện
nghi trên xe ô tô ngày càng nhiềunhằm đáp ng nhu cầu ngày càng cao ca ngi
sử dng xe ô tô,đòi hi đng cơ làm việc cần phi có công suất ngày càng cao.
Chính vì vậy, việc tính toán thiết kế ô tô ngày nay đang phi đi mặt với hai vấn đề

nhiên liệu, nhng sẽ làm phc tp thêm hệ thng, việc nghiên cu hệ thng, bo
dỡng và sửa chữa khó khăn, ngi sử dng cần chăm sóc hệ thng cung cấp điện
chặt chẽ hơn (máy phát điện, ắc quy, ).
Bên cnh đó, cùng với sự ci tiến không ngừng về công nghệ trên xe ô tô hiện nay
thì công tác đào to ngành công nghệ ô tô  các trng học, trung tâm đào to cũng
không ngừng đc ci tiến c về chơng trình đào to lẫn trang bị các trang thiết bị
hiện đi phc v cho quá trình đào to ca mình nhằm đáp ng đc nhu cầu ngày
càng cao ca xã hi về chất lng đào to. Đi với công tác ging dy ngành công
nghệ ô tô cần phi có sự trực quan nhiều thì mô hình, hình nh mô phng đóng vai
trò hết sc quan trọng trong việc ging dy ca giáo viên và việc tự học ca sinh
viên. Thông qua mô hình kết hp mô phng ngi học dễ dàng nhận diện đc các
chi tiết và hot đng ca các hệ thng trên xe ô tô, đồng thi cũng có kh năng tự
học, tự tìm kiến thc cho bn thân. Ngoài ra mô hình còn giúp ngi học có kh
năng thực hành sửa chữa mt cách hiệu qu trớc khi tiến hành sữa chữa thực tế
trên xe.
Xuất phát từ những điều kiện thực tế nêu trên, đề tài “Thiết kế, chế tạo mô hình và
bài giảng tích hợp cho động cơ phun xăng có hệ thống VVT-i” đc thực hiện với
mc đích chính là nâng cao hiệu qu đào to ngành công nghệ ô tô, to điều kiện
thuận li cho giáo viên và sinh viên trong quá trình ging dy và nghiên cu về
3

đng cơ phun xăng có hệ thng VVT-i, đồng thi góp phần hiện đi hóa phơng
tiện và phơng pháp dy thực hành trong đào to ngành công nghệ ô tô.
1.2. Tình hình nghiên cu trongăvƠăngoƠiănc.
1.2.1. Tình hình nghiên cu v h thng VVT trên th gii:
Thực tế hiện nay nguồn nhiên liệu hóa thch đang ngày càng cn kiệt, trong khi đó
nguồn nhiên liệu thay thế vẫn còn nhiều hn chế và tình trng ô nhiễm môi trng
do khí thi đng cơ sinh ra đang ngày mt trầm trọng thì việc nâng cao hiệu suất
làm việc ca đng cơ, gim tiêu hao nhiên liệu, gim ô nhiễm môi trng có thể nói
đó là tiêu chí hàng đầu đi với mi hãng chế to ô tô.

suất ca ADRC. Ngoài ra,ADRCchỉ cóhai thông sđiều chỉnh, làm cho nó rất đơn
gin đểthực hiện vàđiều chỉnhtrong thế giới thực.
- Công trình nghiên cu “Optimization design of intake manifold and valve
timing of gasoline engine based on AMESim code” ca Han Wenyan
Sch. of Automotive Studies, Tongji Univ, Shanghai, China năm 2011. Ni dung
ca công trình nghiên cu là ti u hóa thiết kế đng ng np và van biến thiên
đng cơ xăng dựa trên mư AMESim để đánh giá mc tiêu hao nhiên liệu và mô
menđng cơ  chế đ tc đ thấp và trung bình. Để có đc mc tiêu th nhiên
liệu thấp hơn và mô men xoắn cao hơn  tc đ thấp và trung bình, tác gi đư sử
dng mt đng cơ mô phng đng cơ xăng. Sau khi thiết lập các dữ liệu thử
nghiệm, mô hình mô phng đc sử dng để ti u hóa hiệu suất làm việc ca
đng cơ xăng. Những nh hng ca chiều dài đng ng np và van biến thiên tới
mô men xoắn, mc tiêu hao nhiên liệu đng cơ đc phân tích mt cách chi tiết.
Kết qu cho thấy, mômen xoắn đng cơ và mc tiêu th nhiên liệu c thể trong giai
đon tc đ thấp và trung bình có thể đc ci thiện mt cách hiệu qu nh thi
gian van đc ti u hóa và phù hp với chiều dài đng ng np hp lý bằng
cách sử dng các hiệu ng khí đng.
- Công trình nghiên cu “An investigation for improving power performance
by VVT effect of spark ignition engine by WAVE simulation” ca Ganbold, T.
Sch. of Mech. Eng, MUST, Ulaanbaatar, Mongolia năm 2010. Công trình đc
5

