15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï
ng qua
ng qua
ù
ù
đ
đ
o
o
ä
ä
Ca
Ca
ù
ù
ch 1
ch 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian
c(k) của hệ rời rạc.
 Độ vọt lố:

qđ
kkckcc ≥∀






+≤≤






− ,
100
1)(
100
1
xlxl
εε
⇔
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29
Cha
Cha
á
á
t l
t l







+=
+
−
=
22
22
)(ln
1
)(ln
ln
ϕω
ϕ
ξ
r
T
r
r
n
 Độ vọt lố:
%100
1
exp
2
×

c la
c la
ä
ä
p
p
G
C
(z)
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s) E(z)
 Biểu thức sai số:
)()(1
)(
)(
zGHzG
zR
zE
C
+
=
 Sai số xác lập: )()1(lim)(lim
1
1

ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)3)(2(
10
)(
++
=
ss
sG
C(s)
+
−
G(s)
ZOH
R(s)
1.0=
T

û
û
a he
a he
ä
ä
rô
rô
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1







abab
ebeeae
B
abab
eaeb
A
ezezz
BAzz
bsass
aTbTbTaT
bTaT
bTaT
−
−−−
=
−
−−−
=
−−−
+
=






++
−−−−
−−

+
=
zz
z
zG
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ö
ö
ô
ô
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rô
rô
ø
ø

z
zG
)741.0)(819.0(
036.0042.0
1
)741.0)(819.0(
036.0042.0
−−
+
+
−−
+
=
zz
z
zz
z
⇒
643.0518.1
036.0042.0
)(
2
+
−
+
=
z
z
z
zG

û
a he
a he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)()()( zRzGzC
k
=
2. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò:
)(
643.0518.11
036.0042.0

+=+−
⇒
)2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)(
−
+
−
=
−
+
−−
k
r
k
r
k
c
k
c
k
c
)2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)(
−
+
−
+
−
−
−=
k
r

rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)(
−
+
−
+
−
−
−=
k
r
k
r

Cha
Cha
á
á
t l
t l
ö
ö
ô
ô
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rô
rô
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th