BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI HÀN TRUNG DŨNG NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MỘT SỐ YẾU TỐ
SỬ DỤNG VÀ KẾT CẤU ĐẾN TÍNH CHẤT
CHUYỂN ĐỘNG VÒNG CỦA MÁY KÉO BÁNH
DÙNG TRONG NÔNG NGHIỆP

LUẬN ÁN TIẾN SĨ
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ HÀ NỘI - 2014
i

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi, các kết quả
nghiên cứu được trình bày trong luận án là trung thực, khách quan và chưa từng
để bảo vệ ở bất kỳ học vị nào.
Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã được
cám ơn, các thông tin trích dẫn trong luận án này đều được chỉ rõ nguồn gốc.

Hà Nội, ngày 16 tháng 12 năm 2013
Tác giả luận án
Hàn Trung Dũng


Xin trân trọng cảm ơn!
Tác giả luận án
Hàn Trung Dũng

iii

Với tất cả lòng chân triển MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN i
LỜI CẢM ƠN ii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vii
DANH MỤC HÌNH VẼ - ĐỒ THỊ x
DANH MỤC BẢNG xiii
MỞ ĐẦU 1
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 5
1.1. Khái quát về tình hình phát triển máy kéo nông nghiệp ở nước ta 5
1.1.1. Thực trạng trang bị máy kéo ở nước ta 5
1.1.2. Tình hình nghiên cứu chế tạo máy kéo ở nước ta 7
1.2. Khái quát về tính chất chuyển động của máy kéo 8
1.3. Sự cần thiết nghiên cứu tính chất chuyển động vòng của máy kéo nông
nghiệp 11
1.4. Tình hình nghiên cứu trên thế giới về tính chất chuyển động của máy kéo 15
1.4.1. Quá trình và thành tựu nghiên cứu động lực học ô tô theo phương ngang 15
1.4.2. Tình hình nghiên cứu về tính chất chuyển động của máy kéo bánh 19

3.3. Thử nghiệm mô hình để khảo sát chuyển động vòng của máy kéo trên đất
nông nghiệp 77
3.3.1. Mô hình một vết cho máy kéo có một cầu chủ động (4x2) 78
3.3.2. Sơ đồ khối thuật toán khảo sát tính chất chuyển động vòng của máy kéo
một cầu chủ động 79
3.4. Kết luận chương 3 80
Chương 4. KHẢO SÁT TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG VÒNG CỦA MÁY
KÉO TRÊN ĐẤT NÔNG NGHIỆP 81
4.1. Chọn đối tượng để khảo sát 81
4.2. Khảo sát động lực học chuyển động vòng 82
4.2.1. Phương án thay đổi góc lái cuối 82
4.2.2. Phương án thay đổi tốc độ xoay bánh xe dẫn hướng 83
4.3. Khảo sát chuyển động vòng ổn định 84
v

4.3.1. Các thông số chuyển động vòng ổn định khi thay đổi góc lái cuối 85
4.3.2. Các thông số chuyển động vòng ổn định khi thay đổi tỉ số truyền 85
4.3.3. Các thông số chuyển động vòng ổn định khi thay đổi lực cản kéo 87
4.3.4. Các thông số vòng ổn định khi thay đổi phân bố trọng lượng 88
4.4. Khảo sát sự sai lệch quỹ đạo chuyển động so với quỹ đạo cho trước 92
4.4.1. Sai lệch quỹ đạo khi máy kéo quay vòng 90
0
93
4.4.2. Sai lệch quỹ đạo khi vòng 180
0
không nút 94
4.4.3. Sai lệch quỹ đạo khi vòng 180
0
theo hình quả lê 95
4.5. Khảo sát ảnh hưởng của đặc tính bánh xe khi làm việc trên các loại nền 97

Kết luận 127
Đề nghị 128
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN
ÁN ĐÃ CÔNG BỐ
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC
vii

