26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email:
Homepage: />Môn học
Môn học
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương 4
Chương 4
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
ỉ Các tiêu chuẩn chất lượng
ỉ Sai số xác lập
ỉ Đáp ứng quá độ
ỉ Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
ỉ Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong
miền thời gian
Nội dung chương 4
Nội dung chương 4
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5
ỉ Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp.

(t)
t
0
r(t)
e(t)
e
xl
e
xl
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
ỉ Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá
giá trò xác lập của nó.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Độ vọt lố
Độ vọt lố
ỉ Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá
mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:
%100
max
×
−
=
xl
xl
c
cc
POT

Đáp ứng quá độ:
Thời gian quá độ
Thời gian quá độ
–
–
Thời gian lên
Thời gian lên
ỉ Thời gian lên (t
r
): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống
tăng từ
10% đến 90% giá trò xác lập của nó.
0
(1+
ε
)c
xl
(1
) c
xl
t
c(t)
c
xl
t
qđ
0
c(t)
t
c

sHsG
sR
sE
+
=
ỉ Ta có:
ỉ Suy ra:
ỉ Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và
thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào.
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiu vào là hàm nấc
Sai số xác lập khi tín hiu vào là hàm nấc
ỉ Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò:
ssR /1)( =
p
xl
K
e
+
=
1
1
với
)()(lim
0
sHsGK
s
p

e
1
=
với
)()(lim
0
sHssGK
s
v
→
=
(hệ số vận tốc)
G(s)H(s) không
có khâu TPLT
e(t)
c
ht
(t)
0
t
r(t)
G(s)H(s) có 1
khâu TPLT
e
xl
≠
0
c
ht
(t)

2
0
sHsGsK
s
a
→
=
(hệ số gia tốc)
G(s)H(s) có ít hơn
2 khâu TPLT
e(t)
c
ht
(t)
0
t
r(t)
e
xl
= 0
G(s)H(s) có 2
khâu TPLT
e
xl
≠0
c
ht
(t)
0
t

xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.
Ø Muốn
e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm parabol bằng 0 thì hàm
truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14
Ñaùp öùng quaù ñoä
Ñaùp öùng quaù ñoä