e

I>
H
bị
Tr
o
W
chỉ
Từ
Xác đ
Xác đ
của h
Xác đ

B
> Xác định
Hàm truyền
ị.

Ta có h
W

q
(p) là hàm
m gánh : là
y ra : W
m
(p
1T
2
2
+p
pT
α
ài tập dài m
BÀ
ẾT BỊ Đ
ruyền đạt c
iên hệ giữa
hông số của
ông số của
ông số của
thông số
k
uyền đạt củ
m mô tả m
n đạt của th
W
q
(p) . W
g
(
ủa thiết bị
mối quan h
hiết bị có d
(p)
) . W
g
(p) α
đạt của quy
hần kí sinh
1p.T
.pT
2
2
+
α
)(1
p
bị ĐCTĐC
DÀI
HỈNH T
-
ị
g số của thi
rong các ch
K
m
=2 T
b=1

ng cấu trúc
pT
KK
pTK
K
c
r
cr
1
1
/
+

I
các thông s
I, PD, PID.
T
d
=15
c=18
α=0.1
ầu ra của
t
của máy
pT
c
1

u
số

2
p+1](1+
pT1
1
) .
)12)(1
1
(
1
++ pTp
KrK
Tc
α

Từ đó suy ra:
¾ Quy luật điều chỉnh:
W
q
(p)= K[(1+α)T
2
p+1](1+
pT
1
1
)
=K[(1+α)T
2
p+(1+α)
1
2

++
+
++
+
]
Đặt:
21
21
)1(
)1(
TT
TT
α
α
++
+
=T
d
: Hằng số thời gian vi phân.
T
1
+(1+α)T
2
=T
i
: Hằng số thời gian tích phân.

K.
1
21

α

Từ đó suy ra:
A
g
(w)=
]1)].[(1)[(
1
2
2
2
1
++ wTw
KK
T
r
c
α

φ
g
(w)=-[arctg
r
c
KK
wT
1
+ arctg(αT
2
w)]

K1K
r
Tcw
arctg
α
Δφ II> Xác định mối liên hệ giữa các thông số của thiết bị và các thông số của
hệ thống.
¾ Các thông số của hệ thống là: K
m
, T
i,
T
d.

¾ Các thông số của thiết bị là: K, T
1
, T
2.

 Xác định mối liên hệ giữa các thông số của thiết bị và thông số của
hệ thống:
Ta có:
K
1
21
))(1
T

=>T
i
T
d
=(1+α)T
1
T
2

Đặt d=
Ti
Td
=> Ta có: T
i
=T
1
+(1+α)T
2

dT
i
2
=(1+α)T
1
T
2

Giải hệ phương trình trên với điều kiện T
1
>T

pTi.
1
+ T
d
p)
¾ Chế độ P:

Cho:
⎩
⎨
⎧
∞=
=
d
T
T 0
1

⇒
⎩
⎨
⎧
=
∞=
0
2
1
T
T
hoặc

1
≠T

Vì vậy chỉ còn trường hợp
⎩
⎨
⎧
=
∞=
0
2
1
T
T

Ta có: K
1
21
))(1
T
TT
α
++
=K
m

21
1
)1( TT
TK

Ở chế độ này thì ta cho
0=
d
T

Theo bài ra ta có:
72=
i
T

Mà: T
i
=T
1
+(1+α)T
2

T
d
=
2)1(1
21)1(
TT
TT
α
α
++
+
=
Ti


¾ Chế độ PD:

Ở chê độ này ta có:
=
i
T
∞
và d=0
Theo bài ra ta có:
15=
d
T

Mà: T
i
=T
1
+(1+α)T
2

T
d
=
2)1(1
21)1(
TT
TT
α
α

d
i
TT
TT

Cho T
i
một giá trị thật lớn VD: T
i
=100 000

⇒

15
100000
2
1
=
=
T
T=⇒ K
1.9967
Bài tập dài môn Thiết bị ĐCTĐCN I


75.50
2
1
=
=
=
K
T
TIV>Xây dựng hàm quá độ trong các chế độ P, PI, PD, PID.

Để xây dựng được hàm quá độ trong các chế độ trên ta đi xây dựng mô
hình hệ thống chung cho hệ thống rồi thay các thông số của hệ thống trong
từng trường hợp riêng vào. Cho đầu vào là xung step rồi dùng Scope đo tín
hiệu đầu ra ta sẽ có được dạng hàm quá độ trong từng trường hợp.
Vì trong thư viện của Simulink không có khâu Rơle 3 vị trí có trễ nên
ta phải ghép hai khâu Rơle 2 vị trí có trễ lại để được khâu Rơle 3 vị trí có trễ

1.Chế độ P:

Các thông số như tính toán ở trên:
2
0
10000
2
1
=
=