t ài li ệu tham kh ảo

Lời nói đầu :
Hiện nay xu thế hội nhập kinh tế thế giới là một nhu cầu tất yếu của
bất cứ quốc gia nào. Nền kinh tế thị trường cạnh tranh quyết liệt, các ngành
công nghiệp luôn luôn phải được hiện đại hóa để đáp ứng được yêu cầu ngày
một cao của người tiêu dùng. Một đòi hỏi được đặt ra với các nhà sản xuất là
phải tìm cách đưa ra thị trường các sản phẩm bền, đẹp, uy tín. Chính vì vậy
đòi hỏi các nhà sản xuất phải chú trọng đến công tác sản xuất. Mà một trong
những vấn đề đó là đầu tư trang thiết bị, dây chuyền sản xuất tự động để rút
ngắn thời gian, tiết kiệm nhân lực và nâng cao chất lượng sản phẩm.
Cũng vì thế, ở lĩnh vực kĩ thuật mà nói thì đội ngũ kĩ sư, công nhân
cũng phải nắm vững các yêu cầu kĩ thuật, làm chủ công nghệ nên họ cần
được trang bị vững vàng về lí thuyết và thực hành. Trong đó “ thiết kế hệ
thống” là một trong những lĩnh vực cơ bản quan trọng nhất của kỹ thuật.Vì
có nắm vững lý thuyết thì trong thiết kế mới tiết kiệm tối đa nguồn vốn đầu
tư vào dây chuyền công nghệ tránh đầu tư lãng phí, hoạt động không hiệu
quả và đảm bảo dáp ứng đầy đủ các chỉ tiêu chất lượng.
Vì vậy, chúng em chọn hướng làm đồ án là “ Thiết kế hệ thống trong
miền tần số”. Chúng em xác định đây là một đề tài rất gần với thực tiễn công
nghiệp hiện nay. Để “Thiết kế hệ thống trong miền tần số”, ta phải giải
quyết các vấn đề sau :
1) Tìm hiểu bản chất của quá trình (đối tượng điều khiểtn) để từ đó xác định
tín hiệu vào ra thực của đối tượng.
2) Xây dựng mô hình mô tả đối tượng, đây là mô hình toán học biểu diễn mối
quan hệ giữa tín hiệu vào-ra của đối tượng đó.
3) Phân tích hệ thống để chọn phương pháp thiết kế thích hợp.
4) Xác định luật điều khiển và tính toán các tham số của luật điều khiển.
5) Chọn thiết bị điều khiển và viết chương trình điều khiển
6) Lắp đặt hệ thống, cài đặt chương trình điều khiển và chỉnh đỉnh tham số của
bộ điều khiển

2.2.5 Luật tỷ lệ- vi phân……………………………………………………...19
2.2.6 Luật tỷ lệ- vi phân- tích phân……………………………………………20
2.3 Các phương pháp thiết kế ở miền tần số………………………………..21
2.3.1 Mục đích thiết kế………………………………………………………...21
2.3.2 Phương pháp tối ưu module……………………………………………..21
2.3.3 Phương pháp tối ưu đối xứng....................................................................31
2.3.4 Thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở mô hình nội (IMC - Internal Model
Control)……………………………………………………
2.3.5 Thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở bộ dự báo Smith……………………..67
2.4 Phương pháp chỉnh định thực nghiệm……………………………………
2.4.1 Phương pháp Ziegler – Nichol………………45
2.4.2 Phương pháp Chien – Hroness – Reswick………………………………50
2.4.3 Phương pháp hằng số thời gian tổng Kuhn……………………………...54
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LÒ ĐIỆN TRỞ TRONG
PHÒNG THÍ NHGIỆM…………………………………………………………..72
3.1 Mô tả toán học đối tượng lò điện trở……….…………………………...72
2
t ài li ệu tham kh ảo
3.2 Lựa chọn phương pháp thiết kế cho đối tượng nhiệt và xác định tham
số, cấu trúc luật điều khiển
3.2.1 Lựa chọn phương pháp thiết kế cho đối tượng nhiệt.
3.2.2 Xác định tham số và cấu trúc luật điều khiển.
3.2.3 Mô phỏng kiểm chứng kết quả thiết kế trên miền Matlab_Simulink
3.3 Chọn thiết bị điều khiển
3.3.1 Sơ lược về PLC S7-300.
3.3.2 Điều khiẻn liên tục với FB41”CONT_C”
3.3.3 Khối hàm tạo xung FB43”PULSEGEN”
3.4 Cài đặt luật điều khiển u(t)
3.4.1 Khai báo cấu hình phần cứng.
3.4.2 Cấu trúc điền khiển.

Trong một hệ thống điều khiển, muốn thiết kế một bộ điều khiển thoả mãn các
yêu cầu đề ra thì ta cần phải sử dụng đến các công cụ toán học. Muốn vậy, đối
tượng cần điều khiển sẽ phải được mô tả bằng một mô hình toán học.
♦ Mô tả quan hệ vào ra bằng các phương trình vi phân (mô tả toán học ở
miền thời gian).
0
a
n
n
dt
yd
+
1
a
1
1
−
−
n
n
dt
yd
+ . . . +
1n
a
−
dt
dy
+
( )

Tuy nhiên, nếu sử dụng trực tiếp các phương trình vi phân để khảo sát và phân
tích hệ sau này thì sẽ gặp nhiều khó khăn. Do vây, người ta tìm cách biến đổi
các phương trình vi phân đó về dạng đại số bình thường. Từ đó, nếu thay các
đạo hàm bằng toán tử Lapace, ta sẽ được các phương trình đại số mô tả các
quan hệ vào ra và có được các hàm truyền bằng ảnh Laplace của tín hiệu vào ra
hay mô hình không gian trạng thái.
♦ Mô hình hàm truyền :
1
0 1
1
0 1
...
( )
( )
( ) ...
m m
m
n n
n
b s b s b
Y s
W s
U s a s a s a
−
−
+ + +
= =
+ + +
(1.2)
♦ Đặc tính tần số (thay


x Ax Bu
y Cx Du
= +


= +

&
(1.4)
4
t ài li ệu tham kh ảo

[ ]
*A n n=
: Ma trận hệ thống.

[ ]
*1B n=
: Ma trận điều khiển

[ ]
1*C n=
: Ma trận quan sát.

[ ]
1*1D =

1
2

kt
U
: Điện áp kích từ

n
: tốc độ quay của động cơ

c
M
: Mômen cơ học tác động lên Roto
- Đại lượng cần điều khiển : Tốc độ động cơ
n
(đây là thông số công nghệ)
- Tác động điều khiển (đại lượng điều khiển) : Điện áp đặt vào phần ứng
U
(đây là tác động công nghệ).
- Xét trong các điều kiện các đại lượng còn lại không đổi

onst
kt
U c=

onst
c
M c=
R : Điện trở phần ứng động cơ

1 2
,K K
là các hệ số tỷ lệ (coi

T T T n K u t
dt dt
+ + =
(1.5)
Đặt
1
1
K
K
=
: hệ số truyền
Ta có PT vi phân trong miền s :
2
( . . . 1). ( ) . ( )
c t c
T T s T s N s K U s+ + =
(1.6)
Ta có hàm truyền của đéng c¬ :
5
t ài li ệu tham kh ảo
2
( )
( )
( ) . . . 1
c t c
N s K
W s
U s T T s T s
= =
+ +

dl
d
c t c
K K
W s s
T T s T s
=
+ +
(1.4)
Nhận xét :
+ Ưu điểm : Cho ta hiểu sâu sắc các quan hệ bên trong của quá trình liên quan trực
tiếp đến các hiện tượng vật lý, hoá học. Cấu trúc mô hình được thể hiện rõ qua các
phương trình vi phân và phương trình đại số của mô hình (khuếch đại, tích phân, vi
phân, trễ) và cũng có thể biểu diễn trực quan trên sơ đồ khối.
+ Nhược điểm : Phụ thuộc vào từng mức độ chi tiết của từng mô hình. Thực tế ta
khó có thể xây dựng mô hình lý thuyết phản ánh chính xác động học của quá trình.