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT

Kí
hiệu
Tên gọi Đơn vị
tính
F


Góc lệch bên trung bình của hai bánh xe cầu trước
rad
R


Góc lệch bên trung bình của hai bánh xe cầu sau
rad


Góc chuyển động lệch tại vị trí trọng tâm
rad




Hệ số bám tổng hợp của bánh xe cầu sau

T


Hiệu suất truyền lực cơ khí

H


Hiệu suất truyền lực thủy lực

F


Hệ số phân bố tải trọng pháp tuyến trên cầu trước

R


Hệ số phân bố tải trọng pháp tuyến trên cầu sau



Hệ số ma sát giữa bánh xe với mặt đường

E




Gia tốc góc của bánh xe cầu trước
rad/s
2

R


Vận tốc góc của bánh xe cầu sau
rad/s
R



Gia tốc góc của bánh xe cầu sau
rad/s
2



Góc lệch của phương lực kéo ở móc so với trục dọc máy kéo
rad


Góc xoay thân xe quanh trục z trong hệ tọa độ cố định
rad



Vận tốc góc của thân xe xoay quanh trục z trong hệ tọa độ


R
l

Khoảng cách từ trọng tâm máy kéo đến cầu sau
m
M
l

Khoảng cách từ cầu sau đến điểm móc máy nông nghiệp
m
MF
l

Khoảng cách từ trọng tâm máy nông nghiệp đến cầu trước
m
MR
l

Khoảng cách từ trọng tâm máy nông nghiệp đến cầu sau
m
m

Khối lượng của máy kéo
kg
dF
r

Bán kính động lực học của bánh xe cầu trước
m

C

Độ cứng của đường truyền lực đến bánh xe cầu trước
N/m
xR
C

Độ cứng của đường truyền lực đến bánh xe cầu sau
N/m
yF
C

Độ cứng theo phương ngang của bánh xe cầu trước
N/m
yR
C

Độ cứng theo phương ngang của bánh xe cầu sau
N/m
xF
F

Lực dọc trong vùng tiếp xúc tác dụng lên các bánh xe cầu
trước
N
xR
F

Lực dọc trong vùng tiếp xúc tác dụng lên các bánh xe cầu
sau


Lực cản lăn của đất đối với các bánh xe cầu trước
N
LR
F

Lực cản lăn của đất đối với các bánh xe cầu sau
N
M
F

Lực cản kéo của máy nông nghiệp
N
G

Trọng lượng của máy kéo
N
M
G

Trọng lượng của máy nông nghiệp
N
M
J

Mô men quán tính của động cơ và phần chủ động của li hợp
kg.m
2

p

J

Mô men quán tính qui đổi về trục quay của bánh xe cầu trước

kg.m
2

R
J

Mô men quán tính qui đổi về trục quay của bánh xe cầu sau
kg.m
2

E
M

Mô men quay trên trục khuỷu động cơ
N.m
M


Mô men quay truyền qua li hợp
N.m
kF
M

Mô men chủ động trên bánh xe chủ động cầu trước
N.m
kR

S

Độ trượt dọc của bánh xe cầu sau

yF
S

Độ trượt ngang của bánh xe cầu trước

yR
S

Độ trượt ngang của bánh xe cầu sau

RF
S

Độ trượt tổng hợp của bánh xe cầu trước

RR
S

Độ trượt tổng hợp của bánh xe cầu sau

v

Vận tốc chuyển động của trọng tâm máy kéo
m/s
F
v


SXNN
sản xuất nông nghiệp

2WD
dẫn động 2 bánh (two wheel drive)

4WD
dẫn động 4 bánh (four wheel drive)

2WS
lái 2 bánh (two wheel steer)

4WS
lái 4 bánh (four wheel steer)

WTD
Thiết bị khảo nghiệm bánh xe (wheel testing device) x

DANH MỤC HÌNH VẼ - ĐỒ THỊ

TT Tên hình Trang

1.1 Mô hình hệ thống điều khiển mạch kín của ô tô máy kéo 9

1.2 Sơ đồ biểu diễn các thông số đặc trưng động lực học chuyển động 11



3.6 Quan hệ phi tuyến giữa các lực và mô men với độ trượt theo
hai phương
72

3.7 Vòng tròn Kamm, trường hợp đạt đến giới hạn giữa lăn và trượt
của bánh xe
74

3.8 Sơ đồ khối mô phỏng đặc tính bánh xe máy kéo theo Burckhardt

76

3.9 Sơ đồ quay vòng của liên hợp máy 76

3.10 Sơ đồ một vết nghiên cứu chuyển động vòng của máy kéo 4x2 78

3.11 Sơ đồ khối mô tả thuật toán khảo sát tính chất chuyển động của
MK
79

4.1 Các phương án thay đổi góc lái cuối 82

4.2 Các phương án thay đổi tốc độ xoay bánh xe dẫn hướng 83

4.3 Các thông số đặc trưng thay đổi theo góc lái cuối 85

4.4 Các thông số đặc trưng thay đổi theo số truyền 86

xi


4.15 Sai lệch quỹ đạo máy kéo YM-3000 khi quay vòng 180
0
95

4.16 Sơ đồ quay vòng 180
0
hình quả lê và hàm góc lái 95

4.17 Sai lệch quỹ đạo máy kéo YM-3000 khi quay vòng 180
0
hình
quả lê
96

4.18 Ảnh hưởng của đặc tính bánh xe đến quỹ đạo chuyển động vòng 97

4.19 Quỹ đạo và gia tốc trọng tâm khi thay đổi tọa độ trọng tâm dọc 98

4.20 Gia tốc ngang trọng tâm thay đổi theo số truyền 99

5.1 Sơ đồ bố trí thiết bị ghi dao động lắc của máy kéo được treo 102

5.2 Sơ đồ khối chương trình tính toán chu kỳ T
0
và mô men quán
tính J
Z
bằng phần mềm DASYLab 7.0
102

5.12
Đặc tính bám trượt của bánh xe YM-3000 khi =0
112

5.13 Đặc tính thực nghiệm của bánh xe máy kéo Yanmar-3000 112

5.14 So sánh kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên ruộng gốc rạ 113

5.15 Đặc tính bám trượt trên đường asphalt 114

5.16 Đặc tính bám trượt trên đất gốc rạ 115

5.17 Sơ đồ hệ thống đo lường khi thí nghiệm quay vòng máy kéo 116

5.18 Sơ đồ lắp sensor V1 trên máy kéo 117

5.19 Sơ đồ bố trí thiết bị đo góc lái 118

5.20 Sơ đồ kết nối các thiết bị đo trong thí nghiệm chuyển động vòng
của máy kéo
118

5.21 Sơ đồ kết nối các module trong worksheet thí nghiệm quay
vòng
119

5.22 So sánh hai phương pháp xây dựng quỹ đạo chuyển động 120

5.23
Kiểm chứng mô hình trong trường hợp máy kéo vòng 180

5.2

Các hệ số theo mô hình Burckhardt của các bánh xe lắp trên máy
kéo Yanmar 3000 trên một số loại đường
114 1

MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài nghiên cứu
Trong sự nghiệp công nghiệp hoá - hiện đại hoá đất nước, vấn đề công
nghiệp hoá - hiện đại hoá nông nghiệp và nông thôn là một trong những nhiệm
vụ trọng tâm nhằm thúc đẩy quá trình chuyển dịch cơ cấu kinh tế nông thôn, gắn
phát triển nông nghiệp với công nghiệp chế biến và ngành nghề. Cùng với việc
đẩy mạnh công nghiệp chế biến nông sản, công cuộc cơ giới hoá phục vụ sản
xuất nông nghiệp góp phần tăng năng suất lao động, tăng số lượng sản phẩm
hàng hoá, giải phóng lao động nông nghiệp để chuyển sang phát triển ngành nghề
và dịch vụ, từng bước đổi mới bộ mặt nông thôn.
Máy kéo (MK) là nguồn động lực chủ yếu để thực hiện cơ giới hóa các
khâu canh tác, thu hoạch và vận chuyển trong sản xuất nông nghiệp.
Sản xuất nông nghiệp (SXNN) nước ta có đặc điểm và điều kiện canh tác
phức tạp, thời vụ, khí hậu, cây trồng và tập quán canh tác giữa các vùng khác
nhau rất lớn. Bởi vậy, để sử dụng MK đạt hiệu quả kinh tế kỹ thuật cao, đòi hỏi
kích cỡ và chủng loại máy rất đa dạng. Hệ thống máy kéo ở nước ta hiện nay
phần lớn có nguồn gốc nhập từ nước ngoài, nhất là các máy kéo 4 bánh. Điều
đáng nói hơn cả là các MK ngoại nhập đã bộc lộ nhiều điểm không phù hợp với
điều kiện đất đai và thời tiết của ta, dẫn đến hiệu suất sử dụng thấp và hiệu quả
kinh tế không cao.
Thực tế trên đòi hỏi sự đầu tư thích đáng về mặt nghiên cứu cơ bản và

