Nghiên cứu khả năng ứng dụng robot công nghiệp trong hệ sản xuất linh hoạt - Pdf 24

LỜI NÓI ĐẦU

 !"#$%&'()*+*+,-./00
1&2
3/%4"25(46 (
7,89!/80#:#;/(
 !<,=,,>
#:0) (?,?,:
2
@A!/,80"8"(/1
8B ;!## ,/C:7D8"#$
%(2EF) -:(@G#$
?,H"#I, 8J2E 
KL-,-::)(#
)80==8M
@A!/NF# 1(
 :0O0F?# /(P/(
?,L1 O0F?# 
F/:Q,R1 O0%)O
# # ,8#/="!,.F# ?:;H
 ?2
S(,A!/,80K:(
A$89!,,="F<4:T,/0!U
89F2
SL!V@G(IF$%/
?<#<7"2228B"Q4
-# 1%@G:0.
0 W/ ?2@O,= K
XYX
GZ<"#
80A!<2[#O:#6#,-480

'  =  :p  q+      So  rSc  irP  SP  !  c!
 k%SoN60## ",),QgG?
s hi`!83/k2G  ?LF
(/7!#!,,A) ?D-:$"
$"84#80?# i /
k2
@-L:o=F/  H4W
a,":o=?8.#.-:$WiEPPP8k
,## -:$84iGXGP P!Pk2
#.-:$Wi #(/7:$%XkN#$
((A2
@:0)Ymtm## -:$84?Z#
A #((# / 2
 !"#$"%&'()
*+,-.$/012%&3
X^X
u K8B$684?$789#$%
?# 2
S    F  /          D  (      /
@P8% rScSo2\,:0? 1So
/vPXYm++D!V:o2
E(PSo#:#/C80/_r
XYmqwEx'$,G=XYmqyP/06 -%Soz{]e'AXYmwYz|#
XYmw*z1nXYmw^222
E<),%/ D:0)
=/(,9n2G)Ymqw1?'Q;Dd}!iSokN(
~/POgCX h:0)=/(,7
/:•P,7<,=:•?#0/(2G)Ymwt 
iSok/D-:$/Z# ,<Q/E^iEP
E€E_%.k23/ $D,=:4

EW#7ab K7a,-/
8_
G1H-I"/0J&,-.KLJ*+
HI/I1LM-$KN3OPJ
/0/0J&L-/KL)Q
1.3. Sơ đồ cấu trúc chức năng của Robot
'$$D,-/(K68#8.HK,A
)%/.>3R
E8.H?s?i=k‚46
=‚ ,3/2#?i0k‚4
D0H,-6#O,%3/2
A)%/=(,?,="
6#Og! Qh3/?3//(D,0"2
A)%4-:$",##
,NDgQh2
e=K3/%g8Ah7D0Q
3/076#O,/= /H_
XƒX
 !S"TMU+$
|Y_e=7 $#:0) $
3/2
|*_e=7"7"%3/2
e0/(<_],=/(?,/(;
#<_#</03/i#<,-,7
<,=44W%/=k#<
i#<W?/01%3/k2
@K,A)3/<g?h„
s #,=n%K2
@`3<g?h,gs h\D$ %!
OOA!#!% g?h2

 ,.$W*(^:489!%; 2E
†# $-,2 $,
 $,2
XwX
#:4D89!(:(/$O
:7(,:6 2
# /D(:(T/$ $"!
,-:<2‡ $%/,O!
,=n%/:<#9i# ; k $
%#:42
""-&.()
^!4 -<%/_E -/Zp
" - -:<T2
E -, -/Zp"D89!;
/(#/,U:(,.02
E -:<T?89!#/84/="!s
#2
"/-0
0/(D89!(/7,%/H*.0
_CO,4P20/(\D!V#
9<D%40H,7<2#0/(!_
ˆ0/(,_]0/(,":,,,=:#2
ˆ0/(,_](/70=D,=12
ˆ0/(†D_‡H0/(#8#D,=n:#2
ˆPD89!",:$68#2
1.4. Phân loại Robot công nghiệp
/ 1234!
R3V3R3RWP4;.>3B=
u'P89!^?D,:#
 j2

