Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

1NGÂN HÀNG ĐỀ THI
Môn: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Dùng cho hệ ĐHTX, ngành Điện tử - Viễn thông
Số tín chỉ: 3CHƯƠNG 1. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, tín hiệu
x
là

a Tín hiệu vào
b Tín hiệu ra
c Tín hiệu phản hồi
d Tín hiệu điều khiển

2/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, khối C sẽ thể hiện:

a Đối tượng điều khiển
b Bộ điều khiển
c Thiết bị đo
d Không có vai trò rõ ràng

3/ Hệ thống tuyến tính là hệ thống mà:

a Các điểm uốn
b Các điểm cực
c Các điểm cực trị
d
Các điểm không

8
/ Hệ thống được mô tả như hình vẽ tương ứng với trường hợp
1D
=
khi mô tả nó trong
không gian trạng thái?

a Đúng
b Sai

9/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

a
()
()
()
1
h
k
h
Wp
Wp
Wp
=


d

()
()
()
1
h
k
h
Wp
Wp
Wp
=
− 10/ Hệ thống phi tuyến có thể áp dụng nguyên lý xếp chồng?
a Đúng
b Sai

11/ Đặc tính biên tần logarithm được xác định theo công thức nào sau đây với
(
)
A
ω
là
đặc tính biên tần?
a
()

10lgLA
ω
ω
= 12/ Tìm hàm truyền đạt tương đương của graph trong hình trên?

a
12
.WW

b
12
WW−

c
12
WW

d
12
WW+ 13/ Đa thức đặc trưng của hệ thống là:
a Mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
b Là mẫu số của hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển
c Mẫu số của hàm truyền đạt
d Tử số của hàm truyền đạt

p

c
1
d

p 16/ Hệ thống được mô tả trong không gian trạng thái dạng:

x
Ax Bu
y
Cx Du
=+
⎧
⎨
=+
⎩


trong đó
,
x
x

là:
a Các vector biến trạng thái
b Đầu vào

20/ Sơ đồ cấu trúc trạng thái của hệ liên tục trong hình trên được dùng để biểu diễn hệ
thống được mô tả theo phương trình trạng thái theo dạng nào sau đây?

a
x
Ax Bu
y
Cx Du
=+
⎧
⎨
=+
⎩


b

x
Ax Bu
y
Dx Cu
=+
⎧
⎨
=+
⎩


c


ij i j
WXX=+

b
ij j i
WXX=

c
ij i j
WXX=−

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

5
d
ij i j
WXX= 22/ Tìm hàm truyền đạt tương đương của graph trong hình trên?

a
12
12
.
1.
WW
WW+

b


b
2
U−

c
2
U

d
32
UU− 24/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên? a

123
WWWW=

b
123
WWW W=++

c
2
123
W

++

b

1
23
W
W
WW
=
+

c

123
WWWW=

d
123
WWW W=++ 26/ Dấu “?” trong hình trên là gì để chúng tương đương nhau?

a
1 W

b
2
W

ARI
ω
ωω
=−

c
() () ()
ARI
ω
ωω
=−

d
() () ()
22
ARI
ω
ωω
=+ 28/ Đặc tính pha tần (PT) của hệ thống được xác định theo công thức nào dưới đây với:

() ()
,RI
ω
ω

lần lượt là phần thực, phần ảo của hàm truyền tần số của hệ đó?
a

()
()
arg
I
R
ω
ϕω
ω
=

d
()
()
()
arg
R
I
ω
ϕω
ω
= 29/ Dấu “?” trong hình trên là gì để chúng tương đương nhau?

a
2
W

b

2W

b
2
W

c
1 W

d
W 32/ Tìm hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?
Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

