15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37
1
2
1
1
)(
643.0518.1
036.0042.0
)(
−
−
=
+−
+
=
z
zR
zz
z
zG
k
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ






−






+−
+
−=
−
−
→
12
1
1
1
1
643.0518.1
036.0042.0
)1(lim
zzz
z
z
z

624.0
624.06985.0
%100
xl
xlmax
−
=
−
=
c
cc
POT
%94.11
=
P
O
T
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï

()
(
)
qđ
kkckcc ≥
∀
+
≤
≤− ,1)(1
xlxl
ε
ε
qđ
kkkc ≥
∀
≤
≤ ,655.0)(593.0
⇔
05.0%5
624.0
=
=
=
ε
xl
c
{
}
; ; .; .; .; .; .
;.; .; .;.; .; .

Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th





−
×
−=








−
−=
ξ
ξπ
POT
sec36.1
3958.05579.0
33
=
×
==
n
t
ξω
qđ

r
T
n
⇒
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra

)5(2
)(
++
+
=
ss
s
sG
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 41
Cha
Cha
á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rơ

2
1
2
1
te
tx
tx
tx
tx
R
B
A






+












 PTTT của hệ liên tục hở theo phương pháp tọa độ pha:
65
102
)3)(2(
)5(2
)(
)(
)(
2
++
+
=
++
+
==
ss
s
ss
s
sE
sC
sG
R
15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 42
Cha
Cha
ỏ
ỏ
t l
t l

2
2
Ma traọn quaự ủoọ:
()
11
1
56
1
56
10
10
01
)(















+













++++

++++
+
=







+
+
=
)3)(2()3)(2(
6
)3)(2(
1

3232
tttt
tttt
eeee
eeee
t


















+
+
+




3
3
2
2
3
6
2
6
3
1
2
1
3
2
2
3
)]([)(
11
11
1
ssss
ssss
st
LL
LL
L
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43
Cha
Cha
á

du
ï
ï
2
2
 PTTT của hệ rời rạc hở:



=
+=+
)()(
)()(])1[(
kTkTc
kTekTTk
d
Rdd
xC
B
x
A
x
[]
210==
C
C
d




eeee
TA
∫∫






















+−+−
−−
=Φ=
−−−−
−−−−





−
+−
=
















+−
−
=
−−
−−
−−
−−

á
á
t l
t l
ư
ư
ơ
ơ
ï
ï
ng cu
ng cu
û
û
a he
a he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í






−
=






−






−
=−
4292.02465.1
0695.09326.0
210
0779.0
0042.0
5850.04675.0
0779.09746.0
ddd

1
kTr
kx
kx
kx
kx






+












−
=




i ra
i ra
ï
ï
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
2. Đáp ứng của hệ thống:
{
}
62.6 62.6; 62.7; 62.7; 62.8; 62.8; 62.7; 62.5; 62.0; 61.2;
59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42.6; 34.2; 24.2; 13.5; 4.2; ;010)(
3
1
×=
−
kx
{
}
0.4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1.4; 3.4; 6.5; 11.4;
18.5; 28.3; 41.2; 57.2; 75.4; 93.5; 106.6; 106.1; 77.9; ;010)(
3
2

Đáp ứng của hệ thống: