CHNG 3: HÀM TRUYN T CA
H THNG IU KHIN S
3.1 H thng h
Cho h thng h:
T
X*(p)
G
1
(p)
T
Y(p) Y*(p)
G
2
(p)
Xác đnh hàm truyn đt ca h thng đã cho
)(
)(
)(
zX
zY
zG =
T
X*(p)
G
1
(p)
G
2
(p)
T
Y(p) Y*(p)

** *
11 1
12
ln z ln z ln z
() () . ()
pp p
TT T
Yp Xp GGp
== =
=
12
() (). ()Yz XzGG z
=
12 12 1 2 1 2
( ) { ( )} { ( ). ( )} ( ). ( )GGz GGp GpGp GzGz== ≠ZZ
12
()
() ()
()
Yz
Gz GG z
Xz
==
12
()GG z
X(z) Y(z)
Ví d
p
pGpG
1

Z
Z
2
.
()
(1)
Tz
Gz
z
=
−
H thng điu khin s
TBK
s
G
P
(p)
(-)
X*(p) E*(p)
U*(p)
Y(p)
D/A
A/D
Y*(p)
Máy tính
Ly phn bên ngoài máy tính
G
P
(p)
U*(p)

H
0
(p)
G
P
(p)
U*(p)
*
0
() (). (). ()
P
Yp U pH pG p=
*
0
() (). ()
P
Yp U pHG p=
*
**
0
() (). ()
P
Yp UpHGp
⎡ ⎤
=
⎣ ⎦
** *
0
() (). ()
P

{ } { }
00 0
() ( ) ( ). ( )
PP P
HGz HGp HpGp==ZZ
1
()
Tp
P
e
Gp
p
−
⎧⎫
−
=⋅
⎨⎬
⎩⎭
฀Z
() ()
Tp
PP
Gp Gp
e
pp
−
⎧⎫⎧ ⎫
=−
⎨⎬⎨ ⎬
⎩⎭⎩ ⎭

P
Gp
z
HG z
zp
⎧⎫
−
=
⎨⎬
⎩⎭
Z
S đ khi ca
đng c đin mt chiu kích t đc lp
Có 3 đu vào:
1
kt
wp
1/
1
R
Tp
+
−
−
1
()
kt
if
−
= Φ

îc tính c: là mi
quan h gia moment
đin t ca đng c M
và tc đ ω ??
î  trng thái xác lp
S đ khi ca
đng c đin mt chiu kích t đc lp
vi kích t đnh mc
•KΦ
đm
1/
1
R
Tp
+
−
−
u

e

(-)
i

KΦ
đm
(-)
M
c
M

−
®
−
®
−
®
−
()
2
1/ 1
1
()
1/ 1
1
1
m
c
m
R
K
Tp Jp
Gp
R
K
Tp Jp
⋅Φ⋅
+
=
+ ⋅Φ ⋅
+

m
K
Gp
TRJp RJp K
Φ
=
++Φ
®
®
−− − ®
()()
2
22
1
()
1
m
c
mm
K
Gp
RJ RJ
Tp p
KK
Φ
=
++
ΦΦ
®
®

c
K
Gp
TTp Tp
⇒=
+ +
®
− cc
H s khuych đi ca đng c
Hng s thi gian c
()
2
1

m
c
m
K
K
RJ
T
K
=
Φ
=
Φ
®
−
®
Do T

Gp K=
B chnh lu có tính tr
• Nguyên tc điu khin thng đng tuyn tính
uđb
uđk
Do đó hàm truyn ca b chnh lu s là
()
Tp
cl cl
Gp Ke
−
=
1
2
T
pf
=
Vi p: s xung đp mch ca s đ
f: tn s đin áp li
Trong đó:
()
2
1
1! 2!
11
1!
Tp
Tp
Tp
e

=≈=
++
®
®c
Trong đó:
.
cl c
c
K KK
T
τ
=
=
®
G
P
(p)
U*(p)
Y(p)
D/A
A/D
Y*(p)
Trong đó:
1
)(
+
=
p
K
pG

P
Yp U pH pG p=
*
0
() (). ()
P
Yp U pHG p=
*
**
0
() (). ()
P
Yp UpHGp
⎡ ⎤
=
⎣ ⎦
** *
0
() (). ()
P
Yp UpHGp=
** *
11 1
0
ln z ln z ln z
() () . ()
P
pp p
TT T
Yp Up HGp

Z
1
(1)
zK
zpp
τ
⎧ ⎫
−
=
⎨ ⎬
+
⎩⎭
Z
(1)
K
pp
τ
⎧⎫
=
⎨⎬
+
⎩⎭
Z
1
1
()
K
pp
τ
τ

τ
τ
−
−
⎛⎞
−
⎜⎟
⎝⎠
=⋅
⎛⎞
−−
⎜⎟
⎝⎠
0
()
() ()
()
P
Yz
Gz HG z
Uz
==
1
T
T
e
K
ze
τ
τ

đk
α
PI
liên tc
3.2 H
thng có
mtmch
vòng kín
u
đk
α
D/A
A/D
HT ca h thng có mt mch vòng kín
Y
*
(p)
T
H thng có mt mch vòng kín
D/A
G
P
(p)
M(p)
A/D
X
*
(p)
E
*

(p)
G
P
(p)
T
A/D
X
*
(p)
E
*
(p)
U
*
(p)
U
*
(p)
D/A
Y(p)
Y
*
(p)
(-)
Máy tính
G
C
*(p)
Y
m

Yp UpHGMp=
** *
0
() (). ()(4)
mP
Yp UpHGMp⇒=