8

a
313
13
12
1
X
WW
W
X
W
−
==

313
13
12
1
X
WW
W
X
W
==
+ 33/ Biến đổi Laplace của
()
11pp+
?
a
1
t
e−

b
1
t
e
−
+

c

c
134
125 1234

1
WW W
WW W WW W W++

d
1234
125 1234

1
WW W W
WW W WW W W++ 35/ Theo định lý tới hạn (nếu tồn tại) trong biến đổi Laplace, điều nào sau đây là đúng?
a
() ()
0lim.
p
x
tpXp
→∞
==

b
() ()
0lim


36/ Theo định lý tới hạn (nếu tồn tại) trong biến đổi Laplace, điều nào sau đây là đúng?
a
() ()
0
lim
p
x
tXp
→
=∞ =

b
() ()
0
lim .
p
x
tpXp
→
=∞ =

c
() ()
lim .
p
x
tpXp
→∞
=∞ =

123
23 12
1
WW W
Wp
WW WW
=
++

c
()
23
23 12
1
WW
Wp
WW WW
=
++

d

()
12
23 12
1
WW
Wp
WW WW
=

WW
W
X
W
==
+

c
33
13
12
1
XW
W
X
W
==
−

d
313
13
12
1
X
WW
W
X
W
==

chiều và
y
: là các vector
m

chiều. Vậy ma trận A là ma trận có kích thước thế nào?
a
nu×

b
mn×

c
rm×

d
nn× 40/ Hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái dạng:

x
Ax Bu
y
Cx Du
=+
⎧
⎨
=+
⎩

mn×
Kx= 3
/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu tích phân với
i
T
là hằng số thời gian tích phân?
a

i
y
Tdx=
∫

b
.
i
y
Txdt=
∫

c
1
i
y
dx
T
=
∫

Tdt
=

c

d
dx
yT
dt
=

d

2
d
dx
yT
dt
= 5
/ Muốn tìm hàm truyền đạt tần số của hệ thống hoặc phần tử, ta thay biến
p

bằng bao nhiêu vào hàm truyền đạt của nó?
a
j
ω
−

=

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

12
c
() ()
2lgLA
ω
ω
=

d
()
(
)
20lgLA
ω
ω
= 7/ Các khâu động học cơ bản có tính chất nào sau đây?
a Có nhiều tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
b Có nhiều tín hiệu vào và một tín hiệu ra
c Có một tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
d Chỉ có một tín hiệu vào và một tín hiệu ra

8/ Nếu hàm quá độ của khâu khuếch đại:


a Sai
b Đúng

10
/ Tín hiệu xung đơn vị (xung Diract) có thể được biểu diễn như hình trên có đúng
không? a Đúng
b Sai

11/ Vẽ đặc tính biên tần logarithm bằng cách tuyến tính hóa từng đoạn?
a Đúng
b Sai

12
/ Trong khâu tích phân, đặc tính pha tần có giá trị bằng bao nhiêu?
a
π
−

b
2
π

c

4
π
−

t
τ
=

d Là hàm xung đơn vị được phát tại thời điểm
t
τ
= 14/ Khâu tích phân có đặc điểm gì ?
a Có tính chất nhớ
b Tín hiệu ra sớm pha hơn tín hiệu vào một góc
2
π

c Cả ba đặc điểm trên
d Khuếch đại tín hiệu vào lên
k
lần

15/ Nếu khâu dao động bậc 2 có hệ số cản dịu
1
ξ
>
thì nó sẽ thể hiện tính chất gì của
khâu dao động?
a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi
b Dao động rất mạnh vì bình thường hệ số này thường <1
c Không thể hiện tính chất gì của khâu dao động

