M CL C
Lụ L ωH KHOA H ω ................................................................................................. I
L I ωAM ĐOAN ...................................................................................................... III
L I ω M N ............................................................................................................ IV
TịM T T ................................................................................................................... V
DANH M ω HỊNH ................................................................................................... IX
DANH M ω ψ NG .................................................................................................. XI
ωh

ng 1 ...................................................................................................................... 1

T NG QUAN .............................................................................................................. 1
1.1

Đặt vấn đ .......................................................................................................... 1

1.β ωam đi n t .......................................................................................................... 1
1.γ ωác k t qu nghiên c u trong vƠ ngoƠi n

c v cam đi n t .............................. 2

1.4 Tính cấp thi t c a đ tƠi ....................................................................................... 5
1.5 ụ nghĩa khoa h c vƠ ý nghĩa th c ti n c a đ tƠi .................................................. 5
1.5.1 ụ nghĩa khoa h c c a đ tƠi ................................................................................ 5
1.5.β ụ nghĩa th c ti n c a đ tƠi................................................................................. 5
1.6 M c tiêu nghiên c u............................................................................................. 5
1.7 Nhi m v vƠ ph m vi nghiên c u đ tƠi ............................................................. 5
1.8 Ph
ωh

ng pháp nghiên c u ..................................................................................... 6

β.5.1 Vi đi u khi n ..................................................................................................... 20
β.5.1.1 Đ nh nghĩa ...................................................................................................... 20
β.5.1.β S l

c v Iω 89S5β ...................................................................................... 20

β.5.β. LωD hi n th ..................................................................................................... 22
2.5.3 Driver đ ng c b
ωh

c ......................................................................................... 22

ng γ .................................................................................................................... 24

THI T K VÀ ωH T O MỌ HỊNH ωAM ĐI N T ........................................... 24
γ.1. Thi t k mô hình cam đi n t ............................................................................. 24
γ.1.1. ωác ph

ng án thi t k : ................................................................................... 25

3.1.1.1. S d ng c cấu bánh răng thanh răng ........................................................... 25
γ.1.1.β. S d ng đ ng c tuy n tính .......................................................................... 26
γ.1.1.γ. S d ng vitme đai ốc bi ................................................................................ 26
γ.1.β. Đánh giá các ph

ng án thi t k : ..................................................................... 27

γ.β. Mô hình cam đi n t ........................................................................................... 27
ωh



K T QU VÀ TH O LU N ................................................................................... 39
VII


5.1. K t qu ................................................................................................................ 39
5.1.1 Phần c ng .......................................................................................................... 39
5.1.β. Phần đi u khi n ................................................................................................ 40
5.1.γ ωho ch y mô hình ............................................................................................. 42
5.1.γ.1 ωh đ ch y offline ........................................................................................ 42
5.1.γ.β ωh đ ch y online trên máy tính .................................................................. 44
5.β Kh o nghi m ........................................................................................................ 45
5.β.1 M c đích kh o nghi m ...................................................................................... 45
5.2.2 Ti n hƠnh kh o nghi m ..................................................................................... 45
5.γ K t qu kh o nghi m ........................................................................................... 46
5.γ.1 Đo th i gian đĩa quay m t vòng T .................................................................... 46
5.γ.β Đo kho ng nơng X c a cam đi n t .................................................................. 48
5.4 Th o Lu n ............................................................................................................ 53
ωh

ng 6 .................................................................................................................... 54

K T LU N VÀ KI N NGH .................................................................................... 54
6.1 K t lu n ................................................................................................................ 54
6.β Ki n ngh .............................................................................................................. 54
TÀI LI U THAM KH O .......................................................................................... 55
PH L ω ................................................................................................................... 56

