Hoạ đồ vận tốc
µ
v
= 0,01 [m/s.mm]
Hoạ đồ cơ cấu
µ
l
= 0,25 [m/mm]
Hoạ đồ gia tốc
µ
a
= 0,05 [m/s
2
.mm]
2
b
1
b
3
b
d
4
s
p
3
s
5
se
p
21
bb

5
se
P
τ
34
R
G
n
R
34
G
4
G
G
5qt
F
G
5
G
G
05
R
G
4qt
F
G
x
P
τ
34

G
G
qt
F
4
G
y
R
54
G
x
R
54
G
qt
M
4
3
G
G
qt
M
3
qt
F
5
G
x
R
03

y
R
03
G
n
R
43
G
τ
43
R
G
23
R
G
12
R
G
32
R
G
Khâu dẫn
Nhóm 2 khâu 3 khớp :
Khâu 2,3 - Khớp B
1
,B
2
,C
Nhóm 2 khâu 3 khớp :
Khâu 4,5 - Khớp D,E,F

R
G
23
R
G
3
G
G
Hoạ đồ lực
µ
p
= 50 [N/mm]
21
R
G
01
R
G
cb
M
1
ω
5431
a
y
G
A
B
D
E