HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.01 Plan
8.01 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
8. C
8. C
Ơ C
Ơ C
Ấ
Ấ
U PH
U PH
Ẳ
Ẳ
NG
NG
TO
TO
À
À
N KH
N KH
Ớ
Ớ
P TH

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p

p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
l
l
à
à
kh
kh
ớ
ớ
p

ạ
i
i
5 hay
5 hay
kh
kh
ớ
ớ
p
p
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
)
)
-
-
Đư
Đư
ợ
ợ
c

k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
+
+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cul
cul
í
í
t
t
d
d
ù
ù
ng

-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
d
d
ù
ù
ng
ng
trong
trong
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
n
n
ổ
ổ
,

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
d
d
ù
ù
ng
ng
trong
trong
h

đ
ạ
ạ
p
p
,
,
…
…
c
F
r
A
C
B
D
E
F
1
ω
5
4
3
2
1
A
B
C
e
1

-
-
Ưu
Ưu
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p

ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
nh
nh
ỏ
ỏ
→
→
b
b
ề
ề
n
n
mòn
mòn
v
v
à
à
kh
kh

đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
v
v
à
à
công
công
ngh
ngh
ệ
ệ
gia
gia
công
công
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th

t
t
ạ
ạ
o
o
v
v
à
à
l
l
ắ
ắ
p
p
r
r
á
á
p
p
d
d
ễ
ễ
đ
đ
ạ
ạ

c
c
á
á
c
c
bi
bi
ệ
ệ
n
n
ph
ph
á
á
p
p
b
b
ả
ả
o
o
to
to
à
à
n
n

i
i
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c

ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
b
b
ả
ả
n
n
l
l

n
n
ở
ở
c
c
á
á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p

k
k
ế
ế
c
c
á
á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
n
n
à
à
y
y
theo
theo
nh
nh
ữ
ữ

ó
ó
→
→
kh
kh
ó
ó
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á

ng
ng
cho
cho
trư
trư
ớ
ớ
c
c
n
n
à
à
o
o
1
2
3
A
C
D
B
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.04 Plan

n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
1.
1.
Cơ
Cơ
c

ω
3
ω
1
2 3
4
rocker - crank
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
4
4
khâu
khâu
n
n
ố
ố
i

l
ề
ề
+
+
khâu
khâu
4
4
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
:
:
gi
gi
á
á
(frame)
(frame)
+
+
khâu

truy
ề
ề
n
n
(coupler)
(coupler)
+ 2
+ 2
khâu
khâu
còn
còn
l
l
ạ
ạ
i
i
quay
quay
đư
đư
ợ
ợ
c
c
to
to
à

:
tay
tay
quay (rocker)
quay (rocker)
crank - rocker crank - crank rocker - rocker
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.05 Plan
8.05 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ

bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
-
-
Đư
Đư
ợ
ợ
c
c
d
d
ù
ù
ng
ng
nhi
nhi
ề
ề
u
u

h
h
ì
ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh
nh
h
h
à
à
nh
nh
,
,
…
…
+
+
khâu
khâu
1 quay,
1 quay,
khâu
khâu

d
d
ệ
ệ
t
t
,
,
…
…
+
+
khâu
khâu
1
1
l
l
ắ
ắ
c
c
,
,
khâu
khâu
3
3
l
l

1
1
l
l
ắ
ắ
c
c
,
,
khâu
khâu
3 quay:
3 quay:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
à
à
n
n
đ
đ

khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
(four
(four
-
-
bar linkage)
bar linkage)
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.06 Plan
8.06 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs

ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á
á
c
c

khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
y
y
e
1
ω
1
2
3
A
B
C
D
y
y

ch
tâm
tâm
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
ch
ch
í
í
nh

u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
,
,
cho
cho
kh
kh
ớ
ớ
p
p
D
D
l
l

con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
⊥
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.07 Plan
8.07 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c

á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể

l
ề
ề
-
-
T
T
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t

á
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cu
cu
-
-
l
l
í
í
t
t
A
B
C
D
y y
1
ω
1
2

ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
à
à

th
th
ể
ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả

ợ
ợ
t
t
ch
ch
í
í
nh
nh
tâm
tâm
,
,
đ
đ
ổ
ổ
i
i
khâu
khâu
2
2
l
l
à
à
m
m

ω
1 2 3
⇒
A
C
B
D
2
3
4
1
A
C
B
1
ω
D
1
2
4
3
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.09 Plan

n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á

ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
-
-
T
T
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cu

∞
theo
theo
phương
phương
c
c
ủ
ủ
a
a
gi
gi
á
á
1
1
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tang
tang
⇒

ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l

c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n

-
l
l
í
í
t
t
,
,
cho
cho
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
l
l
ù
ù
i
i
ra
ra
∞
∞
theo

B
2
ω
D
2 3 41
B
C
ϕ
A
↓
∞
1
2
3
4
A
B
C
↓
∞
1
2
3
4