VIII


Hình 2.19 ψô ̣ truyên vit me đai ôc bi ......................................................................... 19
Hình 2.20 ωấu t o c a bánh răng thanh răng ............................................................ 19
Hình 2.21 S đ chơn c a h vi đi u khi n AT89Sxx .............................................. 21
Hình 2.22 LωD hi n th ............................................................................................. 22
Hình 2.23 Driver GY-A4988 .................................................................................... 22
Hình 2.24 Driver đ ng c b c MD556 ................................................................... 23
Hình 3.1 ψiên d ng cam cần t o ra ........................................................................... 24
Hình 3.2 Mô hình cam đi n t .................................................................................. 24
Hình 3.3 Hình d ng c a đĩa quay .............................................................................. 25
Hình 3.4 ωấu t o c a c cấu bánh răng thanh rang .................................................. 25
Hình 3.5 Đ ng c tuy n tính ..................................................................................... 26
Hình 3.6 Vitme đai ốc bi ........................................................................................... 26
Hình 3.7 Mô hình γD c a cam đi n t ...................................................................... 27
Hình 4.1 ωác thông số c a cam đi n t .................................................................... 28
Hình 4.2 Mô t mối quan h gi a góc quay vƠ kho ng nơng c a cam ..................... 29
Hình 4.3 N i suy tuy n tính ...................................................................................... 29
Hình 4.4 S đ khối c a n i suy tuy n tính .............................................................. 31
Hình 4.5 S đ khối c a m ch đi u khi n ................................................................ 34
Hình 4.6 S đ nguyên lý c a m ch đi u khi n cam đi n t .................................... 34
IX


Hình 4.7 S đ nguyên lý m ch vi đi u khi n AT89S5β ......................................... 35
Hình 4.8 S đ nguyên lý m ch ngu n 5V ............................................................... 35
Hình 4.9 S đ nguyên lý khối hi n th .................................................................... 36
Hình 4.10 S đ Driver đi u khi n đ ng c b c .................................................... 36
Hình 4.11 L u đ gi i thu t đi u khi n cam đi n t ................................................ 37
Hình 5.1 Mô hình cam đi n t .................................................................................. 39
Hình 5.β M ch đi u khi n cam đi n t ..................................................................... 40
Hình 5.γ Driver đi u khi n đ ng c b c quay vitme.............................................. 41


X


DANH M C B NG

B ng 2.1: Ch c năng t ng chân c a Port 3 .............................................................. 21
B ng 4.1. B ng số li u số xung cấp cho hai đ ng c khi bi t X vƠ θ
(góc θ thay đ i) ......................................................................................................... 33
B ng 4.2. B ng số li u số xung cấp cho hai đ ng c khi bi t X vƠ θ ( tăng X) ....... 33
B ng 5.1 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 1s ...... 46
B ng 5.2 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 2s ...... 47
B ng 5.3 B ng số li u đo th i gian quay đĩa T ng v i giá tr nh p vào T = 3s ...... 48
B ng 5.4 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 1mm v i th i gian
T vƠ góc nơng θ thay đ i ........................................................................................... 49
B ng 5.5 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 0,6mm v i th i
gian T vƠ góc nơng θ thay đ i ................................................................................... 50
B ng 5.6 B ng số li u v kho ng nâng X ng v i giá tr nh p X = 1,4mm v i th i
gian T vƠ góc nơng θ thay đ i ................................................................................... 52

XI


Ch

ng 1

T NG QUAN

Đặt vấn đ



Hình 1.2 ωấu t o t ng quát c a ωam đi n t [ngu n: Internet]
1.3 Các k t qu nghiên c u trong vƠ ngoƠi n ớc v cam đi n t
Trên th gi i, cam đi n t đƣ đ c nghiên c u t lơu vƠ đ c ng d ng rất
nhi u trong công nghi p. ω s đ thi t k các cam đi n t nƠy lƠ đ u d a vƠo các
thông số c b n c a cam nh biên d ng cam, góc quay c a tr c phơn phối vƠ
kho ng nơng cam…đ thi t k ra m t b đi u khi n cho các đ ng c ví d nh
đ ng c b c, servo, Dω….Nh ng đ ng c nƠy s t o ra nh ng chuy n đ ng giống
nh cam c khí đ đi u khi n các c cấu chấp hƠnh.
Sau đơy lƠ m t số b đi u khi n cam đi n t c a các hƠng s n xuất l n trên
th gi i:

Hình 1.3 ψ đi u khi n ωJW-NC[][]4
ψ đi u khi n ωJW-NC[][]4 do hƣng OMRON ch t o, b đi u khi n nƠy
đi u khi n β đ ng c servo, đ t o ra chuy n đ ng t nh ti n cho đai ốc vƠ chuy n
đ ng quay cho tr c quấn dơy.

