NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Đồng thời nhóm cũng cảm ơn các bạn trong lớp CĐT1_K1 đã có những góp ý
quý báu cho nhóm. Và cảm ơn về tình bạn của các bạn.
Do thời gian có hạn nên cũng không thể tránh được những sai sót trong quá
trình làm đề tài. Nhóm mong được những ý kiến đóng góp của các thầy cô và các
bạn để có thể hoàn thiện đề tài tốt hơn.
Xin chân thành cảm ơn.
Hà Nội, ngày 01 tháng 06 năm 2010
Sinh viên thực hiện:
Cù Huy Hoàng
Nguyễn Văn Phong
Lương Văn Tuấn
Nguyễn Thị Thủy
2
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU 1
MỤC LỤC 2
CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 3
1.1. Giới thiệu chung 3
1.2. Các vấn đề đặt ra 3
1.3. Phương pháp nghiên cứu 4
1.4. Phạm vi và giới hạn của nghiên cứu 4
CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ MÁY BÁN HÀNG TỰ ĐỘNG 5
2.1. Máy bán hàng tự động 5
2.2. Sơ lược về các loại tiền xu 5
2.2.1. Các loại tiền xu kim loại trên thế giới 5
2.2.2. Các loại tiền xu Việt Nam 6
2.3. Các phương pháp nhận dạng tiền xu: 9
2.3.1. Đo đường kính 10
2.3.2. Đo khối lượng 10
2.3.3. Nhận dạng dựa trên sự biến đổi điện dung 11

4.3.4. Thuật toán trả lại tiền thừa 61
CHƯƠNG V KẾT QUẢ, ĐÁNH GIÁ 63
5.1. Kết quả 63
5.2. Nguyên nhân và biện pháp khắc phục 63
5.3. Hướng phát triển đề tài 64
3
CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG
1.1. Giới thiệu chung
Máy bán hàng tự động là một chiếc máy thông minh có thể tự động thực hiện
giao dịch mua, bán các loại hàng có trong kho của nó với khách hàng. Người mua
là khách hàng, người bán là chiếc máy đó. Thao tác mua, bán về cơ bản diễn ra bình
thường như truyền thống.
Với sự xuất hiện của máy bán hàng tự động trong những năm gần đây đã tạo
ra sự phát triển mạnh mẽ các dịch vụ công cộng như bán nước uống, đồ ăn nhanh…
Những máy bán hàng tự động này xuất hiện chủ yếu ở những chỗ tập trung đông
người như: siêu thị, ngân hàng, hoặc ở những khu vui chơi giả trí.
Những lợi ích mà máy bán hàng tự động đem lại cho chúng ta là rất lớn, cụ thể
như:
- Với một chiếc máy bán hàng, việc mua bán có thể diễn ra bất cứ thời gian
nào, trong điều kiện thời tiết nào.
- Một chiếc máy bán hàng tự động có thể coi tương đương một quầy hàng nhỏ,
chuyên bán một số mặt hàng. Hơn nữa quầy hàng này không cần nhân viên bán
hàng, nên tiết kiệm được tiền lương trả cho nhân viên.
- Máy bán hàng tự động có diện tích nhỏ nên có thể đặt được ở nhiều nơi, tận
dụng được nhiều khoảng trống, và có thể tiết kiệm được tiền thuê mặt bằng.
- Mọi người thường có tâm lý e ngại khi mua một số mặt hàng ở các quầy
hàng, thì việc mua ở các máy bán hàng tự động, hoàn toàn thoải mái.
- Các loại máy bán hàng tự động được thiết kế giao tiếp ngày càng thân thiện
với người sử dụng. Việc thực hiện mua sản phẩm rất dễ dàng, và không sai xót.
- Bằng việc sử dụng những đồng tiền xu sẽ làm thay đổi suy nghĩ của mọi