()
1
Lht
Wp
=⎡⎤
⎣⎦

d
()
()
Wp
Lht
p
=
⎡⎤
⎣⎦ 17
/ Đường quá độ là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là gì?
a
()
.At
δ

b

()
.1At



14

19/ Hàm trọng lượng là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là
(
)
t
δ
,
nếu hàm truyền đạt của phần tử là
(
)
Wp
thì hàm quá độ được tính theo công thức nào?
a
()
()
2
1
Lht
Wp
=
⎡⎤
⎣⎦

b
()
()
Wp
Lht

d Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu

21/ Trong khâu tích phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
π

b Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

c Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

d Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau

22/ Trong khâu vi phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

b Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
π

c Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là
2
π

d Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau

24/ Đặc tính biên tần logarithm của một khâu
(
)
0L
ω
<
khi nào?
a
()
0A
ω
<

b
()
0A
ω
=

c
()
0A
ω
>

d
()
A

(
)
I
ω
là hàm lẻ thì
(
)
ϕ
ω
là hàm chẵn?
a Đúng
b Sai

27/ Đặc tính biên tần của phần tử là tỉ số nào dưới đây với
,
rv
AA
tương ứng là biên độ
của tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần tử đó?
a
()
.
vr
AAA
ω
=

b
()
rv

kk
RI
ωω
⎛⎞ ⎛⎞
−+ =
⎜⎟ ⎜⎟
⎝⎠ ⎝⎠
,
đồ thị của nó là:
a Đường tròn có tâm
()
2; 0k
và bán kính bằng
()
2
2k

b Đường tròn có tâm
()
0; 0
và bán kính bằng
2k

c Đường tròn có tâm
()
0; 2k
và bán kính bằng
2k

d Đường tròn có tâm

Wp
p
p
+
=
+

Cho biết hệ hở gồm những khâu cơ bản nào?
a Một khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
b Hai khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
c Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và hai khâu vi phân
d Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân bậc 1

31/ Với điều kiện gì thì một khâu quán tính bậc nhất làm việc như một khâu nguyên hàm?
a Tần số làm việc
c
ω
ω
<

b Tần số làm việc
0
ω
>

c Tần số làm việc
c
ω
ω
>

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

17
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

1/ HTKĐTĐ được gọi là ổn định nếu sau khi bị phá vỡ trạng thái cân bằng do tác động
của nhiễu thì hệ thống sẽ có:
a Tín hiệu ra dao động với biên độ không đổi
b Tín hiệu ra dao động với biên độ tăng dần
c Tín hiệu ra sẽ tự điều chỉnh để trở lại trạng thái cân bằng
d Tín hiệu ra tiến tới vô cùng

2/ HTKĐTĐ sẽ không ổn định nếu sai lệch
(
)

et
→∞
→ 3/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc
n
, nghiệm tổng quát của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình nào của hệ thống?
a Quá trình hoạt động của hệ thống
b Không thể kết luận
c Quá trình quá độ
d Quá trình xác lập

4/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc
n
, nghiệm riêng của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình xác lập của hệ thống?
a Sai
b Đúng

5
/ Muốn xét tính ổn định của một HTĐKTĐ, ta chỉ phải xét quá trình xác lập, đúng hay
sai?
a
Đúng
b Sai

6/ Vùng gạch chéo trong hình trên đặc trưng cho vùng nào của hệ thống?


trong cột đầu tiên của bảng Routh nhỏ hơn 0
c
Tất cả các số hạng trong hàng thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối
cùng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
d
Tất cả các số hạng trong cột thứ hai của bảng Routh dương số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0

10/ Theo tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện cần và đủ để một HTĐKTĐ ổn định là các hệ số
của phương trình đặc tính phải dương và?
a Các định thức Hurwitz không âm
b Các định thức Hurwitz dương
c Các định thức Hurwitz âm
d Định thức Hurwitz bậc
n
dương

11/ Theo tiêu chuẩn Mikhailope, HTĐKTĐ có đa thức đặc tính bậc
n
với các hệ số dương
sẽ ổn định nếu biểu đồ vector đa thức đặc tính
(
)
A
j
ω
xuất phát từ một điểm trên phần
dương trục thực quay một góc bằng bao nhiêu quanh gốc tọa độ và ngược chiều kim
đồng hồ khi
ω

j
−
một góc bằng bao
nhiêu khi
ω
thay đổi từ 0 đến
∞
?
a
k
π

b
2k
π

c
4k
π

d
2k
π 13/ Xét ổn định của hệ thống có đa thức đặc trưng:

()
32
231Apppp

a
Bậc rất cao
b Bậc thấp
()
4n <

c Cho mọi hệ thống
d Bậc cao
17/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, vậy hệ thống đó là:

a Ổn định, dao động
b
Ở biên giới ổn định
c Ổn định, không dao động
d
Không ổn định

18/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, đường số 4 mô tả hệ
thống có tính chất gì?

a Ổn định, dao động
b Ở biên giới ổn định
c Không ổn định, không dao động
d
Không ổn định, dao động

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

20
19/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu hệ hở ổn định hay ở biên giới ổn định (

2
15
aa
b
aa
=−

c
02
2
13
aa
b
aa
=−

d
13
2
02
aa
b
bb
=− 21/ Phát biểu nào sau đây là đúng về tính chất của bảng Routh?
a Có thể nhân hoặc chia các số hạng trên cùng một cột của bảng Routh với một số
dương thì kết quả tính toán vẫn không thay đổi
b Có thể nhân hoặc chia các số hạng trên cùng một hàng của bảng Routh với một số

arg j
i
p
ω
ω
π
∞≤ ≤∞
Δ−=−

c

()
-
arg j 2
i
p
ω
ω
π
∞≤ ≤∞
Δ−=

Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.

21
d
()
-
arg j 2
i

π

c
2
π
−

d
π
− 25/ Độ dự trữ ổn định là?
a Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác
b Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
c Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
d Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác

26
/ Phát biểu nào sau đây là đúng về tính chất của bảng Routh?
a Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực bằng 0
b
Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực âm
c Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực dương
d Không nói lên điều gì

27

a

22
01122
0, ,aaaaa>> >

b

2
01212
0, 0, .aaaaa>> >

c
012
0, 0, 0aaa>> >

d
01212
0, 0, .aaaaa>> > 30/ Theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số, hình nào trên đây biểu diễn đường thẳng
tiệm cận của hệ thống tương ứng với
1nm
−
=
với
n
là bậc của đa thức tử số,
m

32/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu hệ thống hở có đặc tính tần - biên - pha như hình trên
thì hệ thống kín tương ứng có ổn định không?

a Có
b Không

33/ Nếu biểu đồ vector
()
Jj
ω
bao tâm tọa độ một góc bằng
k
π
thì biểu đồ vector của

()
1 Jj
ω
+
sẽ bao điểm nào một góc bằng
k
π
?
a
()
0, 0

b
()
1, 0

a Không
b Có

35/ Định thức Hurwitz bậc
n
được tính theo công thức nào dưới đây?
a
235
024
13
0
0
00
000
n
n
aaa
aaa
aa
a
Δ=
…
…
…
 
…

b
115
024

n
aaa
aaa
aa
a
Δ=
…
…
…
 
…

d
035
024
13
0
0
00
000
n
n
aaa
aaa
aa
a
Δ=
…
…
…

d
2k <− 37/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

()
()
k
432
31
W
34 2 6 2 1
p
p
pp p p p
+
=
++++

Hệ thống đó là:
a Ổn định
b Không ổn định
c Không thể xét ổn định được
d Ở biên giới ổn định

38
/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

()

=
−=−

c Điểm không:
12
5.62; 4zz=− =−
, điểm cực:
12
2; 3.38pp
=
−=−

d Điểm không:
12
5.62; 3.38zz=− =−
, điểm cực:
12
2; 4pp
=
−=− 39/ Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:

0
32
1
W( )
584
p

DP
Ap p p K p K=+ ++ ++ =

d
32
() 5 (8 ) (4 ) 0
DP
Ap p p K p K=− ++ ++ =