thực hiện bằng cách mô phng đng cơ phun xăng có hệ thng van biến thiên
(VVT) bằng phần mềm mô phng WAVE ca Ricardo. Các kết qu mô phng đc
đánh giá cao về thử nghiệm mô men xoắn và giúp dự đoán xu hớng về hiệu suất
ca đng cơ khi có sự thay đổi thi gian đóng m ca van biến thiên. Công trình
nghiên cu này cũng mô t các tác đng ca thi gian đóng m hệ thng van biên
thiên đến lực, mômen xoắn và khí còn sót li.
- Công trình nghiên cu “Air Path Estimation for a Turbocharged SI Engine
with Variable Valve Timing” ca Leroy - Fancais du Petrole, Rueil- Malmaison

là to ra mt chơng trình có tỉ lệ nén biến thiên (VCR) kết hp hệ thng van biến
thiên có kh năng cung cấp mt hiệu suất tiêu th nhiên liệu ti u cho đng cơ khi
xe chy trong thành ph. Các giá trị về tc đ, ti trọng khi xe chy trong thành ph
không có VVT và VCR đc sử dng làm tiêu chuẩn so sánh. Các nh hng ca
hệ thng VVT và VCR đc nghiên cu đề xác định kết qu thực tế ci thiện mc
tiêu hao nhiên liệu khi có sự tích hp ca tỷ lệ nén và công nghệ điều khiển van
biến thiên để ti u hóa đng cơ. Kết qu cho thấy hai công nghệ này có thể phi
hp với nhau giúp gim thiểu mc tiêu hao nhiên liệu ti mt s chế đ hot đng
điển hình mặc dù có sự chồng chéo. Qua đó cho thấy đng cơ có kh năng tiết kiệm
nhiên liệu ti đa thông qua sc mnh tổng hp hai công nghệ và đc xác định bằng
phơng pháp ti u thuật toán di truyền.
- Công trình nghiên cu “An Assessment of Intake and Exhaust Philosophies
for Variable Valve Timing” ca G. B. Parvate-Patil, H. Hong and B. Gordon,
Concordia University năm 2003. Ni dung nghiên cu ca đề tài là:Trong các đng
cơ đt trong, đặc biệt đi với đng cơ xăng, hệ thng van biến thiên VVT đư to ra
mt nh hng lớn về hiệu suất đng cơ và khí thi do đng cơ sinh ra. Bi vì thông
thng đng cơ xăng truyền thng thì thi gian đóng m van np, van x là c định
và đồng b hóa giữa trc cam và trc khuỷu. Bằng cách sử dng công nghệ van biến
thiên hệ thng có thể kiểm soát đóng m van theo giai đon và thi gian ti bất kỳ
điểm nào trên đng cơ với kết qu là hiệu suất tổng thể ca đng cơ đc nâng
cao.Để đánh giá đầy đ các li ích từ VVT nhiều thử nghiệm khác nhau đc đề
7

xuất. Công trình nghiên cu này đc thực hiện nhằm nghiên cu công nghệ hút và
x ca hệ thng VVT và nh hng ca nó đến chu trình áp suất - thể tích ca đng
cơ bằng cách mô phng mt đng cơ có hệ thng VVT bằng phần mềm GT-Power.
Những nh hng ca ca hệ thng VVT đc nghiên cu từ mô phng đc phân
tích - đánh giá và so sánh với các thử nghiệm đư đc thực hiện để xem xét.
1.2.2. Tình hình nghiên cuătrongănc:
 Việt Nam việc chế to các mô hình học c đc thực hiện nhiều  các trng đào

nhập khá cao, nhiều trng khó có thể trang bị. Việc nghiên cu và chế to các mô
hình phc v cho việc ging dy và nghiên cu vẫn còn  quy mô nh, phần lớn là
do nhu cầu cấp thiết ca công tác ging dy nên tự thiết kế và thi công trên các thiết
bị sẵn có. Mt s công ty sn xuất đồ dùng dy học  nớc ta cũng đư nghiên cu
chế to nhiều thiết bị, mô hình dy học về đng cơ xăng có hệ thng VVT-i nhng
rất đơn gin, ch yếu là dùng để ging dy về cấu to, nguyên lý hot đng cơ bn
ca các hệ thng trên đng cơ và các bài học thực hành trên mô hình. Các mô hình
này thiếu mt s chc năng cần thiết để sinh viên học tập và tự nghiên cu trên mô
hình, không quan sát đc các chế đ hot đng ca hệ thng VVT-i trên đng cơ.
1.3. Mc tiêu vƠăđiătng nghiên cu.
1.3.1. Mc tiêu nghiên cu:
Vận dng các kiến thc về đng cơ phun xăng điện tử có hệ thng VVT-i, phần
mềm mô phng Macromedia Flash và lý thuyết về dy học tích hp để thiết kế, chế
to mô hình dy học, mô phng hệ thng điện điều khiển đng cơ và biên son các
bài ging tích hp cho đng cơ phun xăng có hệ thng VVT-i với mc tiêu:
- Bổ sung thêm trang thiết bị hiện đi trong đào to ngành công nghệ ô tô.
- To điều kiện cho ngi học tiếp cận đc công nghệ mới trên đng cơ ô tô
hiệnđi phc v cho công tác học tập và nghiên cu.
- Thông qua mô hình kết hp mô phng giúp cho quá trình dy và học đc
tt hơn, ngi học có thể dễ dàng tìm hiểu hot đng ca hệ thng VVT-i, hệ
thng điều khiển tc đ không ti (ISC), hot đng ca các mch điện điều
khiển và các cm biến trên đng cơ, đồng thi có thể thực hành sửa chữa
9

