TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG

BÁO CÁO
THỰC TẬP KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI :
Giáo viên hướng dẫn : TS. Đỗ Trọng Tuấn
Sinh viên: Lương Minh Nguyên
MSSV: 20111931
Lớp: ĐTVT 10 - K56
Viện: Điện Tử - Viễn Thông
Hà Nội, 8/2014
MỤC LỤC
2
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
A. LỜI NÓI ĐẦU
Môn học Thực Tập Kĩ Thuật (ET3270) nằm trong chương trình đào tạo của
Viện Điện tử - Viễn thông trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Môn học mới được
đưa vào chương trình K55 nhằm tạo điều kiện cho sinh viên tiếp xúc với môi trường
làm việc thực tế ở các công ty ngay từ hè năm thứ ba để sinh viên có thể thấy rõ hơn
về công việc thực tế mình sẽ làm sau này. Việc được tạo điều kiện thực tập sớm
chắc chắn sẽ giúp sinh viên có những hiểu biết tốt hơn về những lĩnh vực mình
đang được học trong trường, cũng như được học hỏi thêm những kỹ năng rất cần
thiết khi đi làm.
Em xin gửi lời cảm ơn đến Ban lãnh đạo Viện Điện Tử Viễn Thông - Trường
Đại học Bách Khoa Hà Nội đã tạo điều kiện cho chúng em được tham gia khóa thực
tập doanh nghiệp này, nó thực sự đã cung cấp cho sinh viên chúng em những kiến
thức rất bổ ích về cả chuyên ngành và kỹ năng mềm để sau này có thể tham gia vào
công việc một cách chủ động và dễ dàng hơn.
Để hoàn thành tốt khóa thực tập này, chúng em đã nhận được sự quan tâm,
ủng hộ và giúp đỡ nhiệt tình từ thầy giáo Đỗ Trọng Tuấn cùng các bạn sinh viên

các loại hình đào tạo. Mở rộng các chương trình đào tạo đặc biệt (Kỹ sư tài năng,
chương trình tiên tiến), phát triển đào tạo sau đại học (Cao học, Nghiên cứu sinh).
Kết hợp đào tạo lý thuyết và kỹ năng thực hành. Gắn chặt đào tạo và nghiên cứu
khoa học. Hoạt động nghiên cứu khoa học, hợp tác trong và ngoài nước được phát
triển mạnh mẽ. Trang thiết bị, cơ sở vật chất cho học tập, thực hành và nghiên cứu
được tăng cường và ngày càng hoàn thiện.Cơ chế quản lý mới theo hướng tự chủ, tự
chịu trách nhiệm đang được triển khai từng bước. Một môi trường học tập, làm việc
và nghiên cứu khoa học thuận lợi, thân thiện đã được tạo lên, có sức hấp dẫn đối với
sinh viên và cán bộ khoa học có trình độ cao.
4
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
1.2. Giới thiệu về Bộ môn Điện Tử Hàng Không – Vũ Trụ và phòng nghiên
cứu ASE Laboratory
Từ năm 1986, Khoa Vô tuyến điện, nay là Viện ĐT-VT, đã bắt đầu triển khai
giảng dạy các môn học liên quan đến chuyên ngành Điện tử Hàng không - Vũ trụ và
có chiến lược đào tạo nguồn nhân lực, chuẩn bị về tổ chức để thành lập chuyên
ngành Điện tử HK-VT. Cụ thể tiến trình công tác chuẩn bị như sau:
• 1986: Khoa Vô tuyến điện cử cán bộ giảng dạy và nghiên cứu về lĩnh vực
định vị dẫn đường.
• Năm học 1987 - 1988: Bắt đầu đào tạo môn Định vị dẫn đường, gửi sinh
viên thực tập và cung cấp nguồn nhân lực cho ngành hàng không và một số ngành
liên quan.
• 1994: Mở mã ngành Điện tử Hàng không (06.02)
• 2005: Dự thảo thành lập bộ môn chuyên ngành Điện tử Hàng Không.
• 2010: Bộ môn Điện tử HK-VT đã được phê duyệt trong đề án thành lập
Viện ĐT-VT. Thành lập tổ công tác tiến hành các bước chuẩn bị cần thiết về chuyên
môn, tổ chức, nhân sự, khảo sát nhu cầu xã hội và xây dựng đề án thành lập bộ
môn.
• Từ năm 2011: Xây dựng chương trình và đào tạo chuyên đề 4 “Kỹ thuật
Điện tử Hàng không vũ trụ” cho khóa 52 (số lượng sinh viên 21), khóa 53 (số lượng

có thể điều khiển được quỹ đạo bay của UAV bằng máy tính theo ý muốn của mình.
Đề tài thuộc đề tài nghiên cứu khoa học cấp thành phố, thực hiện cảnh báo
cháy, hỗ trợ cứu hộ cứu nạn trong phòng cháy chữa cháy trên địa bàn thành phố Hà
Nội.
6
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
7
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống UAV
CHƯƠNG 2. NỘI DUNG THỰC TẬP
2.1. Giới thiệu phòng nghiên cứu ASE Laboratory
Phòng nghiên cứu ASE Laboratory được hình thành cùng với bộ môn Điện
tử Hàng không – Vũ trụ. Lĩnh vực nghiên cứu của phòng nghiên cứu là tích hợp
công nghệ định vị dẫn đường, truyền thông vô tuyến - di động trong thiết kế, triển
khai các hệ thống, thiết bị, ứng dụng thời gian thực.
Trưởng phòng nghiên cứu: TS. Đỗ Trọng Tuấn.
Thành viên: 42 thành viên.
 K54: 2 thành viên.
 K55: 11 thành viên.
 K56: 11 thành viên.
 K57: 11 thành viên.
 Học viên cao học, nghiên cứu sinh
Địa chỉ: Phòng C9-410, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, Số 1, Đại Cồ
Việt, Hai Bà Trưng, Hà Nội.
Hướng nghiên cứu đề tài: cảnh báo cháy, thực hiện công tác hỗ trợ cứu hộ
cứu nạn phòng cháy chữa cháy trên địa bàn thành phố Hà Nội.
Các nhóm chuyên môn của ASE-lab:
o Nhóm UAV: chuyên tìm hiểu, nghiên cứu về thiết bị bay không người
lái UAV
8

để lại thiệt hại nghiêm trọng về con người và tài sản, đồng thời cũng gây ra nhiều
khó khăn và nguy hiểm trong công tác cứu nạn của lực lượng cảnh sát phòng cháy
chữa cháy.
12
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Để giúp cho công tác cứu hộ cứu nạn khi xảy ra hỏa hoạn dễ dàng hơn,
phòng nghiên cứu đã có ý tưởng thiết kế, chế tạo một sản phẩm thiết bị bay không
người lái UAV để thực hiện nhiều chức năng. Máy bay X4 mini sẽ có gắn các thiết
bị như camera, cảm biến độ cao… để thực hiện chức năng giám sát khu vực cháy,
gửi hình ảnh về đám cháy, người bị nạn mắc kẹt trên các tòa nhà cao tầng…cho lực
lượng phòng cháy chữa cháy để lên kế hoạch cứu hộ cứu nạn phù hợp. Máy bay
X16 có khả năng mang đồ,trọng tải 6 đến 10 kg, sẽ mang những vật dụng cần thiết
như khăn ướt, mặt nạ cứu hộ…bay lên trên tòa nhà và thả vào cho các nạn nhân, để
họ sử dụng để duy trì sự tỉnh táo cho tới khi lực lượng cứu hộ tới giúp…
Các thông số hoạt động cơ bản của UAV
 X4 mini:
- Trần bay: Trên 50m
- Thời gian hoạt động liên tục: 15 phút
- Gửi dữ liệu hình ảnh qua camera tương tự về trạm mặt đất
 X16:
- Trần bay: Trên 50m
- Thời gian hoạt động liên tục: 15 phút
- Tải trọng mang vật: 6 – 10 kg
2.2.2. Phương thức hoạt động
Hình 2.9: Phương thức hoạt động của hệ thống
13
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Bước đầu, khi các khối cảm biến đặt trong các tòa nhà đo được nồng độ
khói, nhiệt độ vượt quá mức quy định về an toàn thì sẽ báo về trung tâm, trung tâm
sẽ điều phối lực lượng và phương tiện cứu hộ cứu nạn tới, bao gồm cả nhóm UAV.

