9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: [email protected]
Môn học
Môn học
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ỉ Chương 1: Phần tử và hệ thống điều khiển tự động
ỉ Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
ỉ Chương 3: Đánh giá tính ổn đònh của hệ thống
ỉ Chương 4: Chất lượng của hệ thống điều khiển
ỉ Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
ỉ Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
ỉ Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
ỉ Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến
Nội dung môn học
Nội dung môn học
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
ỉ Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động
Nguyễn Thò Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng
NXB Đại học Quốc Gia TPHCM
ỉ Bài tập:
Bài tập điều khiển tự động
Nguyễn Thò Phương Hà
NXB Đại học Quốc Gia TPHCM
ỉ Tham khảo: tất cả các tài liệu có các từ khóa:
control, control theory, control system, feedback control

xử lý thông tin
3. Tay giảm ga hoặc tăng ga
⇒
tác động lên hệ thống
Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ “gần”
bằng 40km/h.
ỉ Đònh nghóa: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý
thông tin
và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống
“gần” với mục đích đònh trước. Điều khiển
tự động là quá trình
điều khiển không có sự tác động của con người.
Khái niệm
Khái niệm
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9
ỉ Đáp ứng của hệ thống không thõa mãn yêu cầu
ỉ Tăng độ chính xác
ỉ Tăng năng suất
ỉ Tăng hiệu quả kinh tế
Tại sao cần phải điều khiển tự động?
Tại sao cần phải điều khiển tự động?
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10
Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
3 thành phần cơ bản: đối tượng, bộ điều khiển, cảm biến
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11
Các bài toán cơ bản trong lónh vực điều khiển tự động
Các bài toán cơ bản trong lónh vực điều khiển tự động
ỉ Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc và
thông số. Bài toán đặt ra là tìm đáp ứng của hệ thống và đánh

:
:
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
ỉ Sơ đồ điều khiển bù nhiễu
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15
Nguyên tắc 1
Nguyên tắc 1
:
:
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
ỉ Sơ đồ điều khiển san bằng sai lệch
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16
Nguyên tắc 1
Nguyên tắc 1
:
:
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)
ỉ Sơ đồ điều khiển kết hợp
9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17
Nguyên tắc 2
Nguyên tắc 2
:
:
Nguyên tắc đa dạng tương xứng
Nguyên tắc đa dạng tương xứng
ỉ Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của bộ
điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng. Tính đa