TÓM TẮT NỘI DUNG
CÁC BÁO CÁO KHOA HỌC Thành phố Hồ Chí Minh – 2004

HỘI NGHỊ CƠ ĐIỆN TỬ TOÀN QUỐC
LẦN THỨ HAI
Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

3

HỘI NGHỊ CƠ ĐIỆN TỬ TOÀN QUỐC
LẦN THỨ HAI
Thành phố Hồ Chí Minh, 14-05-2004

TS. Dương Minh Tâm
TS. Phạm Tường Hải
PGS.TS. Vũ Đình Thành
GS.TSKH.VS. Nguyễn Văn Hiệu
PGS.TS. Hồ Đắc Thọ
PGS.TS. Nguyễn Mộng Hùng
TS. Phạm Ngọc Tuấn
TS. Trần Việt Hùng
PGS.TS. Trần Xuân Tùy

BAN CHƯƠNG TRÌNH
Đồng Trưởng ban: PGS.TSKH.Phạm Thượng Cát
PGS.TS. Đặng Văn Nghìn
Các ủy viên:
TS. Nguyễn Văn Chúc
PGS.TS. Ngô Kiều Nhi
PGS.TS. Nguyễn Đức Cương
GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc
PGS.TS. Nguyễn Tăng Cường
TS. Nguyễn Ngọc Phương
TS. Nguyễn Tiến Dũng
PGS.TSKH. Nguyễn Phùng Quang
TS. Nguyễn Văn Giáp
PGS.TS. Lê Hoài Quốc
PGS.TS. Đào Văn Hiệp
TS. Đào Chí Thành
PGS.TS. Tạ Duy Liêm
PGS.TS. Phạm Sỹ Tiến
TS. Lê Văn Ngự
PGS.TS. Phan Thò Tươi

Khảo sát hiện trạng của ngành cơ điện tử Việt Nam tại các khu
Công nghiệp tập trung và riêng tại thành phố Hồ Chí Minh. Xác
đònh sự cần thíêt phát triển nhanh ngành Cơ điện tử ở nước ta
theo nhu cầu của các ngành công nghiệp. Đề xuất phương cách
xây dựng chiến lược phát triển ngành cơ điện tử trong 10 năm
(2005-2015) Bài 2: CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ TRONG
CHẾ TẠO Ô TÔ

PGS.TS. Tạ Duy Liêm
Khoa Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà nội

Tãm t¾t

Cho đến nay Việt nam có chừng 17 liên doanh lắp ráp và cung
cấp các chủng loại xe ô tô hạng trung và nhẹ. Mặc dù về mẫu mã,
kiểu dáng xe có đổi mới liên tục để đáp ứng thò hiếu của người
tiêu dùng, nhưng trên thực tế các xe ô tô được trang bò những hệ
thống cơ điện tử trong các cụm chức năng kỹ thuậ như hệ thống
phun xăng điện tư, hệ thống phanh tự động điều chỉnh, hệ thống
dẫn đường, hệ thống bảo hiểm,.v.v. còn rất hiếm, người sử dụng
Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

8
xe vẫn rất xa lạ với những khái niệm và hiểu biết về vai trò của cơ
điện tử trong ngành công nghiệp quan trọng này.
Chúng tôi xin giới thiệu ở đây những nội dung nghiên cứu ứng
dụng cơ điện tử trong công nghệ ô tô nhằm cung cấp những kiến

Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử,
Viện Cơ học-264 Đội Cấn, Hà Nội
E-mail: Tóm tắt

