15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ö
ö
ô
ô
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rô
rô
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th

ơ
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
3. Chất lượng của hệ thống:

c
%6.1%100
xl
xlmax
=
−
=
c
cc
POT
⇒
6 ,656.0)(594.0 ≥
∀
≤≤
k
k
c
Theo đáp ứng của hệ thống:
6=
qđ
k
⇒
sec6.0
=
=
Tkt
qđqđ
⇒
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
Thie

ø
i ra
i ra
ï
ï
c
c
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49
Ca
Ca
ù
ù
c sơ
c sơ
đ
đ
o
o
à
à
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å

K
c(k)
u(k)
C
d
)()()1( kukk
dd
BxAx
+
=
+
x(t)
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 50
Ha
Ha
ø
ø
m truye
m truye
à
à
n cu
n cu
û
û
a ca
a ca
ù
ù
c khâu cơ ba

=
z
z
T
zG
D
11
)(
−
=
⇒ Hàm truyền khâu vi phân rời rạc:
T
zEzzE
zU
)()(
)(
1−
−
=
⇒
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 51
Ha
Ha
ø
ø
m truye
m truye
à
à
n cu

)()(
 Khâu tích phân liên tục:
 Khâu tích phân rời rạc:
ττ
dekTu
kT
∫
=
0
)()(
ττττ
dede
kT
Tk
Tk
∫∫
−
−
+=
)1(
)1(
0
)()(
()
kTeTke
T
Tku ()]1[(
2
])1[( +−+−=
∫

I
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 52
Ha
Ha
ø
ø
m truye
m truye
à
à
n cu
n cu
û
û
a bo
a bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n rơ
n rơ

z
T
K
z
z
TKKzG
D
IPPID
1
1
)(
−
+
−
+=
hoặc
P I D
 Bộ điều khiển sớm pha, trể pha
C
C
CC
pz
zz
KzG
+
+
=)(
)1,1(
<
<

tho
tho
á
á
ng
ng
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n rơ
n rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c
c
 Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó
rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của
hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ lấy mẫu T đủ
nhỏ.

i ra
i ra
ï
ï
c
c
du
du
ø
ø
ng Q
ng Q
Đ
Đ
NS
NS
)( )(
CC
C
C
CC
pz
pz
zz
KzG <
+
+
=
Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế
 Bước 2: Xác đònh góc pha cần bù để cặp cực quyết đònh nằm

*
1
0*
)( 180 zzG cực đếncủa cực các từ góc
φ
∑
−
*
1
)( zzG cực đếncủa zero các từ góc



độ, quá gian Thời
POT lốvọt Độ



⇒
n
ω
ξ

2*
2,1
1
ξωξω
−±−=⇒
nn
js