- Máy phải tuyệt đối an toàn, có độ tin cậy cao.
1.3. Phương pháp nghiên cứu
Máy bán hàng tự động là một sản phẩm đã được phát triển trên thị trường, và là
một sản phẩm cơ điện tử, nên trong quá trình làm đồ án, nhóm đã áp dụng phương
pháp nghiên cứu sau:
- Nghiên cứu mô hình của các chiếc máy bán đã có sẵn trên thị trường, kết
cấu, giao diện, tính năng của những chiếc máy đó. Từ đó áp dụng để thiết kế trong
giới hạn đề tài.
- Áp dụng phương pháp luận trong thiết kế cơ điện tử vào thiết kế máy, cụ thể
là:
+ Thiết kế theo tuần tự, và đồng thời.
+ Mô hình hóa phần cơ, mô phỏng hóa phần điện, tối ưu hóa trước khi hoàn
thiện thiết kế trước khi chế tạo.
+ Chế tạo mẫu các chi tiết chưa đảm bảo hoạt động như mong muốn, hoặc
chưa được thiết kế trong các hệ thống thật trước đó, chế tạo mẫu mạch điện. Sau
cùng, chế tạo thật mô hình máy.
1.4. Phạm vi và giới hạn của nghiên cứu
Một chiếc máy bán hàng tự động có rất nhiều tính năng. Tuy nhiên trong
phạm vi một đề tài tốt nghiệp, với những giới hạn về thời gian, tài chính và tầm hiểu
biết, nhóm chỉ chế tạo một mô hình máy bán hàng tự động với tính năng sau:
- Đề tài chỉ nghiên cứu máy bán những loại hàng bằng chai, lon và dạng hộp.
- Máy chỉ giao dịch với những đồng xu có mệnh giá 5000đ, 2000đ và 1000đ.
- Máy không có chức năng giữ lạnh đồ uống.
- Máy chỉ dùng một vi điều khiển 8 bit để điều khiển.
- Vỏ máy được chế tạo bằng vật liệu đơn giản.
5
CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ MÁY BÁN HÀNG TỰ ĐỘNG
2.1. Máy bán hàng tự động
Máy bán hàng tự động là một sản phẩm tự động hóa đã rất phổ biến trên thế
giới. Ở các nước phát triển như Nhật, Mỹ, EU…., sản phẩm này đã trở lên thông

kim loại mang lại lợi ích thiết thực cho cả nhà phát hành và người sử dụng. Đối với
người phát hành tiền kim loại bền hơn nên tiết kiệm được chi phí phát hành trong
dài hạn. Đối người sử dụng tiền kim loại sạch hơn không bị rách nát, không hấp thụ
tạp chất như tiền giấy và phù hợp với việc sử dụng các loại hình dịch vụ tự động
hoá. Tuy nhiên tiền kim loại nặng hơn, khó đếm và dễ rơi hơn tiền giấy. Mặc dù vậy
trong xã hội hiện đại không thể thiếu tiền kim loại khi các dịch vụ thương mại tự
động hoá phát triển.
6
Tuỳ theo tập quán sử dụng và điều kiện đặc thù của mỗi nước mà có sự khác
biệt đáng kể về đường kính và trọng lượng đồng tiền. Ở châu Âu đồng tiền nhỏ nhất
có đường kính 14mm đồng tiền lớn nhất là 31mm, đồng tiền nhẹ nhất là 0,55 gam,
đồng tiền nặng nhất là 13,5 gam. Ở châu Á đồng tiền nhỏ nhất có đường kính là
15mm đồng tiền lớn nhất có đường kính 32mm, đồng tiền nhẹ nhất có trọng lượng
0.45 gam, đồng tiền nặng nhất có trọng lượng 15,5 gam.
Qua nghiên cứu người ta đưa ra đường kính tối ưu của đồng xu nằm trong
khoảng 15 đến 30 mm vì nó thuận tiện cho việc sử dụng mà vẫn đảm bảo tiết kiệm
chi phí đúc dập. Đồng tiền kim loại có mệnh giá lớn nhất phải nên có đường kính
nhỏ hơn 30 mm và trọng lượng dưới 10 gam để dự phòng khi cần phát hành đồng
tiền kim loại có mệnh giá lớn hơn trong tương lai. Chiều dày của đồng tiền kim loại
phải lớn hơn 1mm để đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật trong quá trình đúc cắt phôi đập
tiền đồng thời tạo thuận lợi cho việc sử dụng tiền kim loại. Nhìn bề ngoài đồng tiền
có mệnh giá lớn hơn có kích thước lớn hơn nhưng trên thực tế mối quan hệ này
không thể hiện rõ lắm ở hầu hết các bộ tiền kim loại trên thế giới bởi kích thước,
trọng lượng của chúng còn phụ thuộc vào cách phân nhóm mệnh giá trong mỗi bộ
tiền kim loại.
Về vật liệu đúc tiền, có thể phân chia thành ba nhóm chính: hợp kim, thép mạ
và kim loại thuần tuý. Hợp kim có độ bền màu, độ chống mài mòn và chống oxi hoá
cao nhưng giá thành sản xuất cũng cao. Vì vậy chúng được dùng để đúc các nhóm
tiền có mệnh giá cao trong bộ tiền kim loại của các nước, như 1 Euro, 2 Euro, 2
Đôla Canada, 1 Đôla Singapore…Hay như loại tiền 5000đ tại Việt Nam phát hành