Trên thế giới, Rôbốt cơ cấu song song ngày càng được ứng dụng
rộng rãi trong nhiều lónh vực như: cơ khí chính xác, vũ trụ, y tế,
lắp ráp trong sản xuất,.... Ở Việt Nam, việc nghiên cứu Rôbốt cơ
cấu song song đã được chú ý từ năm 2000. Nhiều cơ sở nghiên
cứu, cơ sở sản xuất đã có những nghiên cứu cơ bản và bước đầu
triển khai chế tạo Rôbốt song song.
Bài báo này trình bày các bước từ lựa chọn mô hình, mô phỏng
động lực học và tính toán thiết kế để chế tạo một Rôbốt cơ cấu
song song (Hexapod) cụ thể ứng dụng trong gia công cơ khí. Các
máy công cụ truyền thống sau khi thêm bộ đồ gá vạn nãng
(Hexapod) có thể gia công được những chi tiết có bề mặt phức tạp
mà trước đây không thực hiện được. Đây là một giải pháp phù
hợp cho việc nâng cấp các máy công cụ truyền thống hiện đang
được sử dụng rất nhiều tại các cơ sở gia công cơ khí chính xác
trong nước, nhằm chế tạo ra các sản phẩm đáp ứng được những
đòi hỏi ngày càng cao của thò trường. Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

10
Bài 5:
MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN

Tãm t¾t

Bài báo trình bày phương pháp tính tốn các thơng số cơ bản
Hexapod bằng mơ phỏng để thiết kế máy cắt gọt kim loại động học
song song (PKMT) Hexapod.
Bài 7: NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU
V Ề HEXAPOD

KS. Nguyễn Minh Tuấn
PGS.TS Đặng Văn Nghìn
,
Bộ mơn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố
Hồ Chí Minh

Tóm tắt

Bài báo trình bày những kết quả nghiên cứu ban đầu của chúng tơ
về HEXAPOD.

Abstract

This paper introduces some pre-research results of us about
HEXAPOD.

Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

12
Tóm tắt
Sự phát triển của công nghiệp máy tính và các phần mềm ứng dụng
trong kỹ nghệ đã mở ra nhiều biện pháp giải quyết các bài toán kỹ thuật
hoàn chỉnh và hiệu quả cao. Trên ý tưởng này bài viết “ Thiết kế mô
phỏng hệ thống tay gắp thay dao trong trung tâm gia công điều khiển kỹ
thuật số” nghiên cứu nguyên lý động học và động lực học tay gắp, ứng
dụng phần mềm Solid-Edge, Visual Nastran Desktop và Matlab mô
phỏng kết cấu, động học , động lực học, kiểm tra bền, tính dao động…
Chương trình đã xây dựng mô hình 3D hơn một trăm chi tiết, có thể sữa
chữa dạng hình học cơ cấu dễ dàng, kiểm tra bền, tính dao động chính
xác. Thiết kế được các đoạn phim mô phỏng, phân tích nguyên lý hoạt
động và động lực học tay gắp.

Abstract
The development of computer technology and software applying in all
industries led a number of methods to resolute completely and effectively
technical problems. From this idea, the theme “ Design and simulate a
robotic arm system for exchange tools of CNC – center ” studies the
principle kinetics and dynamics for robotic arm, using the Solid-Edge,
Visual Nastran and Matlab softwares for kinetic, dynamic simulation,
resistant inspection, oscillation calculus…
The theme develops 3D for more hundred details, which can be modified
geometries easily, inspected resistance and calculated oscillation exactly.
Design short animationclips for simulation, analysis of operating
principle and dynamics of the robotic arm.

Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2


motor,both rigid and flexible shaft. Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

15
Bài 11: VỀ TRIỂN VỌNG SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP
BACKSTEPPING ĐỂ THIẾT KẾ KHÂU ĐIỀU CHỈNH PHI
TUYẾN CHO ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG
SĨC
PERSPECTIVE OF USING THE BACKSTEPPING
METHOD TO DESIGN THE NONLINEAR CONTROLLER
FOR SQUIREL-CAGE INDUCTION MOTOR

TSKH. Nguyễn Phùng Quang; KS. Lê Anh Tuấn
Phòng Thí nghiệm trọng điểm về Tự động hố , Trường đại học Bách khoa Hà nội
e-mail:

Tóm tắt

Xuất hiện vào những năm cuối của thập kỷ 80, phương pháp
backstepping được đánh giá là cơng cụ thiết kế đầy triển vọng cho
một số lớp hệ thống phi tuyến. Phương pháp dựa trên cách thiết kế
từng bước bộ điều khiển phản hồi thoả mãn ổn định Lyapunov.
Bằng việc sử dụng phương pháp thiết kế đệ qui để xây dựng hàm
điều chỉnh, backstepping cho phép xây dựng luật điều khiển phản
hồi chế ngự được tính phi tuyến của đối tượng. Việc áp dụng
phương pháp vào thiết kế bộ điều khiển cho động cơ xoay chiều ba
pha, một đối tượng phi tuyến mạnh, có thể thu được những kết quả
thú vị. Báo cáo này trình bày về triển vọng ứng dụng phương pháp

