C.6: CHT LNG IU KHIN
C.6: CHT LNG IU KHIN
H THNG IU KHIN S
H THNG IU KHIN S
6.1. SAI LCH TNH
• nh ngha: Sai lch gia đi lng đu
vào và đi lng đu ra  trng thái xác
lp.
6.2. Kiu (loi) hàm truyn đt
•Kiu (loi) hàm truyn đt bng s lng đim cc bng 1.
10
1
()
1
A zA
Gz
z
+
=
−
…kiu “1”
10
2
()
A zA
Gz
z
+
=
…kiu “0”
()( )

−−
…kiu “2”
6.3. H thng có mt vòng kín
G
h
(z)
(-)
X(z)
Y(z)E(z)
x(kT)
e(kT) y(kT)
lim ( )
t
k
s ekT
→∞
=
1
1
lim ( )
z
z
E z
z
→
−
=
1
1()
lim

()
2
2
1
1
lim 1 ( )
bh h
z
K zGz
T
→
=−
Tín hiu đu vào
()
1
z
Xz
z
ρ
⇒=
−
• Tín hiu đu vào
là hàm bc thang:
() .1()x kT kT
ρ
=
11
1() 1
lim lim
1() 1()1

K
ρ
=
+
Tín hiu đu vào
()
2
()
1
zT
Xz
z
ρ
⇒=
−
• Tín hiu đu vào
là hàm t l bc
mt vi thi gian:
() .()
x kT kT
ρ
=
()
2
11
1() 1
lim lim
1() 1()
1
tbm

bm
s
K
ρ
=
Tín hiu đu vào
()
2
3
(1)
()
2
1
zz T
Xz
z
ρ
+
⇒=
−
2
() .()
2
xkT kT
ρ
=
• Tín hiu đu vào
là hàm t l bc
hai vi thi gian:
()

lim( 1) ( )
2(1) (1)()
bh
z
h
h
z
z
s
zGz
zzGz
T
TT
ρ ρ
→
→
+
==
⎡⎤
−
−+ −
⎢⎥
⎣⎦
bh
bh
s
K
ρ
=
Hàm truyn đt G

n
bt
n
Mz
KGz
zz zz zz
M
Kconst
zz z
→→
==
−−⋅⋅⋅−
==
−−⋅⋅⋅−
1
bt
bt
s const
K
ρ
==
+

Hàm truyn đt G
h
(z)
()()
()
12
()

T T zz zz zz
M
K
Tz z z
→→
−
=−=
− − ⋅⋅⋅ −
==
− − ⋅⋅⋅ −
bm
bm
s
K
ρ
= =∞