16
Ni
2
)
- Mặt trước: hình quốc huy.
- Mặt sau: dòng chữ “NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC VIỆT NAM”, số mệnh giá
5000 đồng, hình Chùa Một Cột.
b, Đồng 2000 VNĐ
Hình 2.2 Hình dạng đồng 2000đ
Thông số kĩ thuật:
- Ngày phát hành: 01/04/2004
- Đường kính: 23.5mm
- Độ dày mép: 1.8 mm
- Khối lượng: 5.10 g
- Màu sắc: vàng đồng thau
- Vật liệu: thép mạ đồng thau
- Mặt trước: hình quốc huy
8
- Mặt sau: dòng chữ “NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC VIỆT NAM”, số mệnh giá
2000 đồng, hình Nhà Rồng.
c, Đồng 1000 VNĐ
Hình 2.3 Hình dạng đồng 1000đ
Thông số kĩ thuật:
- Ngày phát hành: 17/12/2003
- Đường kính: 19.00mm
- Độ dày mép: 1.95 mm
- Khối lượng: 3.8 g
- Màu sắc: vàng đồng thau
- Vật liệu: thép mạ đồng thau
- Mặt trước: hình quốc huy

Hình 2.6 Sơ đồ khối các phương pháp xác định giá trị tiền xu
10
2.3.1. Đo đường kính
d5
d4
d3
d2
d1
TiÒn xu
X¸c ®Þnh mÖnh gi¸
theo tÝn hiÖu tõ c¸c
LED thu
Gi¸ trÞ cña mÉu
Lo¹i bá mÉu
LED phat
LED thu 5000®
LED thu 2000®
LED thu 1000®
LED thu 500®
LED thu 200®
Hình 2.7 Nhận dạng tiền xu bằng phương pháp đo đường kính
Có thể xác định đường kính tiền xu bằng cách sử dụng cặp led thu phát hồng
ngoại với các vị trí định trước. Dựa trên đường kính đã biết của các loại mệnh giá,
sơ đồ nguyên lý cơ cấu xác định giá trị mệnh giá được trình bày như hình 2.7.
Đường kính của tiền xu sẽ làm thay đổi vị trí của led phát tương ứng với
đường kính của tiền xu và các led thu 5000đ, 2000đ, 1000đ… sẽ nhận được tín hiệu
từ led phát. Khi đó mệnh giá được xác định bằng phương pháp số với sự trợ giúp
của vi điều khiển hoặc phần mềm.
2.3.2. Đo khối lượng
VCC

theo xung ®Õm
TiÒn xu
Hình 2.9 Nhận dạng tiền xu bằng phương pháp biến đổi điện dung
Khi tiền xu được đưa vào giữa hai bản tụ, thì điện môi giữa hai bản tụ sẽ thay
đổi dẫn đến điện dung tụ cũng thay đổi, làm cho tần số của mạch cộng hưởng thay
đổi theo. Mạch đếm tần sẽ đếm xung và xác định được tần số của tín hiệu đưa vào
từ đó xác định được mệnh giá của tiền đưa vào.
2.3.4. Nhận dạng dựa trên kỹ thuật xử lý tín hiệu số
Hình 2.10 Nhận dạng dựa trên kỹ thuật xử lý số tín hiệu
Đây là phương pháp phức tạp dựa trên kỹ thuật xử lý số. Bản chất vật liệu
được thực hiện bằng các phép kiểm tra độ cứng, độ đàn hồi hay tương tác vật
lý…Và một cách thức được đề nghị là thực hiện việc phân tích tác động của tiền xu
khi va chạm với bề mặt xác định trước.
Sơ đồ phân tích âm thanh va chạm của tiền xu được thực hiện như hình 2.10.
Từ thanh định hướng, tiền xu sẽ rơi tự do lên bề mặt cứng(bản kim loại) . Tại thời
điểm va chạm tiền xu sẽ nảy lên nhiều lần và tạo thành chuỗi âm thanh dao động
ngắt quãng. Như hình 2.11 biểu diễn mẫu âm thanh va chạm của tiền xu lên một bề
mặt có độ cứng lớn và không đàn hồi.
12
Hình 2.11 Chuỗi âm thanh va chạm của tiền xu vào một bề mặt
Chuỗi âm thanh cho thấy các chuỗi thời gian đặc trưng:
- Khoảng thời gian nảy(Tnay) liên quan đến trọng lượng hình dạng và độ cao
h.
- Khoảng thời gian vang(Tvang) liên quan đến chất liệu và đặc tính bề mặt tiếp
xúc.
Việc phân tích các thông số thời gian và biên độ của chuỗi âm thanh này bằng
xử lý số sẽ cho ta kết quả chính xác về mệnh giá của tiền đưa vào. Vì đây là phương
pháp hiện đại nên việc thực hiện khá phức tạp nhưng lại có độ chính xác rất cao.
2.3.5. Nhận dạng dựa trên vật liệu chế tạo tiền xu
a, Khảo sát từ tính của vật liệu kim loại

(H/m)
B
0
– Mật độ từ thông trong chân không.
Có nhiều thông số mô tả tính chất từ của vật rắn, ví dụ tỉ số giữa độ thẩm từ
trong vật liệu và độ thẩm tử trong chân không:
µ
r
= µ/µ
0
µ
r
– Độ thẩm từ tương đối.
Độ thẩm từ hoặc độ thẩm từ tương đối của vật liệu là số đo mức độ từ hóa vật
liệu hay khả năng mà từ trường B được cảm ứng trong vật liệu khi có từ trường
ngoài H.
Vector từ hóa(từ độ) µ của vật rắn được xác định theo biểu thức:
=µ
0
+ µ
0
Khi ở trong từ trường H, các momen từ của vật liệu định hướng theo trường đo
và tăng cường nó bằng chính từ trường riêng của chúng. Số hạng µ
0
trong biểu
thức trên chính là thành phần đóng góp đó.
Độ lớn của tỷ lệ với trường đặt vào là:
=χ
m
χ

Tesla(Wb/m
2
)
Kg/s.C
Gauss
Cảm ứng
từ(mật độ
từ thông)
Cường
độ từ
trường
Amper.vòng/
m
C/m.s
Oersted
Cường độ
từ trường
Vector
từ hóa
Amper.vòng/
m
C/m.s
Maxwell/c
m
2
Vector từ
hóa
Độ
thẩm từ
của

hóa(hệ
số từ
hóa)
χ
m
(SI)
χ
m
’(CGS-EMU)
Không đơn vị
Không
đơn vị
Không
đơn vị
Độ từ
hóa(hệ số
từ hóa)
- Tính thuận từ và nghịch từ:
Nghịch từ là một dạng rất yếu của từ tính, không vĩnh cửu và chỉ tồn tại khi có
một từ trường ngoài tác dụng. Trường cảm ứng sinh ra do có sự thay đổi chuyển
động quỹ đạo của điện từ bởi trường ngoài.
Moment từ có trị số rất nhỏ và hướng ngược chiều với từ trường ngoài. Như
vậy độ thẩm từ tương đối µ
r
nhỏ hơn 1(tuy nhiên chỉ rất ít) và độ từ hóa là âm.
Nghĩa là cường độ của từ trường B trong vật rắn nghịch từ vào khoảng -10
-5
. Khi
đặt vào giữa hai cực của một nam châm điện mạnh, các vật liệu nghịch từ sẽ bị hút
về phía những khu vực từ trường yếu.

-3,44.10
-5
Crôm clorua
1,51.10
-5
Thủy ngân
-2,85.10
-5
Mangan sulfat
3,7.10
-5
Silic
-0,41.10
-5
Môlipden
1,19.10
-5
Bạc
-2,38.10
-5
Natri
8,48.10
-5
Natri clorua
-1,41.10
-5
Titan
1,81.10
-5
Kẽm

điện (điện trở suất, độ từ thẩm) và những đặc tính hình học (dạng và kích thước).
Đối tượng và cảm biến thường đặt trong môi trường không khí, việc lắp đặt có thể
bố trí trong môi trường cách điện, điều này cho phép tổn hao ít đối với tần số
dòng điện hoạt động. Lý thuyết đơn giản về hoạt động của loại cảm biến này
được xây dựng dựa trên việc xem đối tượng kim loại như một mạch điện có hỗ cảm
M với cuộn dây. Ta có:
Z
1
= R
1
+
fL
1
ω
: tổng trở cuộn dây
Z
2
= R
2
+ jL
2
ω : tổng trở tương đương của đối tượng
M = K : hệ số hỗ cảm
K: hệ số ghép giữa cuộn dây và đối tượng, phụ thuộc vào vị trí của đối tượng.
Ta có phương trình:
Sơ cấp:
(
R
1
+ j

Khi cuộn dây được cung cấp, tổng trở cuộn dây sơ cấp đã được biến đổi
do ghép thêm với cuộn thứ cấp.
+ Điện trở cuộn dây sơ cấp gia tăng:
+ Điện cảm cuộn dây giảm:
+ Trong trường hợp đối tượng là vật dẫn điện tốt:
Và tổng trở tương đương cuộn dây sơ cấp rút
gọn:
;
Phương pháp này ứng dụng của nguyên lý dòng điện Foucault trong việc nhận
dạng tiền xu.
Cảm biến nhận dạng xu theo nguyên lý “so sánh với đồng xu
m
ẫ
u
”.
Nguyên lý nhận dạng này đơn giản, không cho phép đo trực tiếp các thông số vật lí
và bề dày của đồng xu. Việc xác định mệnh giá của đồng xu dựa trên việc so sánh
đồng xu cần kiểm
tra
có giống đồng xu mẫu hay
không.
Hình 2.15 Cảm biến nhận dạng tiền xu dựa trên
nguyên lý dòng điện Foucault
- Cơ sở lý thuyết
Khi một đồng xu kim loại được đặt vào từ trường, nếu mẫu bỏ vào có cấu tạo
vật liệu kim loại có từ tính (nghịch từ, thuận từ) thì vật liệu sẽ bị từ hóa, và sẽ tạo ra
một từ trường riêng cùng chiều(thuận từ) hoặc ngược chiều(nghịch từ) với từ trường
ngoài. Khi đó từ trường sẽ xâm nhập vào đồng tiền xu cần kiểm tra và tạo nên dòng
điện Foucault trong nó. Tuỳ thuộc vào dạng vật liệu, hình dạng, bề dày của đồng xu
18

:
Sự dịch chuyển mà ta muốn biến đổi thành tín hiệu điện được thực
hiện nhờ một trong những phần tử mạch từ, kéo theo sự thay đổi từ thông
trong cuộn dây. Khi phần tử di chuyển là một lõi sắt từ, một sự chuyển đổi sự dịch
chuyển thẳng hay quay tròn được thể hiện bởi:
19
- Sự thay đổi hệ số từ cảm (điện cảm thay đổi)
- Sự thay đổi độ ghép giữa các cuộn dây sơ và thứ cấp của biến áp (biến áp vi
sai, microsyn) gây ra một sự thay đổi điện áp thứ cấp.
Khi cuộn dây quay tròn so với một cuộn cố định, thì một cuộn giữ vai
trò phần cảm, còn cuộn kia phần ứng, nó tác động như một biến áp có độ ghép thay
đổi. Cuộn sơ là phần cảm, cuộn thứ là phần ứng và tạo ra một điện áp hoạt
động theo góc quay (biến trở điện cảm, resolver). Những thay đổi hệ số từ
cảm và hỗ cảm M theo sự dịch chuyển của lõi sắt thông thường có sự tuyến
tính kém, điều này có thể cải thiện đáng kể nhờ việc bố trí hai cuộn dây đối
kháng mà hệ số tự cảm L và hỗ cảm M thay đổi ngược nhau đối với cùng
một chuyển động. Như vậy, ta đã thực hiện một sự bù trừ một phần
không tuyến tính (hoạt động push – pull). Cảm biến điện cảm được dùng trong
mạch có nguồn cung cấp bởi một nguồn điện áp sin, có tần số thường giới
hạn cỡ hàng chục kHz để giảm bớt những mất mát về từ và dòng điện
Foucault, cũng như ảnh hưởng điện dung ký sinh. Điện áp đo υ
m
, là kết quả của
sự biến đổi biên độ của điện áp cung cấp E
S
cos
S
t bởi sự dịch chuyển x(t):
υ
m

đến 10
4
)
20
µ
o
=
4
π
.10
−7
MKSA
2.4. Cảm biến nhận dạng tiền xu
2.4.1. Một số module cảm biến nhận dạng tiền xu
Hình 2.13 Module cảm biến nhận dạng tiền xu
Hình ở trên là các modul nhận dạng tiền xu ứng dụng dòng Foucault. Cảm
biến nhận dạng gồm ba cuộn dây được mắc đồng trục tạo thành hai khe, một khe
đựng đồng tiền xu mẫu, khe kia để cho đồng xu cần kiểm tra chạy qua, nếu đồng xu
thật thì sẽ kích relay hoạt động nhận đồng xu vào, nếu là xu giả thì relay không
được kích động thì đồng xu được trả ra ngoài.
2.4.2. Modul nhận dạng tiền xu trong đề tài
Trên cơ sở lý thuyết về cảm biến điện cảm, nhóm đã sử dụng bộ cảm biến
nhận dạng tiền xu EU1 Multi – Coin Coin Selecter do Trung Quốc sản xuất.
Nguyên lý hoạt động của cảm biến này dựa tên nguyên lý cuộn cảm:
Hình 2.18 Phương pháp xác định giá trị theo sự biến thiên điện cảm
Tương tự như phương pháp biến đổi diện dung, ngõ vào chính là mạch dao
động LC. Khi ta bỏ tiền vào giữa lõi cuộn dây thì khi đó điện cảm L của cuộn dây
sẽ thay đổi dẫn đến tần số dao động của mạch cũng thay đổi và sóng sin này được
chuyển thành chuỗi xung vuông, kế đến đưa vào IC xử lý.Nhiệm vụ của IC là kiểm
tra sự thay đổi tần số của chuỗi xung vuông đưa vào, rồi so sánh giá trị của mẫu đã

EU1 sẽ điều khiển máy trực tiếp(AC 90V ~ AC 240V/8Amp). Hiển thị sẽ
cho thấy đơn vị tiền tệ mà bạn cài đặt và đếm xuống thời gian.
+ Ngõ ra tương tự.
+ Ngõ ra RS232.
e, Có một đường cản trở cho người điều khiển máy
f, Chú ý:
+ Điện áp: DC 12V
+ Nhiệt độ làm việc: −5 ~ +50
0
C
+ Đường kính đồng xu 17 ~ 31mm
+ Bề đày đồng xu 1.0 ~ 3.0 mm.
2.5. Bộ điều khiển của máy
Bất kì một sản phẩm cơ điện tử thông minh nào muốn hoạt động được phải
có một bộ điều khiển trung tâm điều khiển mọi hoạt động của sản phẩm. Bộ điều
khiển trung tâm này, ngày nay rất đa dạng có thể là một PC được đặt trong sản
phẩm đó, hoặc kết nối với sản phẩm đó thậm chí từ khoảng cách rất xa, cũng có thể
là một bộ PLC, hay vi điều khiển…
Trong đề tài, nhóm đã sử dụng một vi điều khiển làm bộ điều khiển trung tâm
cho máy. Dòng chip được sử dụng là Atmega 128, một sản phẩm của hãng Atmel.
23
Hình 2.21 Chip Atmega128
Dòng vi điều khiển này với các đặc tính và chức năng phù hợp được miêu tả
dưới đây.
- 128 Kbytes bộ nhớ Flash có thể lập trình lại, với 10000 lần xóa, tẩy.
- 4 Kbtes EEROM với 100000 lần xóa tẩy.
- 4 Kbytes SRAM nội.
- Trên dưới 64 Kbytes bộ nhớ ngoài.
- Chế độ bảo vệ chương trình( Fuse)
- 64 thanh ghi I/.O.

Vi điều khiển Atmega 128 có 8 chân ngắt ngoài. Sự kiện ngắt xảy ra khi có sự
chuyển điện áp đột ngột trên các chân này, nên có thể là rising, falling…
Các thanh ghi điều khiển ngắt là EICRA, EICRB, EIMSK và EIFR.\
2.5.3. Timer, Counter
Vi điều khiển Atmega 128 có 2 timer 8 bit : timer 0 và timer 2, và 2 timer 16
bit : timer 1 và timer 3. Các timer này có thể hoạt động ở các chế độ định thời, chế
độ đếm sự kiện, hoặc chế độ PWM (Chip Atmega128 có khả năng điều khiển tốc độ
độc lập cho 8 động cơ DC).
Chế độ điều khiển hoạt động của các timer này rất phức tạp, chi tiết mặc định
các chế độ, xem cụ thể trong datasheet.
2.5.4. Giao tiếp SPI
SPI là một chuẩn truyền thông nối tiếp tốc độ cao. Đây là một chuẩn truyền
thông theo kiểu Mastr-Slave. Một chip Master điều khiển quá trình truyền thông, và
các chip Slave được chip Master này điều khiển. Truyền thông SPI, sử dụng 4 dây:
SCK, SS, MOSI, MISO. Mỗi chân có một chức năng riêng biệt, được mô tả cụ thể
trong datasheet.
Vận hành SPI trên AVR được thực hiện dựa trên việc đọc và ghi 3 thanh ghi
SPCR, SPDR và SPSR. Cụ thể về quá trình truyền nhận, phương thức lựa chọn
Master, Slave, cách thức một Slave nhận tín hiệu mặc định từ một Master, tham
khảo chi tiết trong datasheet.