B1: Truy cập vào />16
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Hình 2.13: Giao diện trang web />B2: Vào download chọn Mission Planner, chọn download
Hình 2.14: Download phần mềm
 Download và build code Mission Planner
B1: Truy cập vào web . Click vào communiti chọn
developers. Tiếp theo chọn mục Projects list rồi chọn code
17
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Hình 2.15: Giao diện web download code
B2: Chọn download zip và tải code về máy
Hình 2.16: Download code Mission Planner
 Build code Mission Planner
B1: Giải nén file Mission Planner đã download về
18
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
B2: Chạy phần mềm Microsoft Visual Studio
B3: Chọn open project. Dẫn đến file Mission Planner vừa giải nén rồi chọn
Mission Planner.csproj
B4: Debug  star debugging
Nếu trong quá trình debug treo màn hình và có thông báo “Managed
Debugging Assistant ‘LoaderLock’ has detected a problem ……”
Ta vào chọn Debug => Exceptions => Managed Debugging Assistants => bỏ
chọn ‘Loader Lock’
B5: Sau khi sửa xong, màn hình có giao diện
Hình 2.17: Giao diện khi build code Mission Planner
Sẽ xuất hiện lỗi thư viện, ta phải tiến hành Add thư viện. Ta click chuột vào phần
References. Chuột phải để remove những thư viện có dấu chấm than vàng. Ta tiến
hành add thêm thư viện do code đã cũng cấp. chuột phải vào references chọn
19

 Load baudrate
//chon baudrate
private void cbbbaudrate_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs
e)
{
if (com.IsOpen)
{
com.Close();
}
com.BaudRate = Convert.ToInt32(cbbbaudrate.Text);
// chon cung giong nhu cong com. cbbbaudrate kieu string nen ta phai
truy nhap vao truong text ep kieu sang int32
}
 Kết nối cổng com
if (!com.IsOpen)
{
com.Open();
btnconnect.Text = "DISCONECT";
lbconnection.Text = "CONNECTED";
lbconnection.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
timer1.Stop();
wrlog.Close();
com.Close();
btnconnect.Text = "CONNECT";
lbconnection.Text = "DISCONNECTED";
lbconnection.ForeColor = Color.Red;
}

break;
case 7:
{
//switch (messageid)
//{case 0x1E:
time_boot_ms = (UInt32)(getdatavalue(4, 4));
lat_ = (Int32)(getdatavalue(8, 4));
lng_ = (Int32)(getdatavalue(12, 4));
alt_ = (Int32)(getdatavalue(16, 4));
relative_alt = (Int32)(getdatavalue(20, 4));
vx = (Int16)(getdatavalue(22, 2));
vy = (Int16)(getdatavalue(24, 2));
vz = (Int16)(getdatavalue(26,2));
hdg = (Int16)(getdatavalue(28, 2));
state++;
}
break;

case 8: cka = data; state++; break;
case 9: { ckb = data; state++; } break;
cka = 0; ckb = 0; datacounter = 0; state = 0; break;
}

}
}
catch (Exception ex)
{
cka = 0; ckb = 0;
datacounter = 0; state = 0;
}

marker = new GMapMarkerGoogleGreen(home_point);
marker.ToolTip = new GMapToolTip(marker);
marker.ToolTipMode = MarkerTooltipMode.Always;
marker.ToolTipText = "home";
markers_overlay.Markers.Add(marker);
Hướng phát triển trong tương lai
Do nhu cầu của công tác hỗ trợ cứu nạn, thiết bị bay không người lái UAV rất cần
thiết, tuy nhiên khi đám cháy xảy ra, nhiệt độ, áp suất…không khí đều rất cao và
không ổn định, thiết bị UAV khi tiếp xúc gần có thể sẽ dẫn tới hỏng hóc, rơi. Ngoài
ra khi bay, cần có hành lang an toàn, tránh bay quá gần các tòa nhà, cây cối Để
tránh được các tác nhân trên, nhóm đã nghiên cứu, phát triển và hoàn thiện phần
mềm chỉ ra hành lang bay an toàn cho thiết bị UAV, qua đó giúp người điều khiển
dễ dàng điều khiển thiết bị UAV một cách an toàn.
23
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Khung hình bên trong là phạm vi tòa nhà, khung hình bên ngoài là khoảng cách tối
đa mà thiết bị UAV cách xa tòa nhà để đảm bảo có thể tiếp nhận thông tin hình ảnh
tốt nhất về đám cháy. Điểm point màu xanh là vị trí của thiết bị UAV.
Hình 2.19: Thông báo an toàn khi UAV bay trong phạm vi cho phép

Hình 2.20: Cảnh báo nguy hiểm khi UAV bay ngoài phạm vi cho phép
24
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật
Code các hàm quan trọng
 Vẽ phạm vi tòa nhà và hành lang bay an toàn
namespace Test_Gmap
{
public partial class Form1 : Form
{
GMapOverlay overlay;

}

25
Lương Minh Nguyên - Báo cáo kết quả thực tập kỹ thuật