đng cơ phun xăng có hệ thng VVT-i ngay trên mô hình, qua đó góp phần
nâng cao hiệu qu đào to ngành công nghệ ô tô ti các trng dy nghề.
1.3.2.ăĐiătng nghiên cu:
- Nghiên cu thiết kế, chế to mô hình đng cơ phun xăng có hệ thng VVT-i
phc v cho công tác ging dy.
- Nghiên cu ng dng phần mềm Macromedia Flash để mô phng hot đng

thng khác trên đng cơ.
- Nghiên cu các mẫu mô hình đư có, từ đó có ý tng mới cho việc thiết kế,
chế to mô hình đm bo tính thẩm mỹ, thể hiện đc đầy đ các chi tiết ca
đng cơ, dễquan sát, dễ thao tác khi thực hành sửa chữa trên mô hình.
- Tham kho các mẫu thiết kế bài ging thực hành sửa chữa ô tô để biên son
mt s bài ging thực tập điện đng cơ phun xăng cho đng cơ phun xăng có
hệ thng VVT-i.

11

Chơng 2
CăS LÝ THUYT

2.1. Tng quan v h thng VVT-iătrênăđngăcăToyota.
Trong những năm gần đây, giá nhiên liệu trên thế giới nói chung và  Việt Nam nói
riêng không ngừng tăng cao do nguồn nhiên liệu hóa thch đang ngày mt cn kiệt,
gây không ít khó khăn cho ngi sử dng xe ô tô, xe gắn máy. Bên cnh đó, ô
nhiễm môi trng cũng là vấn đề lớn đòi hi các nhà sn xuất ô tô phi quan tâm.
Chính vì vậy, các hãng sn xuất ô tô hàng đầu trên thế giới đư không ngừng nghiên
cu ci tiến sn phẩm ca mình nhằm đáp ng các yêu cầu ngày càng khắt khe ca
các nớc trên thế giới. Trớc thực trng đó, hưng sn xuất xe ô tô Toyota ca Nhật
Bn cũng không ngừng nghiên cu ci tiến sn phẩm ca mình, đặc biệt là trong
lĩnh vực nghiên cu ci tiến đng cơ đt trong nhằm nâng cao hiệu suất làm việc
ca đng cơ, tiết kiệm nhiên liệu và bo vệ môi trng. Mt trong những ci tiến
quan trọng ca hưng đó là ci tiến hệ thng phân phi khí, trong đó hệ thng phân
phi khí truyền thng với nhiều nhc điểm đc thay bằng hệ thng phân phi
khíhiện đi điều khiển bằng điện tử - thy lực hay còn gọi là hệ thng van biến thiên
thông minh (Varaible Valve Timing with intelligent -VVT-i)ra đi vào năm
1996.Với hệ thng này, hệ thng phân phi khí làm việc linh hot hơn, phù hp với
từng di tc đ làm việc ca đng cơ.

là không đổi khi đng cơ làm việc  c tc đ cầm chừng lẫn khi có ti hoặc vận tc
thay đổi. Tuy nhiên, với đng cơ có hệ thng van biến thiên thông minh cho phép
13

chúng ta chọn gần nh ti u góc trùng điệp ca cam tùy theo chế đ vận hành ca
đng cơ. Việc m rng thêm góc trùng điệp  những chế đ ti trọng khác nhau là
nguyên nhân gây ra mt phần ca khí cháy đc tái tuần hoàn vào buồng đt bằng
ng chân không  cui kỳ x. B tuần hoàn khí x EGR làm gim HC cũng nh
NOx. NOx gim do gim nhiệt đ cháy, nhng HC gim là do kết qu từ việc cha
cháy hết và khí thi tuần hoàn bên trong. Mt giá trị góc trùng điệp ti u tồn ti
nh đc hiển thị  đây dới mt điều kiện đng cơ nhất định nó thay đổi mt cách
rng rãi tùy thuc vào điều kiện ti trọng ca đng cơ. Sự thay đổi đó có nh hng
tích cực đến hiệu suất, tiêu hao nhiên liệu và khí x đng cơ

Hình 2.2: nh hưởng của góc trùng điệp đến khí x động cơ
Hơn nữa, gim góc trùng điệp ti điều kiện chy không ti làm cho quá trình đt
cháy ổn định hơn và đng cơ có thể chy  tc đ chy không ti thấp hơn để ci
thiện kinh tế nhiên liệu  chế đ ch.

Hình 2.3: nh hưởng của góc trùng điệp đến tiêu hao nhiên liệu