BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI:
Thiết Kế Và Điều Khiển Robot Tự Hành Dò
Đường Trong Mê Cung
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm
SVTH: Đỗ Trường Giang 08118020
Nguyễn Phước Khánh 08118036
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, THÁNG 07 NĂM 2012
www.dienvietnam.vn
TS.  
www.dienvietnam.vn 

 Giang MSSV: 08118020
 MSSV: 08118036
 081180B
Ngành: Công N
1 
Cung

TPHCM, 2


TS. 
www.dienvietnam.vn 

  MSSV: 08118020
 MSSV: 08118036

 Galaxy
 v  
 
 .


  
www.dienvietnam.vnMục lục
Lời Cảm Ơn 8
Chương 1: 15
 15
 15
 15
 16
1.5  16
Chương 2: 17
 17
 17
2.2 Không gian bài toán : 18
2. 19
 19
 19
 20
 22

 62
Chương 6: 66
 66
 66
 66
Tài liệu tham khảo 67

www.dienvietnam.vnDanh mục các hình
Hình 2.1 
Hình 2.2 
Hình 3.1 
Hình 3.2 
Hình 3.3 
Hình 3.4 
Hình 3.5 
Hình 3.6 
Hình 3.7
M
Hình 3.8 
Hình 3.9 
Hình 3.10 
Hình 3.11 
Hình 3.12 
Hình 3.13 
Hình 3.14 
Hình 3.15


www.dienvietnam.vnDanh mục các từ viết tắt
ACK: Acknowledgement
ADC: Analog Digital Converter
CPU: Central Processing Unit
DC: Drect Current
IC: Integrated Circuit
LCD: liquid crystal display
RISC: reduced instruction set computer
www.dienvietnam.vn
1. Tổng Quan GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 15

Chương 1:
Tổng Quan
1.1 Đặt vấn đề:
             







     
                



- 


- 
- 

- 
1.5 Nội dung của đề tài:

Chương 2: Cơ sở lý thuyết.
 

Chương 3: Thiết kế và thi công mô hình robot tự hành.

ATmega8A, 
Chương 4: Thuật toán điều khiển mô hình robot tự hành.

Chương 5: Kết quả thực nghiệm
                
  
.
Chương 6: Kết luận và hướng phát triển của đề tài.


www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết
Các thành phần cơ bản của trí tuệ nhân tạo:
www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 18

 


- T

- T

- T


- .
-  .
- .
- .


toán.
2.2 Không gian bài toán :
a bài toán 

bài toán. Không gian bài toán  
:
+ S: Ttoán 


2.3.2 Chiến lược tìm kiếm suy diễn lùi:

:
toán.
+  




toán 
2.4 Giải thuật tìm kiếm:
toán 

toán
www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 20


qua không gian toán
toán. 

các nút 
u:

 


Open = [Start];
Closed = [ ];

Begin


Else begin




danh sách Open;
end
end;
end. www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 22

2.4.2 Giải thuật tìm kiếm theo chiều sâu (Depth First Search):




 
:

2.4.3 Giải thuật tìm kiếm truyền lùi ( Back Tracking search ):

    t tìm



thá
toán. G
:
Function backtracking
Begin
N = [Start];
S = [Start];
D = [ ];
www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 24

C = Start;

Begin



begin

begin
.

toán oán 
 


ng
tính toán



a nó là h(n)
= 0.
2.5.1 Giải thuật tìm kiếm Best_First_Search:
             
             


                
                 
này
toán 
thái có thông tin heuristic nh

:
Procedure best_first_search
www.dienvietnam.vn
2. Cơ sở lý thuyết GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 26



GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 27



End;
End.
2.5.2 Hàm đánh giá heuristic:
ông gian bài toán có hai

t 
 hai thành
:
f(n) = h(n) + g(n)



nh

www.dienvietnam.vn
3. Thiết kế phần cứng GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 28

Chương 3:
Thiết kế và thi công mô hình robot tự hành