1

1 
1.1 
1.1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng trong và ngoài nước
Ngoài nước:
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Trong nước:

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1.3 N dung nghiên c 
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1.4  4

2  Robot
2.1 Robot
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2.2.1 Cơ sở động học
2.2.2 Phân tích Jacobian cho Robot tay máy
2.2.3 Cơ sở động lực học
2.2.3.1 Phương trình Lagrange
2.2.3.2 Tọa độ suy rộng

(2.57)

c
τ
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 
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  τ q q J
(2.58)
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(62)
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
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
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2.3 Robot 
2.3.1 Điều khiển chuyển động và điều khiển tương tác
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

2.3.2 Điều khiển lực bị động
Robot
i trên Robot

Robot
RobotRobot


-
Robot
.

Hình 2.10 






2.3.4 Các dạng mô hình tương tác

 10

- Robot Robot 

- Robot 
 




2.3.4.1 Môi trường cứng tuyệt đối


khâu thao tác 


 
q0

(2.87)


 



6m
  


  khâu thao tác này 

 
λqJτ
T
e


(2.89)

λ
là  
1m
. Các  khâu thao tác 

e
τ

   
λqSτqJh
fe
T
e




f
S

f
S


 
1
 TT
f f f f

S S WS S W
(2.93)

W

f
S


 
T
f

J S J q










GL, 
++




 12


 500W)



Encoder
> 1024 xung

Robot





J
.

Trường hợp 2: Robot 
Jacobian,
1
J

.

Trường hợp 3: Robot -

*
J
.
-Inverse.
 
1
* TT
qJ J J I J






      
0


 JJ


0


 Robot      
0


,

        

1
J


*
J



3.2.3 Thiết kế quỹ đạo
3.3 
3.3.1 Động học thuận
3.3.2 Tính toán động học ngược bằng giải tích
3.3.3 Jacobian
3.3.4 Tính toán số động học với hiệu chỉnh gia lượng
3.4  

q M J J M J J q q M J J M J J q
λ J M J J q J M J J q
f f f f f f f f
f f f f f f

- - - -= - + -
= - -
&
&& & && &&
&
&& &
(3.93)

***
, , :qqq
& &&



, , :qqq
&&&



:M




66´
:
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
x
y
z
f
x
y
z
F
F
F
M
M
M
éù
êú
êú
êú
êú
êú
=
êú

f

J S J q
(3.111)
3.5  
3.6  eMRobot
3.6.1 Chức năng nhiệm vụ
3.6.2 Thuật toán chương trình
3.6.3 Đặc tính của chương trình
3.6.4 Giao diện chương trình
3.6.4.1 Tab điều khiển 16


không gian thao tác);  



Hình 3.32 

Hình 3.34 

Hình 3.35 
3.6.4.2 Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp 17


 ác.


             m file    






18




eRobot 
2010-2011.
4.1 m file)
4.1.1 Xây dựng đối tượng eRobot
4.1.2 Động học ngược
4.1.2.1 Thuật toán giải động học ngược bằng giải tích có tránh điểm kỳ dị

Hình 4.3 

khô



            
1k
q

1k
q
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 
11
,
k k k
n

q q q

4.1.2.2 Thuật toán giải động học ngược bằng số có tránh điểm kỳ dị
Khi 

1
in

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
in
  q J x
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-
-Inverse:
 
1



b
x


k
x



Hình 4.5 
4.2 


- 
0
z
và vuông 
0
y

E
z
khâu
thao tác  21


E
y

0
z

0
y

0
x

E
O 22 Hình 4.9 khâu thao tác 
0
z


Hình 4.10 
4.2.2 Kết quả phân tích lực tương tác
Hình 4.
 mà khâu
thao tác  



24

 


-Robot này là Ro


 
             m file    

 -eRobot cho



Robot
-eRobot 

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
 



 
 