LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi, các số liệu là
trung thực và chưa từng được công bố trong các công trình khác.

Tác giả luận văn

Đặng Thanh Tùng

1


MỤC LỤC
Mục lục: ..................................................................................................................... 2
Danh mục chữ viết tắt: ................................................................................................ 4
Danh mục hình ảnh: .................................................................................................... 5
Danh mục bảng biểu: ............................................................................................... ...6

MỞ ĐẦU ............................................................................................................ 7
1. Tính cấp thiết của đề tài............................................................................... 7
2. Mục tiêu và nội dung nghiên cứu ................................................................ 8
3. Cấu trúc của luận văn .................................................................................. 9
CHƯƠNG 1 .........................................................................................................
CỞ SỞ LÝ LUẬN VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ................................... 10
1.1. Cơ sở lý thuyết của công nghệ Lidar ...................................................... 10
1.1.1. Cấu trúc hệ thống Lidar.............................................................................................. 10
1.1.2. Nguyên lý hoạt động của Lidar................................................................................... 11
1.1.3. Cơ sở toán học xác định tọa độ của điểm Lidar........................................................... 12
1.1.4. Độ chính xác xác định vị trí điểm Lidar...................................................................... 15

1.2. Khả năng ứng dụng Lidar và bản đồ 3D................................................ 18

2.2. Phương pháp hiển thị các đối tượng trên bản đồ 3D............................. 42
2.2.1. Phương pháp hiển thị các đối tượng 3D ...................................................................... 42
2.2.2. Mô hình số địa hình.................................................................................................... 43
2.2.3. Các đối tượng địa hình 3D.......................................................................................... 45
2.2.4. Phân tích và lựa chọn mức độ chi tiết cho các đối tượng hiển thị 3D.................................. 46

CHƯƠNG 3 ..................................................................................................... 49
ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ LIDAR .....................................................................
THÀNH LẬP BẢN ĐỒ 3D THÀNH PHỐ BẮC GIANG .................................... 49
3.1. Khái quát chung về khu vực thử nghiệm, hệ thống máy quét Lidar .... 49
3.2. Công tác chuẩn bị, bay quét và xử lý dữ liệu Lidar............................... 53
3.2.1. Công tác chuẩn bị....................................................................................................... 53
3.2.2. Bay quét Lidar............................................................................................................ 53
3.2.3. Xử lý dữ liệu Lidar ..................................................................................................... 56
3.2.4. Xây dựng mô hình 3D khu vực thử nghiệm ................................................................ 61
d. Thể hiện các đối tượng khác trên bản đồ .......................................................................... 67
- Thuỷ hệ và các đối tượng liên quan.................................................................................... 67
- Giao thông và các đối tượng liên quan ............................................................................... 68
- Các đối tượng kinh tế, văn hoá xã hội ................................................................................ 69
- Dáng đất, chất đất .............................................................................................................. 70
- Thực vật ............................................................................................................................ 71
- Ranh giới ........................................................................................................................... 73
- Ghi chú.............................................................................................................................. 73

3.3. Đánh giá kết quả sản phẩm..................................................................... 74
3.3.1. Đánh giá độ chính xác ................................................................................................ 74
3.3.2. So sánh với một số phương pháp ................................................................................ 74
3.3.3. Đánh giá khả năng ứng dụng và hiệu quả: ................................................................. 76

Trang bị công nghệ Lidar giúp chúng ta tiếp cận với công nghệ tiên tiến

GRID
TIN
LoD
IFSAR
2D
3D
3D City Model
Photorealistic
Symbolised
Intensity
MicroRelief
MultiLoD

Triangulated Irregular
Network
Level of Detail
InterFerometric Synthetic
Aperture Radar:
Two Dimensions
Three Dimensions

Multiple Level of Detail

4

Nghĩa tiếng Việt
Công nghệ đo Laser
Thiết bị xác định quán tính
Mô hình số địa hình
Mô hình số độ cao

