Giáo viên đề thi môn học
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 90 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 và T=1s trên đặc tính
quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện cần và đủ để hệ tự động ổn định (dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc
trng trên mặt phẳng nghiệm P )? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

Kppp
K
pW
K
+++
=
))(,(
)(
21501
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Khảo sát tính ổn định của hệ hở ?
c) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
1
Giáo viên đề thi môn học
lý thuyết điều khiển t. đ

Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Hãy trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động trong trạng thái
quá độ và trạng thái xác lập ? Trình bày về phơng pháp tính sai số của hệ thống trong trạng thái xác lập
bằng phơng pháp hệ số sai số ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
ppp
K
pW
H
211 ++
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định tính ổn định của hệ thống hở ?
c) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
3
Giáo viên đề thi môn học
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 90 phút)
Đề số

Đề số
Câu 1. Trình bày về các nguyên tắc cơ bản xây dựng các hệ thống điều khiển tự động ? Nguyên tắc xây
dựng nào là cơ bản nhất, vì sao ? Phân biệt hệ thống tĩnh và phiếm tĩnh ?
Câu 2. Hãy trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động trong trạng thái
quá độ và trạng thái xác lập ? Trình bày về phơng pháp tính sai số của hệ thống trong trạng thái xác lập
bằng phơng pháp hệ số sai số ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền của hệ kín:

Kppp
K
pW
K
+++
=
),)((
)(
1011
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định tính ổn định của hệ thống hở ?
c) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
5
Giáo viên đề thi môn học
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 90 phút)
Đề số

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
pTpTp
K
pW
H
21
11 ++
=
d) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
e) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
8
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 và T=1s trên đặc tính
quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?


))(,(
)(
ppp
K
pW
H
21501 ++
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
a)
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.
10

Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))(,(
)(
ppp

21
11 ++
=
h) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
i) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
12
C©u 3: 4 ®iÓm.
13
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số
truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám).
Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
)(
pTpTp
pTK
pW

)(
pTKpTpTp
pTK
pW
K
231
2
111
1
++++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
15
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-
ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế
nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?
Câu 2. Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo
sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử
dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :

trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không ? Hãy giải thích sự ảnh hởng này, nếu có.
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;)(
ZZZ
A
ZW
H
325
23
++
=
a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 1, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi. Câu 1: 3 điểm.
17
2.Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi . Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1.. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=100 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ
hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?

truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))(,(
)(
ppp
K
pW
H
21501 ++
=
e) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
f) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
19
Câu 3: 4 điểm.
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên

sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
)(
pTpTp
pTK
pW
H
32
1
11
1
++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
22
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm
Câu 3: 4 điểm.
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm
số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai

(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-
ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế
nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?
Câu 2. Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo
sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử
dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;
),)((
.
)(
7801
=
ZZ
ZA
zW
H
a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?
c) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
24
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn