HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
4. MA S
4. MA S
Á
Á
T
T
Theory of Machine
Theory of Machine
4.01
4.01
Friction
Friction
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.02
4.02
Friction
Friction
-
-
Ma
Ma
s

ổ
bi
bi
ế
ế
n
n
trong
trong
t
t
ự
ự
nhiên
nhiên
v
v
à
à
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
-

a
c
c
ó
ó
h
h
ạ
ạ
i
i
+
+
H
H
ạ
ạ
i
i
:
:
gi
gi
ả
ả
m
m
hi
hi
ệ

m
á
á
y
y
,
,
l
l
à
à
m
m
mòn
mòn
chi
chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
,

u
ho
ho
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
d
d
ự
ự
a
a
trên
trên
nguyên
nguyên
lý
lý
ma
ma
s
s
á

á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ể
ể
t
t
ì

ạ
i
i
v
v
à
à
t
t
ậ
ậ
n
n
d
d
ụ
ụ
ng
ng
m
m
ặ
ặ
t
t
c
c
ó
ó
í

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.03
4.03
Friction
Friction
1.
1.
Ph
Ph
ân
ân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
-
-
Theo
Theo
t
t
í
í
nh

ch
ấ
ấ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
Theo
Theo
tr
tr
ạ
ạ
ng
ng
th
th
á

+ Ma
s
s
á
á
t
t
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
ư
ư
ớ
ớ
t
t
+ Ma
+ Ma
s

+ Ma
s
s
á
á
t
t
lăn
lăn
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ

hi
ệ
ệ
n
n
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
ma
ma
s
s
á
á
t
t
-
-
Nguy
Nguy
ên
ên
nhân
nhân
cơ
cơ
h

á
t
t
v
v
à
à
h
h
ệ
ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
A
B
P
r
N
r
F

4.05
4.05
Friction
Friction
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
A
B
P
r
N
r
F
r
d
F
r
S
r
R

Theory of Machine
Theory of Machine
4.06
4.06
Friction
Friction
4.
4.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
lu
lu
ậ
ậ
t
t
Coulomb
Coulomb
v
v
ề
ề
ma
ma
s
s

ự
ự
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
v
v
à
à
l
l
ự
ự
c
c
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ

ph
ph
á
á
p
p
tuy
tuy
ế
ế
n
n
NfF
NfF
dd
t
=
=
max
-
-
H
H
ệ
ệ
s
s
ố
ố
ma

u
b
b
ề
ề
m
m
ặ
ặ
t
t
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
+
+
tr
tr
ạ
ạ
ng

(
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
hay
hay
không
không
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
)
)
+
+
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
ti

không
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
+
+
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
x

c
+
+
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai

i
v
v
ớ
ớ
i
i
đa
đa
s
s
ố
ố
v
v
ậ
ậ
t
t
li
li
ệ
ệ
u
u
,
,
h
h
ệ

ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
f
t
> f
d
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ

ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
ngang
ngang
-
-
T
T
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
A
A

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
α
sinPPP
xd
==
-
-
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
α
cosPfNfFP
msc
===
-
-

c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
>
>
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
ϕα
ϕα

ó
ó
n
n
ma
ma
s
s
á
á
t
t
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh
kh
ớ
ớ

)
)
A
B
α
P
r
x
P
r
y
P
r
ms
F
r
N
r
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.08
4.08
Friction
Friction
→
→

c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
FNPQ
rrr
r
,,,
+
+
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cân
cân
b
b
ằ
ằ

ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
)tan(
ϕα
+= QP
)tan(
ϕα
+≥ QP
+
+
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t

th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đư
đư
ợ
ợ
c
c
l
l
ự
ự
c
c
P
P
l
l
ớ
ớ

) < 0
) < 0
→
→
P
P
n
n
ằ
ằ
m
m
theo
theo
chi
chi
ề
ề
u
u
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
l
l
ạ
ạ

ϕ
α
α
F
r
ϕα
+
Q
v
S
r
P
r
B
A
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh

t
khô
khô
)
)
II. Ma
II. Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghi
nghi
ê

ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghiêng
nghiêng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.09
4.09
Friction
Friction
→
→
Đ
Đ
ể
ể
A
A
chuy

ng
FNPQ
rrr
r
,,,
+
+
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
l
l
ự
ự
c

c
)tan(
ϕα
−= QP
+
+
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ự
ự
hãm
hãm
o
o
α
α
-
-

ợ
ợ
c
c
l
l
ự
ự
c
c
Q
Q
l
l
ớ
ớ
n
n
như
như
v
v
ậ
ậ
y
y
o
o
α
α

u
u
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
l
l
ạ
ạ
i
i
→
→
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t

B
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh
kh
ớ
ớ
p
p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế

h
ợ
ợ
p
p
A
A
đi
đi
xu
xu
ố
ố
ng
ng
trên
trên
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghiêng

p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
(ma
(ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
khô
khô
)