Hình 1.9 Mô hình 3D sử dụng ảnh viễn thám ................................................... 29
Hình 2.1 Dữ liệu tập hợp điểm Lidar................................................................ 32
Hình 2.2 Phân loại các điểm Lidar giữa địa hình và địa vật ............................ 34
Hình 2.3 Phân loại các điểm Lidar giữa địa hình và địa vật ............................ 35
Hình 2.4 Kết quả phân loại, tạo mô hình số bề mặt và mô hình số địa hình ..... 36
Hình 2.5Ttìm kiếm, nhận dạng công trình xây dựng ......................................... 40
Hình 2.6 Xác định ranh giới công trình xây dựng............................................. 41
Hình 2.7 Xây dựng mô hình 3D của các công trình xây dựng........................... 41
Hình 2.8: Mô tả mô hình số địa hình và các đối tượng trên nó......................... 42
Hình 2.9 Mô tả nhà trong bản đồ 3D được hiện thị một cách đơn giản trên nền
mô hình số địa hình .......................................................................................... 46
Hình 2.10 Cấp độ chi tiết LoD đối với các đối tượng nhà, khối nhà ................. 48
Hình 3.1 Sơ đồ tuyến bay quét Lidar khu vực thành phố Bắc Giang................. 56

5


DANH MỤC BẢNG BIỂU
Sơ đồ 2.1: Sơ đồ quy trình xử lý dữ liệu Lidar lập bản đồ 3D…………………...30
Bảng2.1:Bảng kết quả phân loại điểm địa hình, địa vật nhà cửa, cây cối…….34
Bảng3.1: Bảng tư liệu các điểm địa chính cơ sở…………………………….……49
Sơ đồ 3.1: Quy trình công nghệ thành lập bản đồ 3D từ dữ liệu Lidar….….….50
.

6


MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Trong những năm gần đây, việc ứng dụng công nghệ mới trong lĩnh vực

liệu nền thông tin địa lý. Nó cho phép đẩy nhanh tiến độ thi công một cách đáng
kể, giảm chi phí thi công và đạt độ chính xác cao.
Bản đồ không gian ba chiều có rất nhiều ưu điểm so với bản đồ hai chiều
(bản đồ 2D). Nó gồm nền mô hình số địa hình, các đối tượng địa lý dạng vector
được gắn kết với các thuộc tính và được hiển thị trong không gian ba chiều. Bản
đồ 3D có thể được thành lập từ nhiều nguồn dữ liệu khác nhau có khả năng mô
phỏng cấu trúc cảnh quan đô thị phục vụ quy hoạch, xây dựng phát triển đô thị,
phục vụ giáo dục, quốc phòng, du lịch… Để có được độ chính xác cao cho các
vị trí điểm trên bản đồ thì hiện nay nguồn dữ liệu thu nhận từ công tác bay quét
Lidar đang thể hiện là tối ưu nhất.
Với những ưu thế và hiệu quả của việc xây dựng bản đồ không gian ba
chiều và các nhu cầu phát triển kinh tế xã hội, đặc biệt là tốc độ phát triển đô thị
ở Việt Nam đang rất nhanh thì việc ứng dụng công nghệ Lidar để xây dựng bản
đồ không gian ba chiều là rất cần thiết trong thời điểm hiện nay Xuất phát từ nhu
cầu thực tiễn và khả năng đáp ứng của công nghệ, đề tài được lựa chọn với tiêu
đề:: “Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Lidar thành lập bản đồ 3D khu vực đô
thị”.
2. Mục tiêu và nội dung nghiên cứu
* Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu, xây dựng quy trình thành lập bản đồ 3D khu
vực đô thị dựa trên nguồn dữ liệu Lidar.
* Nội dung nghiên cứu:
Để thực hiện được mục tiêu của đề tài luận văn, các nội dung nghiên cứu
sau được thực hiện:
- Tổng quan tài liệu nghiên cứu ứng dụng Lidar trong việc xây dựng bản đồ
3D.
- Nghiên cứu quy trình xây dựng bản đồ 3D bằng công nghệ lidar.
- Xây dựng bản đồ 3D khu vực đô thị thành phố Bắc Giang.

8


laser dải sóng xanh lá cây phục vụ công tác đo sâu dưới mặt nước. Độ rộng của
dải quét phụ thuộc vào góc dao động của gương, và mật độ điểm mặt đất phu
thuộc vào các yếu tố như tốc độ máy bay và tốc độ dao động gương. Tốc độ dao
động được xác định bằng cách tính toán tổng thời gian tia laser rời máy bay, đi
đến mặt đất và trở lại bộ cảm biến.
Hệ thống xác định quán tính IMU: Các giá trị góc xoay, góc nghiêng dọc,
nghiêng ngang, hướng bay quét của hệ thống Lidar được xác định chính xác
bằng thiết bị đạo hàng, góc quay gương tức thời và các khoảng cách thu nhận và
dữ liệu GPS được dùng để tính toán tọa độ ba chiều của các điểm Lidar.
Hệ thống GPS: Dữ liệu Lidar được kết hợp với các thông tin vị trí chính

10


xác thu nhận từ thiết bị GPS và hệ thống thiết bị xác định các thông số định
hướng góc xoay, góc nghiêng dọc, nghiêng ngang cùng đặt trên máy bay. Các
thông tin này được lưu trữ và xử lý, để xác định giá trị tọa độ (x,y,z) chính xác
của mỗi điểm trên mặt đất. Hệ thống GPS cung cấp thông tin về vị trí và thời
điểm thu nhận tín hiệu Lidar. Hệ thống GPS bao gồm một máy thu đặt trên máy
bay và một máy thu đặt tại mặt đất quá trình xử lý dữ liệu này cho ra kết quả vị
trí điểm có độ chính xác cao.

Hình 1.1: Tổng quan hệ thống bay quét Lidar
Hệ thống quản lý bay: Cho phép lập kế hoạch, thiết kế tuyến bay và theo
dõi quá trình bay quét Lidar.
Ngoài các thiết bị chính, hệ thống Lidar còn bao gồm các thiết bị ngoại vi
khác như hệ thống lưu trữ, giao diện điều khiển thiết bị, điều khiển bay, bộ cấp
nguồn. Một hệ thống Lidar thông thường được tích hợp một máy ảnh số kích
thước trung bình, một số còn trang bị máy quay video để theo dõi vùng chụp và
mây. Khi được tích hợp với máy ảnh số cỡ trung bình, có thể tiến hành đồng

hồi.
C: Vận tốc ánh sáng.
Thiết bị Lidar hoạt động trong dải phổ cận hồng ngoại với bước sóng
khoảng 1504nm cho phép xác định chiều dài D với độ chính xác cao với sai số
khoảng ± 1cm.
Các tia laser được quét liên tục với góc quét có thể lên tới 1500 và theo
hướng vuông góc với hướng bay của máy bay. Tần suất phát của thiết bị Lidar
có thể lê tói 100000 điểm trong 1 giây nên tùy theo tính chất, đặc điểm của bề
mặt địa hình và độ cao bay chụp mà ta có thể thu nhận được dữ liệu với mật độ
lên tới hàng triệu điểm trên 1 km 2 tương đương từ 0.3m đến 1m có 1 điểm.
1.1.3. Cơ sở toán học xác định tọa độ của điểm Lidar
Việc xác định tọa độ của các điểm Lidar được tiến hành bằng cách xác định
tọa độ điểm Lidar trong hệ tọa độ của máy quét, sau đó xác định chính xác tọa
độ của điểm Lidar trong một hệ tọa độ không gian lựa chọn. Sơ đồ vector (1.2)
minh họa việc xác định tọa độ của điểm Lidar:

12


Z
A

Y

X

Server
C

b

Ở đây ta có hai hệ tọa độ:
- Hệ tọa độ thứ nhất: là hệ tọa độ được lựa chọn GXYZ.
- Hệ tọa độ thứ hai: là hệ tọa độ đặt máy quét Lidar Suvt.
Do vậy cần chuyển tọa độ từ hệ tọa độ của máy quét Lidar sang hệ tọa độ
đã được lựa chọn theo công thức sau:
(1.2)

g = d + AS

Để xác định vector g từ điểm G đến điểm P (điểm phản xạ của các tia laser)
cần phải xác định vector d, ma trận chuyển vị A và vector b như hình (1.2) ta có:
d = D - Ab

13


Trong đó:
Vector D: luôn luôn xác định được bằng cách đo động GPS
S: khoảng cách từ máy quét tới điểm phản xạ P
b: khoảng cách đo trực tiếp từ Anten đến máy quét
A: ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ Lidar sang hệ tọa độ lựa chọn
Ma trận trên có dạng:
æ a11a12 a13 ö
ç
÷
A = ç b11b12b13 ÷
çc c c ÷
è 11 12 13 ø

(1.3)


Thay vào công thức (1.3) vào công thức (1.2):

(

g = D+ A S -b

)

(1.5)

Viết dưới dạng ma trận:
æ XP - X0 ö æ Xa - X0 ö
ç
÷ ç
÷
ç YP - Y0 ÷ = ç Ya - Y0 ÷ + A S - b
çZ - Z ÷ çZ - Z ÷
0 ø
0 ø
è P
è a

(

14

)

(1.6)

Như vậy việc phân loại để xử lý các dữ liệu đo được thông qua các modul
và các chương trình phần mềm của hệ thống để mục đích bóc tách được các loại
dữ liệu này thông qua các phép lọc.
1.1.4. Độ chính xác xác định vị trí điểm Lidar
Dựa trên cấu trúc hệ thống và nguyên lý hoạt động của công nghệ Lidar,
chúng ta có thể nhận thấy độ chính xác xác định vị trí điểm Lidar chủ yếu phụ
thuộc vào độ chính xác của hệ thống quét laser, độ chính xác xác định các thông
số định hướng giữa hệ thống IMU và điểm đặt anntena trên máy bay, độ chính
xác cơ sở trắc địa.
Độ chính xác của hệ thống quét Lidar bao gồm độ chính xác đo chiều dài
của tia laser và độ chính xác của thiết bị đo GPS, thiết bị đo quán tính IMU.
15


Các thiết bị trên luôn tồn tại sai số hệ thống và có thể thay đổi giá trị theo thời
gian sử dụng như các sai số do chuyển động quay của gương quét laser, sai số
của hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu GPS, sai số của thiết bị đo quán tính IMU.
Để giảm thiểu các sai số này hay nói cách khác là đảm bảo cho chúng tồn tại
trong hạn sai cho phép thì trong thực tế chúng ta phải tiến hành kiểm định các
thiết bị trên một cách định kỳ trong các điều kiện nhất định nhằm xác định các
thông số hiệu chỉnh thiết bị.
Độ chính xác xác định các thông số định hướng giữa hệ thống IMU và
điểm đặt anntena GPS trên máy bay về bản chất là xác định chính xác các vector
tính chuyển giữa hệ tọa độ của hệ thống IMU và hệ tọa độ được sử dụng để
thành lập bản đồ 3D. Hệ thống IMU thường được lắp đặt trùng hợp với hệ thống
quét laser một cách ổn định và chính xác. Truy nhiên, hệ thống GPS trên máy
bay thường được lắp đặt tại vị trí thông thoáng, có khả năng thu tín hiệu tốt nhất.
Do đó, độ chính xác xác định thông số định hướng giữa hệ thống IMU và tâm
anntena GPS càng chính xác càng tốt, thông thường độ chính xác này nhỏ hơn
1cm.

được tạo ra dưới dạng Raster với kích thước mắt lưới Grid đạt tới 0,5m và độ
chính xác về độ cao lên tới 0,2m.
Ảnh cường độ xám (intensity): là sản phẩm thu được trong quá trình thu
nhận dữ liệu Lidar. Dựa trên cường độ tín hiệu phản hồi của tia laser thu được,
tiến hành nội suy tạo ảnh cường độ xám. Trên bề mặt thực địa bao gồm các đối
tượng khác nhau, do đó khả năng hấp thụ và cường độ phản hồi tín hiệu laser
cũng khác nhau, từ đó thu nhận và có thể phân biệt được các loại đối tượng khác
nhau trên ảnh cường độ xám. Điều này rất có ý nghĩa trong việc phân loại đối
tượng trong trường hợp không có ảnh hàng không hay ảnh vệ tinh độ phân giải
cao tại khu vực bay quét Lidar. Độ phân giải của ảnh cường độ xám có thể lên
tơi 0,25m. Độ chính xác về mặt bằng và độ cao của các điểm trên ảnh cường độ
xám tương đương với độ chính xác của dữ liệu Lidar gốc.
Bình đồ ảnh trực giao (true otrthophoto): là sản phẩm ảnh được nắn
chuyển hình học chính xác trong hệ tọa độ lựa chọn dựa vào các góc xoay được

17


xác định nhờ hệ thống IMU và tọa độ GPS cùng với mô hình số địa hình, mô
hình số bề mặt so dữ liệu Lidar tạo ra. Bình đồ ảnh trực giao trên lý thuyết là
ảnh nắn chỉnh hình học đã được loại trừ sai số vị trí điểm do chênh cao địa hình
gây ra dựa vào việc sử dụng mô hình số địa hình để nắn chỉnh. Đối với trường
hợp bay quét Lidar có kết hợp chụp ảnh số thì sản phẩm bình đồ ảnh trực giao là
sản phẩm trực tiếp của công nghệ Lidar đem lại hiệu quả rất lớn cho công tác đo
đạc lập bản đồ và xây dựng mô hình không gian ba chiều. Bình đồ ảnh trực giao
có thể được sử dụng làm lớp phủ bề mặt cho các đối tượng trên bản đồ 3D.
1.2. Khả năng ứng dụng Lidar và bản đồ 3D
Công nghệ Lidar thể hiện nhiều ưu thế vượt trội so với các công nghệ khác
trong việc đo đạc thành lập bản đồ và xây dựng cơ sở dữ liệu cũng như công tác
mô phỏng không gian ba chiều. Các nguồn dữ liệu thu nhận được từ hệ thống

19


Hình 1.4 Bản đồ 3D khu vực đô thị
1.2.4. Ứng dụng trong quân sự
Trong quân sự, việc sử dụng công nghệ Lidar để xây dựng các mô hình khu
vực tác chiến giúp cho khả năng phân tích tầm nhìn hay khả năng cơ động của
các trang thiết bị cơ giới, xác định mục tiêu cho dẫn đường tên lửa...được nhanh
chóng, chính xác, hiệu quả.
1.2.5. Ứng dụng trong du lịch
Cũng nhờ dữ liệu Lidar, cho phép tạo những tua du lịch ảo trên nền bản đồ
giúp khách hàng có khái niệm rõ ràng hơn về những nơi mình sẽ đến và cảnh
quan ở đó, đây cũng là một cách tiếp cận thị trường hiệu quả. Khách du lịch có
thể thực hiện việc quan sát ba chiều hay bay mô phỏng để tìm hiểu cảnh quan
thiên nhiên của vùng được quan tâm. Họ cũng có thể được cung cấp các thông
tin về cơ sở hạ tầng, khách sạn, các hoạt động vui chơi, giải trí ... nhờ các công
cụ hỏi đáp của GIS.
1.3. Các vấn đề cơ bản về bản đồ 3D
1.3.1. Các khái niệm cơ bản
Hiện nay, bản đồ địa hình 3D và 3D GIS đã được các nước trên thế giới
nghiên cứu và có các ứng dụng trong thực tế. Cấu trúc của bản đồ 3D bao gồm
nền địa hình, dữ liệu đồ họa của các đối tượng địa hình, dữ liệu thuộc tính gắn
với dữ liệu đồ họa này và tất cả được hiển thị trong môi trường 3D theo nguyên
tắc bản đồ. Các nghiên cứu lý thuyết cũng như kết quả của một số hệ thống ứng
dụng thực tế cũng đã được trình bày nhưng không nhiều và chưa đầy đủ trên các
tạp chí chuyên ngành hoặc trong các cuộc hội thảo quốc tế. Trong các

20




1.3.2. Khả năng ứng dụng dữ liệu Lidar trong thành lập bản đồ 3D
Bản đồ 3D đòi hỏi thông tin về kích thước của đối tượng trong chiều thứ ba
của không gian. Các thông tin này có thể được thu thập bổ sung bằng các nguồn
dữ liệu như: điều tra - đo vẽ thực địa; đo vẽ lập thể trên trạm ảnh số; dữ liệu giao
thoa radar, Lidar…
Tuy nhiên, trong các nguồn dữ liệu có thể sử dụng để thành lập bản đồ 3D
như đã nêu ở trên thì dữ liệu Lidar tỏ ra là nguồn dữ liệu có nhiều ưu thế nhất,
đáp ứng được nhiều yêu cầu của bản đồ 3D. Đặc biệt, đối với bản đồ 3D khu
vực đô thị, khi mà việc thể hiện các nhà và khối nhà trên nền mô hình địa hình là
một trong những yêu cầu được quan tâm nhất thì dữ liệu Lidar có thể đáp ứng
tốt hơn so với các nguồn dữ liệu khác.
Việc thể hiện các nhà, khối nhà 3D trên bản đồ cần có đầy đủ thông tin về
kích thước, hình dáng và dạng mái nhà. Đối với các dữ liệu như ảnh hàng không
hoặc dữ liệu thu nhận từ việc đo đạc trực tiếp ngoài thực địa gây ra tốn kém lớn
về kinh phí và thời gian để xử lý dữ liệu và rất khó khăn trong việc xác định
thông tin về dạng mái nhà, độ cao mái nhà. Dữ liệu Lidar với mật độ điểm chi
tiết rất lớn, có thể lên tới 5 điểm/m 2 và đặc biệt có độ chính xác rất cao (đạt tới
0.15m về độ cao) hoàn toàn có thể đáp ứng được yêu cầu về xây dựng bản đồ
3D khu vực đô thị.
Sử dụng dữ liệu Lidar cho việc xây dựng bản đồ 3D khu vực đô thị có khả
năng tiết kiệm chi phí lớn và rút ngắn được rất nhiều về mặt thời gian hoàn
thành sản phẩm so với việc sử dụng các nguồn dữ liệu khác.
Với những ưu điểm của dữ liệu Lidar so với các nguồn dữ liệu khác, khả
năng ứng dụng dữ liệu này để thành lập bản đồ 3D là rất hiệu quả, nhất là đối
với bản đồ tỷ lệ lớn, đòi hỏi độ chính xác cao.
1.3.3. Các phương pháp nghiên cứu thành lập bản đồ 3D
Có nhiều phương pháp có thể áp dụng để thành lập bản đồ 3D: sử dụng ảnh
máy bay; thành lập từ các nguồn số liệu viễn thám khác; thành lập sử dụng bản


Cơ chế hoạt động của một hệ thống Lidar: thông thường bao gồm một máy

23


quet laser (bộ cảm biến) được gắn chính xác vào bên dưới máy bay có vai trò
phát xung laser hẹp đến bề mặt trái đất trong khi máy bay di chuyển với một tốc
độ nhất định. Một máy thu gắn trên máy bay sẽ thu nhận phản hồi của những
xung này khi chúng đập vào bề mặt trái đất và quay trở lại thiết bị thu trên máy
bay. Hầu hết các hệ thống Lidar đều sử dụng một gương quét để tạo ra một dải
xung. Các giá trị tọa độ và độ cao chính xác đo được bằng thiết bị đạo hàng, góc
quay gương tức thời và các khoảng cách thu nhận được dùng để tính toán tọa độ
ba chiều của các điểm độ cao. Dữ liệu Lidar được kết hợp với các thông tin vị trí
chính xác thu nhận từ thiết bị GPS và hệ thống thiết bị xác định các thông số
định hướng trong (INS) cùng đặt trên máy bay. Khi tất cả các thông tin này được
lưu trữ và xử lý, kết quả sẽ là một giá trị tọa độ (x,y,z) chính xác của mỗi điểm
quét được trên mặt đất. Khi được tích hợp với máy ảnh số khổ trung bình, có thể
tiến hành đồng thời quá trình quét Lidar và chụp ảnh số của một khu vực. quy
trình này giúp giảm chi phí bay chụp, thu được các sản phẩm: trực ảnh, mô hình
số độ cao và có thể tạo được mô hình thành phố ba chiều.
Với khả năng thành lập cả mô hình số địa hình (DTM) lẫn mô hình số bề
mặt (DSM) công nghệ LIDAR đặc biệt tỏ ra hữu ích khi được ứng dụng tại các
vùng mà các phương pháp khác tỏ ra kém hiệu quả, chẳng hạn các vùng rừng,
vùng cửa sông, đụn cát, vùng đất ngập nước hay quản lý vùng bờ và đặc biệt là
có mức độ chi tiết cao để thực hiện xây dựng bản đồ 3D khu vực đô thị. Đặc
biệt trong trường hợp cần xây dựng mô hình đô thị trong một thời gian ngắn bao
gồm cả mô hình bề mặt mặt đất và cả mô hình nhà cửa với hình dạng chi tiết của
mái nhà (roof shape).

24