E # :$ ?_0^:-:6 A
,,:2u8".", ?:AD
Q:,:A^::p 4‰ ,:p 2@:$
:( :8".AF:0) $Fs:b,
84/="!2E # ,:TT<#7,7
,#,V,2@V,% # :$ 
4:42
E/:(1‚6(:0)7,7%
#2S47/;; 2S47#…
n; 0<^ $6^,,2
E?D6 ^:L$OQ:
2Š$%:#D#7,7,7
%#.0,<#2
#:$::#$.0.,-:(.:<<#
:.!:sD#2
/$12378%(.'
R3V3B3R3)P0&I2
3/ $:89!-:$/#$
! $#,7<=#:42KD-:$
/Z#CO$!W,(:($4† $
†:42
XYYX
R3V3B3B3Z-P)%&'&)&
3/L89!-:$,†#,7<L $
D! //,DL!8"-:$
%<2_]LW$$L2
R3V3B3Y3%&[\P2
3/ $,6oND#72[o $
†#$0? $2E<L,7<
4%; / $P=-:$#7$


2
η
i`2Yk
E_S S

_P:2
_p84 -2
η_8/ -2
SO#Q., -:_
;!^1./_I"
E_•ik8A//(;2
e842
1.6. Các phương pháp điều khiển
EP,,%/$*/#-:$_
e#-:$,/#-:$2
XY^X
'-:$3/
'-:$
'-:$
E: E E E<"
<!<`P/-K"-/-%&
‡,= $(6#OC#/ $
:P6oQ $"!:(
K,4D2E ‚-:$6oQ-:$
 / $P6oL2
f /(K,4D/08"VD$
#(C#,K,7<Q-:$6(
-:$"H?\,W-:$6o2
'-:$6o$6-:$6o:L-

6/=.'BCD
E<L6 LP<,7<% # 2
R3D3V3R3b,%&-*Tc

q


ε
q
 S
:
 
.
q
 !S"T%&-*T
E?D.0!V//(;|u2
q
q

S
:

.
q

.
q
  $!S"T%&<W"*
XYƒX
e-:$

2
ε

ˆf
u
2
.
ε

i`2^k
f
|
f
u
84:(‚84:(,%/!-‚2





















<
<
<
d
d
d
222++
222222
222222
222222
+222+
+222+
*
Y






















W
W
W
d
d
d
222++
222222
222222
222222
+222+
+222+
*
Y







R3D3V3B3b,%&1#/
EW.O"Q(:(=-:$$:9 (
F#:2
|.O"Q_SŒ{i
[
k2
22
[
ˆi
[

2
[
kˆi
[
k i`2ƒk
Q  <      /  -  :$_  S
:
 Œ  {i
[
k2 

ˆ  i
[
 
2
[
k  ˆ  i
[
k

k i`2wk
@3/$_{i
[
k≠+
22
[
Œ

i`2yk
.O0Q%42
q
 
U
 
M
:
 