2


Hình 1.4 ψ đi u khi n Ultra 5000
ψ đi u khi n Ultra5000 c a hƣng Rockwell Automation, b đi u khi n nƠy
đi u khi n β đ ng c servo, đ t o ra chuy n đ ng t nh ti n d c cho bƠn máy vƠ
chuy n đ ng ngang cho đầu công tác.

Hình 1.5 ψ đi u khi n SDS5000 vƠ MDS5000
ψ đi u khi n SDS5000 vƠ MDS5000 c a hƣng Stoeber dùng đ đi u khi n
đ ng c servo. Nguyên lý thi t k b đi u khi n nƠy lƠ d a vƠo s quan h gi a v
trí, góc quay tr c phơn phối v trí c a c cấu chấp hƠnh đ xơy d ng thu t toán đi u

thay đ i tốc đ trong các h p số, đóng gói bao bì trong công nghi p, trong ngƠnh
công nghi p g , x lý v t li u, máy in,...
Khi có s thay đ i v kích th c c a chi ti t cần gia công có liên quan đ n
c cấu cam hay cam b mòn thì ta ph i ti n hƠnh thay đ i c cấu cam m i cho phù
h p. Đ thay đ i c cấu cam m i thì rất tốn th i gian vƠ ti n b c. Đ gi m b t th i
gian thơy đ i c cấu cam vƠ ti t ki m chi phí đầu t thì ta ph i thay đ i c cấu cam
c khí bằng m t c cấu cam khác mƠ sao cho đ t đ c m c tiêu nêu trên.
ω cấu cam phù h p v i m c tiêu trên đó lƠ c cấu cam đi n t b i vì c cấu
cam đi n t có nh ng u đi m h n so v i c cấu cam c khí nh sau:
 Rất d dƠng s a đ i, thơy đ i các thông số c a cam.
 S mòn c a phần c khí thấp, các thông số c a ωam đ c đ a ra b i ch ng
trình.
 Gi m th i gian thay đ i ωam khác.
1.5 ụ nghĩa khoa h c vƠ Ủ nghĩa thực ti n c a đ tƠi
1.5.1 ụ nghĩa khoa h c c a đ tƠi
S n phẩm c a đ tƠi s đ c s d ng lƠm tƠi li u đ nghiên c u, ch t o cam
đi n t đ thay th tất c các lo i c cấu cam c khí hi n nay.
1.5.2 ụ nghĩa thực ti n c a đ tƠi
S d ng cam đi n t đ thay th các lo i cam c khí đ c trong các máy
móc, các h thống t đ ng hi n nay.
1.6 M c tiêu nghiên c u
M c tiêu c a đ tƠi: Thi t k , ch t o mô hình vƠ b đi u khi n cam đi n t
v i nh ng đặc đi m lƠ khi nh p nh ng thông số cam c khí vƠo b đi u khi n, b
đi u khi n s tính toán, đi u khi n các đ ng c b c ho t đ ng đ t o ra nh ng
chuy n đ ng vƠ th i gian đáp ng giống nh cam c khí.
1.7 Nhi m v vƠ ph m vi nghiên c u đ tƠi
Đ th c hi n m c tiêu trên, đ tƠi cần t p trung vƠo các vấn đ sau:
 Tìm hi u v hình d ng vƠ nguyên lý ho t đ ng c a cam c khí t đó tìm ra
h ng nghiên c u cho h thống đi u khi n cam đi n t .
 Thi t k vƠ ch t o mô hình c khí.

Lụ THUY T

2.1 C cấu cam
2.1.1 Giới thi u v Cam
ωho hình d ng cam nh hình sau:

Hình 2.1 Hình d ng c a m t ωam c khí
Khi bánh ωam 1 quay quanh tr c γ thì cần hai s di chuy n lên xuống m t
kho ng cách cố đ nh. Khi ta thay đ i ωam khác thì s thay đ i kho ng cách d ch
chuy n đó.
2.1.2 Đ nh nghĩa c cấu Cam
Đ nh nghĩa
ω cấu cam lƠ c cấu có kh p lo i cao, th c hi n chuy n đ ng qua l i c a
khơu b d n nh vƠo đặc tính hình h c c a thƠnh phần kh p cao trên khơu d n.






Hình 2.β ω cấu ωam c khí
Phơn lo i
ω cấu cam phẳng: các khơu chuy n đ ng trong m t mặt phẳng hay trong
các mặt phẳng song song nhau
Theo chuy n đ ng cam: cam quay, cam t nh ti n.
Theo chuy n đ ng c a cần: l c, t nh ti n, chuy n đ ng song phẳng.
Theo d ng đáy c a cần: bằng, nh n, con lăn, biên d ng bất kỳ.

7


+ Kho ng cách tơm cam ậ tơm cần lAC.
+ ωhi u dƠi cần lBC (chi u dƠi đo n thẳng nối tơm cần vƠ đầu nh n c a cần).
 ωác góc đ nh kỳ lƠ góc quay c a cam ng v i các giai đo n chuy n đ ng
khác nhau c a cần.
+ Góc đ nh kỳ đi xa φđ: ng v i giai đo n cần đi xa tơm cam.
+ Góc đ nh kỳ đ ng xa φx: ng v i giai đo n cần đ ng yên v trí xa tơm
cam nhất.
+ Góc đ nh kỳ v gần φv: ng v i giai đo n cần v gần tơm cam.
+ Góc đ nh kỳ đ ng gần φg: ng v i giai đo n cần đ ng yên v trí gần tơm
cam nhất.

Hình 2.5 Góc công ngh vƠ góc đ nh kì trên c cấu cam
Nói chung các góc công ngh vƠ các góc đ nh kỳ t ng ng không bằng
nhau:
đ ≠ φđ;
v ≠ φv
Đối v i cam cần t nh ti n đầu nh n, đ góc công ngh vƠ góc đ nh kỳ bằng
nhau, thì ph ng tr t ψω đi qua tơm cam A, t c lƠ ng v i c cấu cam cần
t nh ti n chính tơm. ωòn đối v i cam cần l c đầu nh n, ph i có đi u ki n: γ
đi m A, Bo, ψ’m thằng hƠng.
2.1.3.3 Thông s lực h c c a c cấu cam
Góc áp l c đầu cần lƠ góc h p b i pháp tuy n ψn c a biên d ng cam t i đi m
ti p xúc gi a cam vƠ cần v i v n tốc ��2 c a đầu cần ψ t i v trí nƠy: α = (ψn, ��2 )
(Hình 2.6). Góc áp l c đầu cần nói chung bi n thiên theo v trí ti p xúc ψ gi a cam
vƠ cần.
Góc áp l c đầu cần đặc tr ng cho kh năng truy n l c c a c cấu cam. Th t
v y, xét c cấu cam cần t nh ti n đầu nh n trên Hình β.6 - a. G i � và � lần l t lƠ
áp l c vƠ l c ma sát t cam tác d ng lên cần, vƠ � = � + � thì công suất truy n t
cam sang cần lƠ :
W = P.VB2.cos(α+φ)

10


 Ph ng pháp đ i chuy n động
Ph ng pháp tr c ti p có nh c đi m lƠ các kho ng chia trên tr c hoƠnh s
không đ u nhau, đ kh c ph c ta dùng ph ng pháp đ i chuy n đ ng. Trong
ph ng pháp nƠy, s ch n góc φi tr c, sau đó s tìm chuy n v si t ng ng. V
vòng tròn tâm sai (tâm O, bán kính e) ti p xúc v i ph ng t nh ti n c a đầu cần t i
A0. T ψ1 v ti p tuy n ψ1A1 v i vòng tròn tơm sai.
Hai tam giác vuông B1OA1 vƠ ψ’1OA0 bằng nhau
⇒ B1OA1 = ψ’1OA0 ⇒ B1 O ψ’1 = A1OA0= φ1
T nh ng nh n xét trên, n u ch n tr c φ1, có th v đ c góc A1OA0,
nghĩa lƠ có th xác đ nh đi m A0. T đi m A1 v ti p tuy n v i vòng tròn tơm sai.
Ti p tuy n nƠy c t biên b ng cam t i đi m ψ1. Dùng ph ng pháp tr c ti p nh đƣ
trình bƠy trên, s xác đ nh đ c s1 t ng ng v i φ1 ch n tr c.
Vì góc φ1 ch n tr c, nên s ch n các góc có trong các lo i ê-ke vƠ ch n sao
cho các kho ng chia trên tr c hoƠnh bằng nhau. Vì v y vi c v đ th chuy n v s
d dƠng h n.
Th c chất ph ng pháp đ i chuy n đ ng lƠ ta xét chuy n đ ng t ng đối c a
cần đối v i cam (cam cố đ nh), cần s v a t nh ti n v a quay quanh tơm O theo
chi u ng c v i chi u quay c a cam.
ψằng ph ng pháp trên có th xác đ nh chuy n v s i c a cần, ng v i góc
quay φ1 c a cam (i = 1,β,...,n) v i n lƠ số v trí cần xét trong m t vòng quay c a
cam (n = 6,8,1β,γβ…).
Quá trình chuy n đ ng c a cần, nói chung g m 4 giai đo n: cần đi xa ( ng
v i góc φđ); cần đ ng xa (φx); cần v gần (φv); vƠ cần đ ng gần (φg). Các góc
φđ, φx, φv, φg lƠ các góc đ nh kỳ c a c cấu cam, dĩ nhiên: φđ + φx +φv + φg = βπ.
Đ th chuy n v , v n tốc, gia tốc c a cần đ c bi u th Hình β.8. Trong đó
hàm v(φ) = ds/d φ nh n đ c d i d ng đ th bằng cách vi phơn đ th s(φ), và
�

đ ng trên vòng tròn tơm O, bán kính Oψ1. Đầu cần chuy n đ ng trên vòng tròn tơm
C, bán kính B0C. Giao đi m ψ1 c a β quỹ đ o nƠy lƠ v trí đầu cần, khi đi m ψ1 đ n
ti p xúc v i cần.
Khi B1 quay đ n ψ’1, cam đƣ quay m t góc φ1 = B1Oψ’1 vƠ cần quay m t
góc 1 = ψ’1ωO (ch n Oω lƠm gốc đo góc).
Sau khi ch n t l xích thích h p, đ a hai giá tr nƠy lên h tr c t a đ Oφ
ta nh n đ c 1 đi m c a đ th chuy n v c a cần. Lặp l i quá trình trên đối v i các
đi m ψ i trên biên d ng, s v đ c đ th chuy n v (φ), th hi n Hình β.9.

12


Hình 2.9 Mô t cách v đ th chuy n v (cần quay)
 Ph ng pháp đ i chuy n động
V vòng tròn tơm O, bán kính Oω. T ψ1 v cung tròn tơm ψ1, bán kính bằng
chi u dƠi c a cần, cung tròn nƠy c t vòng tròn trên đi m C1.
Xét 2 tam giác B1OC1 vƠ ψ’1Oω, hai tam giác nƠy bằng nhau
⇒ B1Oω1 = ψ’1OC
N u b t góc ψ’1OC1 cho c hai góc trên, ta có:
B1Oψ’1 = C1OC = φ1
Nh v y n u ch n tr c góc φ1, có th tìm đ c đi m ω1 vì C1OC = φ1 T
đi m ω1 có th tìm đi m ψ1 t ng ng (vì ψ1 lƠ giao đi m c a vòng tròn tơm ω1,
bán kính bằng chi u dƠi cần đ n biên d ng cam). Sau khi có ψ 1, dùng ph ng pháp
tr c ti p s xác đ nh đ c 1 t ng ng. Vì góc φ1 ch n tr c nên có th ch n
nh ng góc d đo (ví d : γ0o , 45o , 60o ,…).
ψằng ph ng pháp trên, có th xác đ nh chuy n v góc 1 ng v i góc φi
cách đ u (i = 1,β,..., n), đơy n lƠ số v trí cần xét trong m t vòng quay c a cam (có
th ch n n = 6,8,1β,16…). Nh v y ω i lƠ nh ng đi m chia đ u đ ng tròn tơm ω,
bán kính OC.
Đ th chuy n v c a cần th hi n Hình β.5b. = max ậ min g i lƠ góc l c

V i cam cần đầu bằng, đầu cần ti p xúc v i cam theo đ ng thẳng. Trên
đầu cần, đi m ti p xúc gi a cam vƠ cần không ph i lƠ m t đi m cố đ nh, mƠ luôn
luôn d ch chuy n trên đáy cần (Hình 2.10).
Đ th chuy n v s(ϕ). ™
 Ph ng pháp trực ti p:
ωh n đi m ψ1 tùy ý trên biên d ng cam, t i ψ1 kẻ ti p tuy n t1t1 v i biên
d ng cam. G n chặt ti p tuy n v i cam. Khi ti p tuy n quay quanh O, đ n v trí
song song v i đầu cần, thì t’1t’1 s trùng v i đầu cần, cam vƠ đầu cần s ti p xúc t i
B1. Nh v y cam (hoặc ti p tuy n v i cam t i ψ1) đƣ quay 1 góc φ1 vƠ t ng ng,
cần đƣ t nh ti n lên m t đo n s1. Lặp l i quá trình trên v i các đi m ψ i (i = 1,β,…,n)
trên biên d ng cam, s l p đ c đ th s(φ).

Hình 2.10 Mô t cách v đ th chuy n v ( cần đầu bằng)
 Ph ng pháp đ i chuy n đ ng
V đ ng OH1 vuông góc v i t1t1.Góc B0H1 = φ1 (vì có các c nh vuông góc
v i t1It’1). Vì v y n u cho tr c góc φ1, có th v đ c n a đ ng th ng Oψ1. V
ti p tuy n t1t1 v i biên d ng cam vƠ vuông góc v i Oψ1. T đó s xác đ nh đ c
đi m ψ1 (lƠ đi m ti p xúc c a t1t1 v i biên d ng cam).
ωác b c ti p theo đ xác đ nh t ng t nh ph ng pháp tr c ti p.
Đ th v n tốc vƠ gia tốc c a cần đ c xác đ nh cũng t ng t nh cam cần
t nh ti n đầu nh n.
2.1.4.3 Cam cần đầu con lăn
Đối v i cam cần đầu con lăn (Hình β.11), đầu cần luôn luôn cách đ u biên
d ng cam 1 kho ng bằng bán kính con lăn. Đầu cần luôn luôn ti p xúc v i biên
d ng cam lý thuy t, cách đ u biên d ng th c t 1 kho ng cách bằng bán kính con
lăn. Vì v y khi phơn tích đ ng h c c cấu cam cần đầu con lăn, có th dùng ph ng
pháp đƣ trình bƠy trên, nh ng ti n hƠnh v i biên d ng cam lý thuy t.

14


ph thu c vƠo th t vƠ tần số chuy n đ i.

