BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.
a.khâu tích phân.
Hàm truyền đạt
W(s)=
với K=5,K=20.
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> w=tf(num,den)
Transfer function:
5
-
s
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
10
0
10
1
-91
-90
-89
Phase (deg)
-20

>> w=tf(num,den)
Transfer function:
20

s
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
B o d e Dia g r a m
Freque n c y ( r a d /s e c )
N y q u is t Dia g r a m
Real A x is
Im ag in a r y A x is
Time ( s e c )
A m plitude
Time ( s e c )
A m p litu d e
1 0
0
10
1
- 9 1
- 9 0
- 8 9
P h a s e (deg)
0
1 0
2 0
3 0
4 0
M a g n itu d e ( d B )
- 1 - 0 .5 0 0 .5

0.1 s + 1
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
B o d e D ia g r a m
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
N y q u is t D ia g r a m
R e a l A x is
Im a g in a r y A x is
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
T im e ( s e c )
A m p lit u d e
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
0
4 5
9 0
P h a s e ( d e g )
0
1 0
2 0
3 0
4 0

B o de D ia g ram
Fre q u enc y ( rad/s e c )
Ny quis t Diagram
Real A x is
Im a g in a r y A x is
Impuls e Re s p o ns e
Time ( s e c )
A m p litud e
S te p Re s p ons e
Time (s ec )
A m p litud e
10
- 3
1 0
-2
1 0
- 1
10
0
- 9 0
- 4 5
0
P h a s e ( d e g)
- 5 0
0
5 0
M a g n itu d e ( d B)
-5 0 5 10 1 5 2 0
- 1 0
- 5

với K=20,T=10,d=0;0.025;0.5;0.75;1.
>> w=tf([20],[100 2*0*10 1])
Transfer function:
20
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-90
-45
0
Phase (deg)
-50
0
50

>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.5*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 10 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.75*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 15 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*1*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 20 s + 1
>> step(w)
0 50 100 150
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40

10
-2
10
-1
10
0
-180
-90
0
Phas e (deg)
-200
0
200
M agnitude (dB)
-3 -2 -1 0 1 2 3
x 10
8
-5
0
5
x 10
-8
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
2
%với d=0.25
Bode Diagram

-1
0
1
2
%với d=0.5
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50

0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-5 0 5 10 15 20 25
-20
0
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1
0
1
%Với d=1
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10

>> Wk=feedback(G123,1)
Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s

s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 193 s^3 + 356 s^2 + 270 s
G1
X Y
G2
H1G3
>> Wh=series(G123,1)
Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s

s^6 + 12 s^5 + 60 s^4 + 180 s^3 + 323 s^2 + 240 s
%khảo sát đặc tính của hệ thống kín
>> ltiview({'step','impulse'},wk)
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25

-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Bài 3: khảo sát các đặc tính của hệ thống.
với K=8 ;K=17.564411;K=20
% với k=8
>> G1=tf([8],[1 2]);
>> G2=tf([1],conv([0.5 1],[1 1]));
>> H1=tf([1],[0.005 1]);
>> G12=series(G1,G2);
>> Wk=feedback(G12,H1)
Transfer function:
0.04 s + 8

0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 10
>> Wh=series(G12,H1)
Transfer function:
8

0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 2
2
+
s
K

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-360
-180
0
Phase (deg)
-500
0
500
Magnitude (dB)
-1 0 1 2 3 4 5
-4
-2
0
2

4
0 10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
1.5
2
%đặc tính trong miền tần số của hệ thống hở.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Real Axis
Imaginary Axis
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-360
-180
0
Phase (deg)
-500
0

Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
Step Response
Time (sec)
Amplitude
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
x 10
8
0 50 100 150 200 250
-6
-4
-2
0
2
x 10
7
%các đặc tính trong miền tần số của hệ thống hở.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
10
-1
10

2. Khi k=17.564411 thì hệ thống ở biên giới ổn định.
3. Với k=20 thì hệ thống không ổn định