Tel: 84-4-8363484, Fax: 84-4-8363485, Email:

Tóm tắt
Bài báo này trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bằng
mạng nơron truyền thẳng được huấn luyện bằng giải thuật học lan
truyền ngược lối BP và được cài đặt trên thiết bò điều khiển thông minh
ĐKTM, một sản phẩm công nghệ cao của phòng Công nghệ Tự động
hóa – Viện Công nghệ Thông tin.

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A NEURO
CONTROLLER USING
SECOND ORDER REFERENCE MODEL

Dipl.Eng. Pham Ngoc Minh, Prof.DSC. Pham Thuong Cat
Department for Automation Technology, Institute of Infomation Technology.
Viet Nam Academy of Science and Technology
Tel. 84-4-8363484, Fax: 84-4-8363485, E-mail:

Abstract
This paper presents research results in design and implementation of a
neural controller
using Error Back-Propagation Algorithm. This controller has been
installed in an intelligent control
ÐKTM device, a high-tech product of Department for Automation
Technology - Institute of Information Technology.
Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

18
Bài 13: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT TRÊN CƠ SỞ
LOGIC MỜ

BALANCING
A ROTARY INVERTED PENDULUM USING GENETIC
ALGORITHMS

Huỳnh Thái Hoàng
*
, Nguyễn Minh Luân
**

*
Khoa Điện – Điện Tử, Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email:
**
Khoa Công Nghệ Thông Tin, Đại học Cần Thơ
Tóm tắt

Bài báo trình bày giải thuật di truyền tự chỉnh bộ điều khiển mờ
giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay. Khác với đa số các giải
thuật quen thuộc, chúng tôi đề xuất phương pháp tự chỉnh bộ điều
khiển mờ qua hai bước: bước một chỉnh hệ qui tắc, bước hai chỉnh
hàm liên thuộc. Bằng cách sử dụng tính đối xứng, tính đầy đủ và
tính liên tục của hệ qui tắc chúng tôi đưa ra sơ đồ mã hóa hiệu
quả rút ngắn đáng kể chiều dài chuổi nhiễm sắc thể, nhờ đó thuật
toán hội tụ rất nhanh. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển
mờ sau khi chỉnh bằng giải thuật di truyền đề xuất điều khiển rất
tốt đối tượng với chất lượng tối ưu.

Tóm tắt báo cáo Hội nghò cơ điện tử tòan quốc lần 2

20

Tóm tắt

Vấn đề nghiên cứu các phương pháp nhận dạng tiếng nói đã và
đang thu hút rất nhiều sự đầu tư và nghiên cứu của các nhà khoa
học trên khắp thế giới. Tuy nhiên cho đến nay kết quả mang lại vẫn
chưa hồn tồn làm hài lòng những người nghiên cứu do tính chất
q phức tạp và khơng cố định của đối tượng nhận dạng là tiếng
nói con người. Đặc biệt, đối với tiếng Việt thì kết quả càng còn
nhiều hạn chế. Bài báo trình bày một hướng nhận dạng tiếng nói
tiếng Việt, dựa trên việc trích đặc trưng tiếng nói bằng phương
pháp MFCC và bộ nhận dạng dùng mạng HMM. Kết quả được
kiểm nghiệm thực tế bằng mơ hình xe điều khiển từ xa.

Abstract

Researching and inventing speech recognition methods have been
paid much considerations by many scientists over the world.
However, the achievements don’t satisfy researchers’ demands
because of the complexity and unstability of speech until now.
Especially with Vietnamese speech, the results are more
unsatisfied. The paper suggests a synthetic method for recogniting
Vietnamese speech: extract speech’s particularities by MFCC
method and recognize by HMM network. The results are
experimented through a model of RF controlled car.