Hình 2.13 Nguyên lý ho t đ ng c a đ ng c b c
Đ ng c b c phong phú v góc quay. ωác đ ng c kém nhất quay 90 đ m i
b c, trong khi đó các đ ng c nam chơm vĩnh c u x lý cao th ng quay 1.8 đ
đ n 0.7β đ m i b c. V i m t b đi u khi n, hầu h t các lo i đ ng c nam chơm
vĩnh c u vƠ h n h p đ u có th ch y ch đ n a b c, vƠ m t vƠi b đi u khi n
có th đi u khi n các phơn b c nhỏ h n hay còn g i lƠ vi b c.
Ta co thể phơn loa ̣i đô ̣ng c b c theo :
 ωơu ta ̣o : căn bản có γ lo i đ ng c b c; lo i t tr bi n đ i (variable
reluctance), lo i nam chơm vĩnh c u (permanent magnet) vƠ lo i lai
(hybrid). ωhúng khác nhau cấu t o trong vi c dùng các rotor nam
chơm vĩnh c u hoặc lõi s t v i các lá thép stator.
 Sô b c/vòng (góc b c ): đô ̣ng c b c phong phu vê goc quay . ωác
đô ̣ng c kem nhơt quay 90 đô ̣ mỗi b c (đ ng c 4 b c), trong khi đo
các đ ng c x lý cao có th quay 1.8 đô ̣ (200 b c) đ n 0.72 đô ̣ mỗi
b c (500 b c).
 Sô đơu dơy (sô pha): đô ̣ng c b c co nhiêu đơu dơy ra th ng la 4, 5,
6, 8 đơu dơy t đo co thể phơn ra thanh
đô ̣ng c b c 2 pha, 3 pha,
5pha.
2.3.2 Động c Servo
Đ ng c servo lƠ đ ng c h i ti p vòng kín. Tín hi u ra c a đ ng c đ c
nối v i m t m ch đi u khi n. Khi đ ng c quay, v n tốc và v trí s đ c h i ti p
v m ch đi u khi n này.

16


Hình 2.14 Đ ng c Servo

c góp. Đơy cũng chính lƠ nh c đi m chính c a đ ng c Dω, lƠm cho cấu t o ph c
t p, đ t ti n, kém tin c y vƠ nguy hi m trong môi tr ng d n , khi s d ng ph i có
ngu n đi n m t chi u kèm theo hoặc b ch nh l u.
2.3.4. Động c tuy n tính (Linear motor)

Hình 2.17 Đ ng c tuy n tính
Đ ng c tuy n tính v b n chất lƠ đ ng c xoay chi u thông d ng. Tuy
nhiên chúng đ c thi t k đ t o nên truy n đ ng t nh ti n, truy n đ ng thẳng
m t cách tr c ti p mà không ph i thông qua bất c 1 h thống ph nào.
2.4 C cấu truy n động
2.4.1 Vitme bi
Trong may công cu ̣ điêu khiể n sô ng i ta th ng dung
hai d ng vitme c
b n: vitme đai ôc th ng va vit me đai ôc bi .
Vitme đai ôc th ng: vitme va đai ôc tiêp xuc mă ̣t .
Vitme đai ôc bi : vitme va đai ôc co da ̣ng tiêp xuc lăn .

Hình 2.18 Quan hê ̣ gi ̃ a l c̣ ma sat va vơ ̣n tôc của vitme đai ốc th ng vƠ vit me đai
ốc bi
Vùng ma sát t lƠ vùng ti p xúc gi a vit me va đ ai ôc . Qua hinh 2.18 thì
vitme đai ôc bi co da ̣ng tiêp xuc lăn băng cach đ a vao cac rañ h ren sô l ̣ng l n bi
cầu hoă ̣c bi trụ nên ma sat co thể co i nh không đang kể . Vì vitme bi có ma sát nhỏ
18


vƠ ho t đ ng êm nên đ c dùng trong máy có đ chính xác cao, đ c ng d ng rất
r ng rƣi cho ngƠnh T đ ng hoá nh máy CNC, máy l p chíp bo m ch, robot, máy
đóng gói, thi t b đo l ng, máy in, kh c laser, máy ép nh a...

Hình 2.19 ψô ̣ truyên vit me đai ôc bi