( )N s
( )Y s
Hình 1.1 Hàm truyền của
TBCB
6

( )
c
W s
Hình 1.2 Hàm truyền của
TBCH

Hình 1.3 Hàm truyền của đối tượng điều khiển


x lý d liu ( loi b cỏc nhiu )

ỏnh giỏ d liu v xut mụ hỡnh

c lng tham s, nhn dng tham s

ỏnh giỏ mụ hỡnh da trờn s sai
lch gia thc t v mụ hỡnh. Nu sai lch quỏ ln so vi s cho phộp, ta
phi quay li ỏnh giỏ xut mụ hỡnh. Cũn nu sai s cho phộp chp nhn
c thỡ mụ hỡnh c chp nhn.
õy l phng phỏp thc nghim cú u im l t ỏp ng u ra ta cú th chn
c mụ hỡnh ca i tng tng i n gin.
Chn u vo l
( ) 1( )u t t=
ghi li đáp ứng u ra l hàm quá độ
( )h t
Chn u vo l
( ) .1( )u t t t=
ghi li u ra l
( )y t
Nhn xột :
+ u im : Tng i chớnh xỏc khi xỏc nh cỏc thụng s nu cu trỳc mụ hỡnh
c bit trc. Hn na cũn c h tr rt mnh bi cỏc phn mm hin nay.
+ Nhc im : Trong thc t gp khú khn khi tin hnh xỏc nh cỏc thụng s
thc nghim do cỏc iu kin rng buc ca cỏc bin quỏ trỡnh, nh hng ca
nhiu.
Do ú : Phng phỏp mụ hỡnh hoỏ tt nht l kt hp gia phõn tớch lý thuyt v
thc nghim ch ng. Vic phn tớch lý thuyt tỡm ra cu trỳc mụ hỡnh v to
c s cho vic ng hng, la chn kiu b iu khin. Bc thc nghim tng

là hằng số thời gian. Khâu quán tính
bậc nhất có hàm quá độ
( ) (1 )
t
T
h t K e
−
= −
với ảnh Lapace
( )
( )
G s
H s
s
=

( )h tK
A

0.632K

tT
8
t ài li ệu tham kh ảo

Ts
→∞ → → →
= = = =
+
- Như vậy ta có thể xác định hai tham số
,K T
cho hàm truyền đạt
( )G s
của
khâu quán tính bậc nhất từ đồ thị hàm quá độ
( )h t
:
+ Hoành độ của đường tiệm cận với
( )h t
khi
t → ∞
là giá trị
K
+ Kẻ tiếp tuyến với
( )h t
tại
0t =
+ Hoành độ của điểm A trên đường tiếp tuyến mà tại đó có tung độ bằng
K
sẽ
là tham số
T
cần tìm.
*. Khâu quán tính bậc hai :
Khâu quán tính bậc hai có hàm truyền đạt :

U
0
t
a b
9
t ài li ệu tham kh ảo

Hình 1.6 Đường quá độ cuả khâu quán tính bậc hai
Kẻ đường tiếp tuyến
( )z t
của
( )h t
tại điểm uốn thì phương trình điểm uốn là

( ) ( ) tanz t t a
ϕ
= −
với
a
là hoành độ giao điểm của đường tiếp tuyến
( )z t
với trục hoành. Gọi
b
là
khoảng thời gian để tiếp tuyến đó đi được từ 0 tới K,ta có :

tan
K
b
ϕ

T b
T
−
 
=
 
 
⇒
2
2 1
2
1
1
1 1
( )
T
x
T T
x
Tb
x f x
T T
−
−
 
= = =
 
 
(1.6)
với

< <
từ
a
b
tức là
1
2
a
x f
b
−
 
=
 
 
+ Tìm
1
T
từ
x
tức là
1
1
( )
b
T
f x
=
+ Tìm
2

+ Khi
0
V R
Q Q Q∆ = − ≠

⇒
đối tượng vận động
⇒

onst=K.
dy
c Q
dt
∞
= ∆
⇒
Sự vận động của đối tượng không làm thay đổi tính chất mất cân bằng của
đối tượng, y phụ thuộc
Q∆
nhưng
Q∆
không phụ thuộc y. Tín hiệu chỉ truyền 1
10
t ài li ệu tham kh ảo
chiều trong lòng đối tượng. Ví dụ cho mô hình đối tượng không có tính tự cân
bằng là khâu tích phân – quán tính bậc nhất.
*. Khâu tích phân – quán tính bậc nhất :
Khâu tích phân – quán tính bậc nhất có hàm truyền đạt:

( )

