15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å

G(s)
ZOH
R(s)
G
C
(z)
)5(
50
)(
+
=
ss
sG
sec1.0
=
T
100
*
=
V
K
15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 65
Th
Th
ớ
ớ
du
du
ù
ù

i ra
i ra
ù
ù
c du
c du
ứ
ứ
ng Q
ng Q
ẹ
ẹ
NS
NS






=

s
sG
zzG
)(
)1()(
1
Z
[

=

)5(
50
)1(
2
1
ss
z
Z
)5(
50
)(
+
=
ss
sG









++
=



í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n tre
n tre
å

2,1
jz ±=
⇒ Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à

V
K
Hệ số vận tốc mong muốn:
100
9.9
*
==
V
V
K
K
β
Do đó:
Hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh:
)()1(lim
1
1
1
zGz
T
K
z
V
−
→
−=
)607.0)(1(
18.021.0
)1(lim
1.0

ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n tre
n tre
å
å
pha rơ
pha rơ
ø

=
−
C
z
⇒
99.0
−
≈
C
z
)1(1
CC
zp ++−=
β
⇒
999.0
−
=
C
p
)99.01(099.01
−
+
−
=
 Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại
1)()(
*
=
=zz

ớ
ớ
du
du
ù
ù
thie
thie
ỏ
ỏ
t ke
t ke
ỏ
ỏ
bo
bo
ọ
ọ
ủ
ủ
ie
ie


u khie
u khie
ồ
ồ
n tre
n tre

thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo
ä
ä
đ
đ
ie
ie
à
à
u khie
u khie
å
å
n PID du
n PID du
ø
ø
ng PP gia
ng PP gia
û
û

+
=
s
sG
05.0)(
=
s
H
sec2
=
T
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
thie
thie
á
á
t ke
t ke
á
á
bo
bo

2
)(
−
+
+=
z
zTK
KzG
I
PC
z
z
T
K
z
zTK
KzG
DI
PPID
1
1
1
2
)(
−
+
−
+
+=
P I D

−=
−
)110(
05.010
)1(
1
ss
z
Z
))(1(1.0
)1(05.0
)1(
2.0
2.0
1
−
−
−
−−
−
−=
ezz
ez
z
)819.0(
091.0
)(
−
=
z

u khie
å
å
n PID du
n PID du
ø
ø
ng PP gia
ng PP gia
û
û
i t
i t
í
í
ch
ch
 Do đó phương trình đặc trưng của hệ thống là:
0
819.0
091.0
1
1
2
1 =