.
q
XYqX
e-:$ 3/
 "!S"T%&1#/
Q=-:$
U
0/084‚_6#O6#,884
a2E?Q/-‚v|`u2
22
[
Œ


[

X
2
[
_d8442
f
|
f
u
f
`
_#84%/-‚2
|.OQ%4_
22
[
Œ
22
[

ˆf
|
2
ε
ˆf
u
2
2
ε
ˆf

2
ε
ˆf
`
2

ε
2!Œ+ i`2YYk
fA_
22
ε

ˆ
22
[

ˆf
|
2
ε

ˆf
u
2
2
ε

ˆf
`
2

$#*.#=O_]=O" (,=
O (2
R3]3R3R3b,-.0
f=O" (?,=/"((=U
/0/L(/7D:•P2.#=O%
.#=OP:$! Q/Z!~!C,.#=
OP:$! Q/Z(/7! Q
]=O%.#.0,<D,#
/:D/7(/7.:<0H2
'$=O$!"sF…./0;CsC
O,2,M#  .0-A!2E"R
80NAsZ$(F.O#:.
0/Z##A.02
|.#!~!C$g! Qh/$"DF
,(.2$g! Qh/P.#!V-:$2
R3]3R3B3b,-.P0
]=O (,/#$.,-2]=O
 (:("((/7/(#(
# <2'$"D,;F?,/0
!V(F0-$D2#F.O
F?T?=O -<# #"
##(2
XYyX
@O(-OF !7
,-2
G,= :=O (!VF=O2
SA?!"sF?2SA.!V
F:?2GFF T?89!
$/"s,4#"(:
‚(#%/F=O?2

!ŒqzZ!QPj2
R3]3B3B3^1*H2
G,/"?D0/Z##
 $!72$O$! 6,<!$O
/ .>3RD2
X*+X
 6!^1*H2
:"-GHBB@+H3+
R3]3Y3ROe.
e(;(O/(;6Q$(#$
:^-L‰2
 :!S"TH.
 ;!S"T#H3
R3]3Y3Y3<f-.,-&;=3
S$L‰($O(%-$
:,O($#7D,7<"%:/
-2'$O!D-8b%O0(T(=$2
|T(=$(*(Y Y,* *%V$S
:i.R3Rgk2f0#F"%*:<Q
:0>e2
X*YX
 <!S"T-f-,-&
:/I'78+%*+
.O#%/"#,D2
G,D0/Z!N (#,7<#2.
O$##%/W
Y
(
y
$,(8_

f/(,7<,7%:b#4P#.#
0/#QD#7D##7/(:iQ8
k$-:$ $%W:,;D $
%/P6o72{ <#.P
#$"%6o2f08#8" $F#$"$
QF6 = $Dn2#/1b $4
,,=4 $!7„(!,=?D
7/Z,7<#$"/;82
R3]3C3B3b,-.[\PH_I4%/3
SL!VP#7#/(:$#7,7<,7
%/:•:Q'-#2E $!RO!
"6.?=O"((=O6o
Q '-#2G , = O b  !" 6o   $ % /
:•Z0/0,7<#i,7<7k%#$",
4-#$" ,2
E W $"  $ !"  =   tt $ 06
FQC-,/:•,Q./02
‡#7#/(:#$" D#7P#.
X*^X
# 0 /0   Q D2 G ,=   = tt  \
#72EW$" 8$
"

:
$"/Z #
! $P?‰4$,P# $6 $0
/07%/:•2
[ $ ;P?L:;=</Z
=.,7(Q( ",Q./02
' $($%*6o‰Db

q
•”••Œ”e+•”
*
• 
'$
^
_”erd••”E
q
•”••Œ”e+•”
^

'$
t
_”erd••”E
q
•”••Œ”e3•”
t

'$
ƒ
_”erd••”E
q
•”••Œ”e3•”
ƒ

E#.ON!V#:n8/$7#=
tt_
”erd••X=6F./0 jC-,/,
47
+


+
j
+
2
”|
Y
|
*
|
^
•X#=6F#C-,#$"
|
Y
|
*
|
^
8,6,”e
+
•2
”E
q
•X=6FC-,$4% # ,
./0 j
”••X=6FC-,/:•8,”E
q

'$/$78"!7 $W$|(|ˆYiŒ+Y*^tk!V=|
ˆY2@<!:08"!7 $W|

”|
++

G,= , $W,7<$"|+(,7<$"|Y!QP
‰4K,O% #  ;W
X*ƒX

Trích đoạn Lịch sử phỏt triển. Cỏc chức năng hệ thống CIM Nguyờn tắc thiết lập FMS Vai trũ của robot trong sản xuất. Chức năng của hệ thống kiểm tra tự động
Nhờ tải bản gốc

Tài liệu, ebook tham khảo khác

Music ♫

Copyright: Tài liệu đại học © DMCA.com Protection Status