( )h t
:
Do
lim 0
t
T
t
e
−
→∞
=
nên đồ thị đường
( )h t
sẽ tiến tới đường tiệm cận
( ) ( )
tc
h t K t T= −
Đường tiệm cận này cắt trục hoành tại điểm
t T=
nên có
tan K
ϕ
=
- Như vậy xác định tham số
,K T
của hàm truyền đạt
( )G s
từ đồ thị hàm
( )h t
:
T

Hình 1.7 Đặc tính quá độ của khâu tích phân-quán tính bậc nhâts
11
t ài li ệu tham kh ảo
1.3 Các tính chất của mô hình:
1.3.1 Điểm không và điểm cực :
Một hệ SISO được mô tả bởi hàm truyền:

1 2
1 2
( )( )...( )
( )
( )
( ) ( )( )...( )
m
n
s p s p s p
B s
G s k
A s s q s q s q
− − −
= =
− − −
(1.7)
Trong đó
( )B s
là kí hiệu chỉ đa thức tử số,

1
s
W s
s s
+
=
+ +
thì bậc tương đối của mô hình bằng 1.
CHƯƠNG 2: Thiết kế bộ điều khiển trong
miền tần số.
2.1 Phát biểu bài toán thiết kế hệ thống điều khiển tự động :
2.1.1 Bài toán thiết kế :
Biết : Đối tượng điều khiển
- Process : Quá trình công nghệ
+ Quá trình công nghệ sản xuất xi măng, giấy, điện năng.
+ Quá trình công nghệ chế biến thực phẩm như sữa.thức ăn gia súc,đông
lạnh…
+ Quá trình trộn
+ Quá trình chuyển động : xe tự hành, Robot…
- Plant : Đối tượng
+ Lò nhiệt : Điện trở, lò Tunel,…
+ Bao hơi
+ Động cơ
+ Mức + lưu lượng
12
t ài li ệu tham kh ảo
+ Áp suất trong bình, đường ống,…

⇒
Thiết kế hệ thống điều khiển tự động

(2.1)

( )h t

1t

( )T qd
13

Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển
tự động
t ài li ệu tham kh ảo
Hình 2.2 Đặc tính quá độ
( )h t- Sai lêch tĩnh (sai lệch dư) : Là sai lệch tồn tại sau khi quá trình điều khiển
kết thúc là sai lệch giữa giá trị xác lập của tín hiệu ra y(t) và giá trị đặt
r(t).Đây là chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập.Sai lệch tĩnh càng nhỏ
càng tốt. Hệ có tính chất tốt nếu e∞ =0.

e
∞
=
lim ( )
t
e t

.Cho hệ kín ổn định,không có nhiễu tác động,hệ có sai lệch tĩnh
tĩnh bằng 0 tức là có
0e
∞
=
nếu :
+ Khi
( ) 1( )r t t=
và hàm truyền đạt hệ hở có ít nhất một điểm cực là gốc
toạ độ,tức là hệ hở có chứa ít nhất một khâu tích phân.
+ Khi
( ) .1( )r t t t=
và hàm truyền hệ hở
( )
h
G s
có ít nhất 2 điểm cực là gốc
toạ độ (điểm cực
0s
=
bội hai),tức là hệ hở có chứa ít nhất hai khâu tích
phân.
Việc thoả mãn tốt tất cả các chỉ tiêu trên cùng 1 lúc thông thường rất khó.Ví
dụ,cố gắng giảm thời gian đáp ứng thường gắn liền với chấp nhận độ quá
điều chỉnh lớn hơn và tác động điêù khiển mạnh hơn,cố gắng giảm sai lệch
14
t ài li ệu tham kh ảo
tĩnh thường phải chấp nhận hệ thống có dao đọng nhiều hơn.Do vậy công
việc thiết kế bộ điều khiển thường bao giờ cũng mang tính thoả hiệp.
2.1.2 Các bước thiết kế :

Z
(2.4)
+ Mô hình trạng thái của đối tượng điều khiển :
. Mô hình liên tuc :
x Ax Bu
•
= +

y Cx Du= +
. Mô hình rời rạc :
1 kk k
x Ax Bu
+
= +

k k k
y Cx Du= +
- Bước 2 : Lựa chon phương pháp thiết kế
+ Thiết kế hệ thống ở miền tần số :
( )
DT
W s
hoặc
*
( )
DT
W s
. Thiết kế bộ điều khiển động : Luật PI, luật PD, luật PID
. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp tần số cho hệ liên tục.
. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp tần số cho hệ rời rạc.

ba yếu tố đã nói ở trên đó là :
+ Thời gian quá độ
qd
T
+ Độ quá điều chỉnh
axm
δ
% (hay
axm
h∆
%)
+ Sai lệch tĩnh
e
∞

( )r t

( )e t

( )u t

( )y t
_

( )
DK
W s
: bộ điều khiển
( )
DT

(2.5)

p
K
: hệ số khuếch đại
+ Trạng thái xác lập :
.
p
U K
δ
∞
=
+ Hàm truyền đạt :
( )
( ) ( ) ( )
( )
p p
U s
U s K E s W s K
E s
= ⇒ = =
+ Hàm truyền tần số :
p
( )=K ( ) ( ) ( ) ; ( ) 0
p
W j R jI R K I
ω ω ω ω ω
= + ⇒ = =
+ Đặc tính pha tần số :
I( )

Hình 2.5 Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID
17
t ài li ệu tham kh ảo
Ưu điểm :
- Tốc độ xử lý tín hiệu nhanh
- Tính ổn định cao
- Thời gian điều khiển ngắn
- Tăng tín hiệu điều khiển u(t)
Nhược điểm :
- Tồn tại sai lệch tĩnh
- Độ dự trữ ổn định của hệ thống giảm
2.2.2 Luật tích phân :

0
1
( )
I
u t edt U
T
= +
∫
(2.6)

I
T
: hằng số thời gian tích phân
+ Trạng thái xác lập :
0
( ) onstu t U c= =
với

= −
Ưu điểm :
- Ở trạng thái xác lập thì triệt tiêu được sai lệch tĩnh.
Nhược điểm :
- Tốc độ xử lý tín hiệu chậm
- Hệ thống ĐKTĐ sử dụng quy luật tích phân kém ổn định, thời gian
điều chỉnh kéo dài.
2.2.3 Luật vi phân :

0
( )
D
de
u t T U
dt
= +
(2.7)

D
T
: Hằng số thời gian vi phân
Ưu điểm :
- Tốc độ tác động nhanh
Nhược điểm :
- Tạo ra nhiễu và độ quá điều chỉnh lớn
2.2.4 Luật tỷ lệ tích phân :
18
t ài li ệu tham kh ảo

0

= − = +
 
 

( ) ; ( )
p
p
I
K
R K I
T
ω ω
ω
⇒ = = −
+ Đặc tính pha tần số :
( ) 1
0
( ) 2
I
I
arctg arctg
R T
ω π
ϕ ϕ
ω ω
 
= = − ⇒ − < <
 
 
Ưu điểm :

( ) (1 )
p D
W s K T s= +
+ Hàm truyền tần số :
( ) (1 )
p D
W j K jT
ω ω
= +
+ Đặc tính pha tần số :
0 ( )
2
D
arctg T
π
ϕ ω
< = <
Ưu điểm :
- Tác động nhanh
Nhược điểm :
- Tồn tại sai lệch tĩnh
- Nhạy cảm với nhiễu
2.2.6 Luật tỷ lệ vi tích phân :
19
t ài li ệu tham kh ảo
Để thiết kế bộ điều khiển mà chỉ dùng riêng lẻ một quy luật thì không
đảm bảo được chất lượng, Vì vậy ta phải kết hợp các luật điều khiển lại
với nhau. Với ba thành phần : khuếch đại, tích phân, vi phân thì bộ điều
khiển PID có thể làm cho chất lượng của hệ thống đạt được tốt nhờ nó
giảm thiểu được các đặc trưng về chất lượng của qúa trình quá độ. Do

+ Hàm truyền tần số :
1
( ) 1
p D
I
W j K j T
T
ω ω
ω
 
 
= + −
 
 
 
 

1
( ) ; ( )
p p D
I
R K I K T
T
ω ω ω
ω
 
⇒ = = −
 
 
+ Đặc tính pha tần số :

. Việc xác định các thông số thích hợp cho từng đối
tượng là bài toán hết sức phức tạp.
- Do có thành phần vi phân nên hệ thống phản ánh rất mạnh với nhiễu
cao tần như vậy để hệ thống làm việc tốt thì phải có bộ lọc nhiễu tốt.
2.3 Các phương pháp thiết kế ở miền tần số :
20
t ài li ệu tham kh ảo
2.3.1 Mục đích thiết kế :
Thiết kế để có
( ) ( )y t r t=
( tín hiệu ra bám theo tín hiệu đặt với sai lệch
bám tracking error
( ) 0e t =
)

⇒

( ) ( )Y s R s= ⇒ ( )
K
W s
=1
ω
∀
với
0
0
( )
( )
1 ( )
K

động cơ tỉ lệ :
( )
I
W s
01 02 0
1 2
(1 )(1 )...(1 )
( )
(1 )(1 )...(1 ) 1
t
T s
DT m
DT
I
n
K T s T s T s
K
W s e
T s T s T s T s
−
∑
+ + +
= ≈
+ + + +
(2.12)

1 1
n m
i t Dj
i j

1
DT
DT
K
W s
T
∑
=
+
với
T
∑
=
1
n
i=
∑
i
T
+
t
T
+
1
m
j=
∑
Dj
T
(2.15)

0e
∞
=
khi r(t)=1(t)
⇒
1
( )R s
s
=

⇒

0
( )W s
phải có 1 khâu động học tích
phân
⇒
p
DK
I
K
W
T s
=
Chứng minh :
21
t ài li ệu tham kh ảo
Ta có : e∞ =
lim ( )
t

p p DT
DT
I I
s
s R s s
s
e
K K K
K
W s
s
T s T s T T s
∞
→ → →
∑ ∑
= = = =
+
+ +
+ +
⇒
đpcm
-
( w)
K
W i
tối ưu :
0
0
( )
( )

2 2 2 2 2 4
.
1
( 2 )
p DT
p DT I I p DT I
K K
K K T T K K T T T
ω ω
∑ ∑
= →
+ − +
⇒

*
p
K
=
2 .
I
DT
T
K T
∑
(2.16)
2.3.2.2 Ứng dụng :
a) Bài toán chuẩn :
- Mô hình đối tượng :

( )

- Mô hình bộ điều khiển :

I
( ) W ( )
p
DK
I
K
W s s
T s
= =
(2.18)
- Tham số tối ưu : *
p
K
=
2 .
I
DT
T
K T
∑
(2.19)

(
I
T

1
(1 )(1 )
DT
K
T s T s
∑
+ +
(2.20)
với
T
∑
=
2
n
i=
∑
i
T
+
t
T
+
1
m
j=
∑
Dj
T
> 0 (2.21)


K K
K
W s
T s T s T s T s
∑
= =
+ + +
⇒ ( )
DK
W s
=
(1 )
p I
I
K T s
T s
+
=
( )
PI
W s
- Tham số
p
K
:
*
p
K
=
2 .

+ + +
(2.24)
với
T
∑
=
3
n
i=
∑
i
T
+
t
T
+
1
m
j=
∑
Dj
T
(2.25)

- Mô hình bộ điều khiển :

( )
DK
W s
=

W s W s
T s T T s T s T s
∑ ∑
= =
+ + + +

⇒
(1 )(1 )
( )
p a b
DK
a
K T T
W s
T s
+ +
=
=
( )p PID
K
( 1 +
( )
1
I PID
T s
+
( )D PID
T
s)
với

1 2
TT
T T+
(2.29)

2.3.2.3 Ví dụ ứng dụng : Thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng nhiệt

( )
DT
W s
=
10
2,5
(1 150 )(1 14 )(1 )
s
s s s
e
−
+ + +- Thiết kế bộ điều khiển theo bào toán chuẩn
- Thiết kế bộ điều khiển bù
1
150(sec)T =
- Thiết kế bộ điều khiển bù
1 2
150(sec); 14(sec)T T= =

Bài làm :

Hàm truyền bộ điều khiển :
( ) ( )
DK I
W s W s=
=
.
p
I
K
T S
=
1
5*175s
=
1
875s
Chạy trên Matlab Simulink ta được :
24
t ài li ệu tham kh ảo
Hình 2.6
Ta được đường quá độ :

Hình2.7 Đường quá độ theo bài toán chuẩn

Ta có các chỉ tiêu chất lượng :
+ Thời gian quá độ
qd
T
= 1812.6 (sec)
+ Độ quá điều chỉnh :

m
j=
∑
Dj
T
= 14 + 1 + 10 = 25 (sec)
25