Nhãm S inh V iªn T hùc H iÖn
HOÀNG LÊ HÙNG
TRẦN QUANG HUY
TRIỆU QUANG HUY

Líp ĐiÖn Tö 1 - K47

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động
========================&&&===========================
Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 để mở chương trình MatLab để
bắt đầu chương trình
I ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN
1. Khâu Tích Phân
Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)=
K
s
. Khảo sát đặc tính
- K=5 chương trình như sau
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số
>> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit

Kết quả đồ thị trên Figure
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị hàm Nyquist :

3. Khâu Quán Tính Bậc Nhất
Hàm truyền đạt có dạngW(s)=
1
K
Ts +
Với tham số K=20,
T=50 ,T=100 ta có chương trình như sau
>> num=[20];
>> den=[50 1];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan
>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Hàm đặc tính Nyquist
Hàm đặc tính Bode
4. Khâu Bậc 2
Hàm truyền W(s)=
2 2
2 1
s
K
T s dT+ +
Khảo sát với các
tham số sau K=20 ; T=10;
d : 01 (bước tính 0.25)
Chương trình khảo sát hàm trên
>> num=[20];

>> wh=w1*w2*w3;
>> wk=feedback(w1*w2,w3);
>> nyquist(wh)
>> bode(wh)
>> step(wk)
>> impulse(wk)
- Đường đặc tính Nyquist

Bode cho hệ hở
Hàm quá độ h(t)
- Hàm quá độ xung w(t) hệ thống kín

6. Phương Trình Trạng Thái
-Hàm truyền có dạng W
k
(s)=
3 2
2
0.04 0.54 1.5 3s s s
+ + +

Phương trình trạng thái
x=Ax+Bu
y=Cx+Du
Viết hàm trong MatLab
>> num=[2];
>> den=[0.04 0.54 1.5 3];
>> w=tf(num,den);
>> [A B C D]=tf2ss(num,den);
>> step(A,B,C,D)

a) Xác định Kgh
Viết hàm tính Kgh
>> w=tf(25,[1 1])*tf(1,[0.1 1])*tf(8,[0.4 1]);
>> rlocus(w)
>> [k,p]=rlocfind(w)
k = 0.0907