GVHD: Vũ Như Phan Thiện
Phương
án
AB
l
AC
l
1
ϕ
α
P
11 0.32m 0.8m 130
0
15
0
450N
I. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC , GIA TỐC ĐIỂM B C , VÂN TỐC
GÓC , GIA TỐC GÓC CÁC KHÂU
• Phương trình vận tốc điểm C :
C B CB
v v v= +
• Họa đồ vận tốc
o
(/ / A )
C
v C

o
( )
1B AB
v l AB

ω
=
⇒ = = × =
• Vận tốc khâu 2 :
1
sin 40 sin106
sin 40
sin 40 4.279( / )
sin106 sin106
CB
B
B
CB AB
v
v
v
v l m s
ω
=
⇒ = = × =
• Vận tốc góc khâu 2
2
4.279
4.967( / )
0.8616
CB
CB
v
m s
l

o
( CB)
t
BC
a
⊥
• Họa đồ gia tốc :
• Gia tốc điểm C
- Dựa vào họa đồ ta tính được :
2
2
0
0
' 25.64
cos34 cos34
' ' 56
' ' 74
' 128 25.64 102.36
n
CB BC
a l
hb
p hc
p c h
p h
ω
×
= = =
=
=

n
BC CB
t
CB
c h a
hn a
a m s
= × =
= × =
⇒ =
- Ta có :
2
2
119.34( / )
t
CB
BC
a
rad s
l
ε
= =
II. TÍNH ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG TRÊN CÁC KHỚP
• Tách nhóm tĩnh định ra khỏi cơ cấu và đặt các áp
lực vào các khớp chờ
• Phương trình cân bằng lực
12 43
0R P R+ + =
uuur ur uuur
• Chia áp lực khớp chờ B thành 2 thành phần như

sin 74
R P N
R P N
= × =
= × =
• Cân bằng lực ở khâu dẫn
21 1
1 21
452.183( )
A
A
R R
R R N
= −
⇒ = =
5
GVHD: Vũ Như Phan Thiện
• Áp lực tại khớp C
- Ta viết phương trình cân bằng lực riêng cho khâu 2
12 32
32 12
452.183( )
R R
R R N
= −
⇒ = =
III. XÁC ĐỊNH MOMEN CÂN BẰNG
• Phương pháp phân tích lực
- Dựa vào hình trên ta tính được :
21

cb
P V
M
ω
×
×
= = ≈
6
GVHD: Vũ Như Phan Thiện
IV. ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ , SAI SỐ
- Ta thấy trong tính toán có sai số ,
cb
M
tính ra 2 kết
quả gần tương đương nhau , sai số có thể do khi tính
toán làm tròn số và trong khi đo đạc các góc có sai
sót , nhưng kết quả là chấp nhận được
V. BẢN VẼ HỌA ĐỒ
7