chuyển động của liên hợp máy khi thực hiện cơ giới hóa các khâu canh tác trên
đồng ruộng, máy kéo phải quay vòng ở hai đầu bờ rất nhiều (thường chiếm từ 15
đến 25% tổng thời gian hoạt động). Vì vậy máy kéo có tính năng quay vòng tốt
và điều khiển liên hợp máy một cách hợp lý sẽ giảm đáng kể đường chạy không
và các chi phí hoạt động.
Máy kéo là một hệ thống động lực phức tạp (động cơ - truyền lực – di
động), về điểm này gần giống với ô tô, tuy nhiên chúng thường xuyên phải làm
việc trong điều kiện hết sức khó khăn và luôn thay đổi (đất đai, tải trọng máy
nông nghiệp) – điểm này khác hẳn với ô tô. Chính vì vậy mọi nghiên cứu không
mang tính hệ thống, không đi sâu vào bản chất vật lí của quan hệ máy - đất có thể
sẽ không đánh giá hết các tính chất động lực học của hệ thống, và do đó có thể vô
3

tình dẫn đến sự thay đổi về cơ bản, thậm chí phá vỡ các tính năng của máy kéo
theo thiết kế ban đầu (Guskov, 1966; Pharobin, 1970; Lugovxeva, 1980;
Gyachev, 1981; Pacejka, 2002).
Từ nhu cầu thực tiễn và với những lí do trên, đề tài luận án đặt vấn đề
nghiên cứu một số vấn đề về động lực học chuyển động vòng của máy kéo 4
bánh dùng trong nông nghiệp, một mảng khoa học về cơ khí hóa nông nghiệp
chưa có nhiều thành quả nghiên cứu ở nước ta.
2. Mục tiêu, nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu
Mục tiêu của đề tài luận án là xây dựng được một chương trình mô phỏng
động lực học quay vòng máy kéo, cho phép khảo sát ảnh hưởng của một số yếu
tố sử dụng và kết cấu đến tính chất chuyển động vòng của máy kéo bánh trong
điều kiện sản xuất nông nghiệp.
Nhiệm vụ của đề tài luận án là nghiên cứu xây dựng mô hình động lực học
quá trình chuyển động vòng của máy kéo bánh, có tính đến đặc tính làm việc của
động cơ, đường truyền lực và đặc biệt là quan hệ đất – bánh xe và ảnh hưởng của
máy nông nghiệp. Mô hình có thể được mô phỏng bằng toán học và giải được
bằng các phương pháp hiện đại trên máy tính số, nhằm tăng khả năng khảo sát

- Thiết bị thí nghiệm bánh xe đã thiết kế và chế tạo có tính cơ động cao,
phù hợp để thực hiện thí nghiệm trên đồng ruộng đối với cả bánh xe chủ động và
bị động. Với hệ thống đo và xử lý số liệu hiện đại có thể xác định các thông số
ảnh hưởng đến tính chất chuyển động của bánh xe MK trên mặt đường biến
dạng. Kết quả thí nghiệm là cơ sở dữ liệu để xây dựng mô hình bánh xe trong
nghiên cứu tính chất chuyển động của MK.
- Mô hình bánh xe là một mô hình bán thực nghiệm, trong đó tính toán các
lực và mô men trong diện tích tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đồng từ độ trượt dọc
và góc lệch bên của bánh xe trên một số loại đất nông nghiệp điển hình. Mô hình
bánh xe đã xây dựng có thể kết nối với mô hình phẳng bất kỳ mô tả động lực học
chuyển động của MK hoặc MNN tự hành.
- Phương pháp thực nghiệm xác định quỹ đạo chuyển động của MK bằng
sử dụng sensor V1-Datron đã đề xuất, khá chính xác và phù hợp với điều kiện
MK và MNN tự hành chuyển động trên đồng ruộng hoặc trên đường. 5

Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Khái quát về tình hình phát triển máy kéo nông nghiệp ở nước ta
1.1.1. Thực trạng trang bị máy kéo ở nước ta
Trải qua nửa thế kỷ phát triển cơ giới hoá nông nghiệp, tình hình trang bị
và sử dụng máy kéo ở nước ta có nhiều bước thăng trầm, phụ thuộc vào những
thay đổi cơ chế sản xuất nông nghiệp trong mỗi giai đoạn và ở từng vùng lãnh
thổ khác nhau.
Những năm 80 (của thế kỷ XX) trở về trước có thể nói các loại máy kéo
cỡ trung chiếm ưu thế tuyệt đối trong các trong các khâu canh tác, đặc biệt là
khâu làm đất và vận chuyển nông nghiệp. Không thể phủ nhận ưu thế và hiệu quả
to lớn của máy kéo vừa và lớn đối với phát triển kinh tế tập thể và sản xuất nông
nghiệp quốc doanh. Trong những năm cuối thế kỷ trước, do thực hiện cơ chế

kiện đất đai nông nghiệp khá phức tạp, thời vụ khắt khe, khí hậu, cây trồng và tập
quán canh tác giữa các vùng khác nhau rất lớn. Thí dụ, máy kéo cỡ lớn 100 mã lực
trở lên đã phát huy hiệu quả cao trong các khâu khai hoang cải tạo đất ở vùng
trung du, miền núi. Máy kéo cỡ trung được ưa chuộng ở đồng bằng sông Cửu
Long (loại 30 – 80 mã lực) và đồng bằng Bắc bộ (loại 25 – 50 mã lực). Trong khi
đó máy kéo cỡ lớn trên 80 mã lực lại tỏ ra phù hợp với vùng Trung du và miền núi
(Nguyễn Điền và cs, 1984; Nguyễn Văn Sắt, 1990; Hoàng Quốc Đô, 1993).
Hệ thống máy kéo ở nước ta, cả máy nhỏ và máy lớn phần lớn là có nguồn
gốc nhập ngoại, chủ yếu mang tính tự phát và dường như còn thiếu những cứ liệu
khoa học trong lựa chọn. Phải qua một thời gian dài sử dụng, thực tiễn đã chọn
lọc được một số loại máy kéo bánh hơi tương đối phù hợp với điều kiện sản xuất
nông nghiệp của nước ta như các loại máy kéo MTZ-50, MTZ-80, Yanmar-3000
(đối với miền Bắc); R-551, Steyer 768 và John Deere 3020 (đối với miền Nam).
Qua thực tiễn hơn 50 năm thực hiện cơ giới hoá nông nghiệp và theo tổng
kết của nhiều chuyên gia nông nghiệp trong và ngoài nước đều dẫn tới nhận định
là không thể thực hiện cơ giới hoá nông nghiệp bằng máy móc của nước khác. Bởi
lẽ về mặt kỹ thuật cho thấy ngay cả những máy kéo từng được coi là phù hợp nhất
cũng có nhiều nhược điểm, nhiều tính năng kỹ thuật không phù hợp với điều kiện
canh tác của ta; về kinh tế, giá máy kéo trên thế giới có chiều hướng tăng, bình
quân từ 120 đến 200 USD cho một mã lực máy kéo, vượt quá sức mua mà nông
7

dân có thể chấp nhận; về mặt xã hội, cơ giới hoá nông nghiệp tạo điều kiện cho
nông nghiệp phát triển và đồng thời cũng tạo điều kiện cho công nghiệp phát triển
(Nguyễn Điền và Nguyễn Đăng Thân, 1984; Nguyễn Văn Sắt, 1990; Hoàng Quốc
Đô, 1993; Phạm Văn Lang, 1996; Nguyễn Minh Sơn, 2011; Cục Chế biến,
Thương mại, Nông Lâm Thủy sản và Nghề muối, 2011; Phạm Văn Lang, 2012).
Vì vậy Việt Nam ta không thể không có ngành chế tạo máy kéo mà trái lại
cần phải phát triển mạnh công nghiệp chế tạo máy kéo, đáp ứng yêu cầu trước
mắt của sản xuất và tiến tới xuất khẩu.

chuyền có sẵn của nước ngoài. Điều này có thể áp dụng được với ô tô (vì điều
kiện đường sá gần giống nhau), còn đối với máy kéo thì rõ ràng máy kéo theo
thiết kế của nước ngoài không hoàn toàn phù hợp với tính chất đặc thù của đất
đai, khí hậu và tập quán canh tác từng vùng của nước ta.
2- Muốn phát triển công nghiệp chế tạo máy kéo, chúng ta phải sớm đầu
tư công nghệ hiện đại vì máy kéo là loại máy phức tạp, không thể chế tạo trên
nền tảng trình độ cơ khí hiện nay.
3- Muốn có sản phẩm máy kéo chất lượng tốt, có tính năng kỹ thuật phù
hợp với điều kiện sản xuất nông nghiệp nước ta thì không thể chế tạo theo kiểu
chép mẫu của nước ngoài mà nhất thiết phải đầu tư nghiên cứu từ thiết kế sơ bộ
đến thiết kế hoàn thiện máy kéo. Đây là nhiệm vụ đặt ra cho các nhà khoa học và
các cán bộ kỹ thuật của ngành.
4- Trong thời gian trước mắt, nếu công nghiệp trong nước chưa thể đáp
ứng được nhu cầu máy kéo cho sản xuất hoặc chưa thể tự thiết kế mới được, tiếp
tục phải nhập máy từ nước ngoài thì vẫn rất cần có những nghiên cứu về tính
chất động lực học của máy kéo nông nghiệp. Trên cơ sở đó, xây dựng những luận
cứ khoa học cho việc lựa chọn hay thiết kế cải tiến máy kéo nhập ngoại và
khuyến cáo cần thiết trong sử dụng.
1.2. Khái quát về tính chất chuyển động của máy kéo
Máy kéo có nhiều tính năng kỹ thuật, trong đó tính chất chuyển động được
xem là những tính năng kỹ thuật quan trọng nhất. Trong lí thuyết động lực học
chuyển động của ô tô máy kéo có thể tách ra ba hướng chính là: chuyển động
thẳng, chuyển động quay vòng và tiện nghi êm dịu chuyển động. Nghiên cứu
9

động lực học hướng chuyển động của ô tô máy kéo, trước hết và chủ yếu là
nghiên cứu quĩ đạo chuyển động của chúng (Nguyễn Khắc Trai, 1997).
Trong quá trình chuyển động, máy kéo cần phải giữ ổn định được hướng
chuyển động theo yêu cầu của người lái, không bị lệch khỏi hướng đang chuyển
động do tác dụng của những lực ngẫu nhiên, chống được sự lật đổ bên của xe và

điều khiển)
Liên hệ ngược
Nhiễu ngoài
10

Nói cụ thể hơn, chuyển động của máy kéo diễn ra dưới tác động của các
ngoại lực khác nhau. Một vài lực sẽ thay đổi trong giới hạn nào đó do tác động
của người lái (lực kéo tiếp tuyến, lực ngang trên bánh xe dẫn hướng), một số lực
khác thay đổi theo qui luật ngẫu nhiên và không phụ thuộc vào người lái (lực cản
của mặt đường, dao động của lực kéo ở móc,…). Chuyển vị của máy kéo được
phản hồi trở lại người lái, lúc này người lái lại tác động vào hệ thống điều khiển
để tạo nên các chuyển vị tiếp theo của xe.
Như vây thực tế mô hình của hệ thống điều khiển là mạch kín. Việc khảo
sát hệ thống kín là cần thiết, nhất là khi nghiên cứu quá trình lái tự động, tuy nhiên
quá phức tạp. Để đánh giá được hệ thống kín này, trước hết cần phải đánh giá hệ
thống hở (tức không có mạch liên hệ ngược). Qua hệ thống hở, có thể xác định
được các phản ứng (chuyển vị) của máy kéo khi có các yếu tố điều khiển hoặc kích
động bên ngoài khác. Mặt khác các số liệu về tính chất chuyển động nhận được từ
các mô phỏng chuyển động không có tác động của người lái (nói đúng hơn là các
tác động này đã được thay thế bằng các hàm góc quay vành lái, thậm chí của hàm
ga) sẽ mô tả một cách khách quan tính chất chuyển động của máy kéo.
Tóm lại, việc nghiên cứu đánh giá tính chất chuyển động của máy kéo cần
tập trung chủ yếu vào việc phân tích đánh giá phản ứng của MÁY KÉO - đối
tượng điều khiển – dưới tác động điều khiển (đóng ngắt li hợp, sang số, tác động
phanh hoặc tác động lái,…) cũng như các tác động nhiễu đến từ môi trường (tình
trạng mặt đường, mặt đồng, máy nông nghiệp, gió,…).
Thông thường để đánh giá tính chất chuyển động của ô tô máy kéo cần
khảo sát một số thông số trạng thái của một số trạng thái chuyển động nhất định.
Theo truyền thống và gần đây là theo các tiêu chuẩn ISO, một số trạng thái đặc
trưng sau đây được nghiên cứu (Đào Đình Tại, 1996; ISO/TC/22/Nr 185).