15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55
Tr
Tr
ì
ì
nh t
nh t
ự
ự
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
khâu hie
khâu hie
ä
ä
u ch
u ch
ỉ
ỉ
nh sơ
nh sơ
ù
ù
m pha du
m pha du

Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å

G(s)
ZOH
R(s)
G
C
(z)
)5(
50
)(
+
=
ss
sG
sec1.0
=
T
707.0
=
ξ
10
=
n
ω
15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 57
Th
Th
ớ
ớ
du
du

ứ
ứ
i ra
i ra
ù
ù
c du
c du
ứ
ứ
ng Q
ng Q
ẹ
ẹ
NS
NS






=

s
sG
zzG
)(
)1()(
1


+
=

)5(
50
)1(
2
1
ss
z
Z
)5(
50
)(
+
=
ss
sG









++
=

í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n sơ
n sơ

2,1
493.0
j
ez
±
=
493.0
10707.01.0
=
==
××−
−
eer
n
T
ξω
trong đó:
707.0707.01101.01
22
=−××=−=
ξωϕ
n
T
320.0375.0
*
2,1
jz ±=
⇔
15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 59
Th

n sụ
ự
ự
m pha rụ
m pha rụ
ứ
ứ
i ra
i ra
ù
ù
c du
c du
ứ
ứ
ng Q
ng Q
ẹ
ẹ
NS
NS
0
1
9.152=

0
2
9.125=

0

c
z
c
A
B

*
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ

 Chọn cực và zero của khâu hiệu chỉnh bằng phương pháp triệt
tiêu nghiệm:
607.0=−
C
z
607.0−=
C
z
⇒
ABOBOAp
C
−
==−
607.0=OB
578.0=
A
B
029.0−=
C
p
⇒
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï

i ra
i ra
ï
ï
c du
c du
ø
ø
ng Q
ng Q
Đ
Đ
NS
NS
 Tính K
C
:
1)()(
*
=
=zz
C
zGzG
1
)607.0)(1(
)18.021.0(
)029.0(
)607.0(
320.0375.0
=

⇒
24.1
=
C
K
⇒
029.0
607.0
24.1)(
−
−
=
z
z
zG
C
Kết luận: Hàm truyền của bộ điều khiển cần thiết kế là:
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á

c du
c du
ø
ø
ng Q
ng Q
Đ
Đ
NS
NS
Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống trước và sau khi hiệu chỉnh
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63
Tr
Tr
ì
ì
nh t
nh t
ự
ự
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
khâu tre
khâu tre

pz
zz
KsG >
+
+
=
Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế
 Bước 1: Đặt . Xác đònh
β
từ yêu cầu về sai số xác lập.
*
P
P
K
K
=
β
*
V
V
K
K
=
β
*
a
a
K
K
=

1)()(
*
=
=zz
C
zGHzG