Đ
  ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH VẼ ..................................................................... 5
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................. 8
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI. .............................. 10
1.1. Nhiệm vụ yêu cầu và phân loại ............................................................. 10
1.1.1. Nhiệm vụ .............................................................................................. 10
1.1.2. Yêu cầu của hệ thống lái .................................................................. 11
1.1.3. Phân loại hệ thống lái ....................................................................... 12
1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động chung của hệ thống lái................. 13
1.2.1. Cấu tạo .................................................................................................. 13
1.2.2. Nguyên lý hoạt động ......................................................................... 14
1.3. Các bộ phận chính của hệ thống lái ..................................................... 14
1.3.1. Trục lái ................................................................................................. 14
1.3.2. Cơ cấu lái ............................................................................................. 15
1.3.2.1. Chức năng ...................................................................................... 15
1.3.2.2. Một số cơ cấu lái thường dùng ................................................. 16
1.3.3. Dẫn động lái ........................................................................................ 20
1.4. Các thông số cơ bản của hệ thống lái .................................................. 23
1.4.1. Tỉ số truyền của hệ thống lái ........................................................... 23
1.4.2. Điều kiện không trượt khi quay vòng ........................................... 26
1.4.3. Góc đặt bánh xe .................................................................................. 29
1.4.3.1. Góc doãng (góc camper) ............................................................ 30
Đ
  ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞

  ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

2.2.3.3. Bơm trợ lực lái ............................................................................. 49
2.2.4. Đánh giá về hệ thống lái trợ lực không dùng điều khiển điện
tử . ...................................................................................................................... 50
2.3. Hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử ............................................... 51
2.3.1. Khái niệm ............................................................................................. 51
2.3.2. Một số bộ phận của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử .... 51
2.3.3. Sơ đồ và cấu tạo bộ trợ lực lái điều khiển điện tử. ................... 52
2.3.4. Nguyên lý hoạt động của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện
tử ........................................................................................................................ 54
2.3.5. Những ưu điểm của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử .... 56
CHƯƠNG III. ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG Ô TÔ ..... 58
3.1. Phương trình quay vòng ô tô hai cầu ................................................... 58
3.1.1. Mô hình phẳng của ô tô. ................................................................... 58
3.1.2. Mô hình của hệ thống lái. ................................................................ 60
3.2. Đánh giá động lực học quay vòng đều của ô tô hai cầu (Tính điều
khiển tĩnh)........................................................................................................... 63
3.2.1 Động lực học mô hình một vệt bánh xe ......................................... 63
3.2.2. Đánh giá tính điều khiển tĩnh của ô tô. ........................................ 67
3.2.2.1. Vận tốc góc quay thân xe, hiện tượng quay vòng thừa,
quay vòng thiếu. .......................................................................................... 68
3.2.2.2. Góc lệch hướng chuyển động của ô tô (góc lệch bên). ...... 71
3.2.2.3. Gia tốc bên .................................................................................... 73
3.2.2.4. Đánh giá đặc tính tốc độ của xe cụ thể. ................................. 74
Đ

Đ
  ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✆ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

DANH MỤC HÌNH VẼ
✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ☞

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑
✍
✢ ✣   ☞ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙  

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✄ ✑ ☛ ☞ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✦

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✦ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✧

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✆ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✎ ✂ ✌ ✗ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✘

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✧ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✣ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✘ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ✏ ☞ ✓ ✝ ✜ ✞ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✛ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✢

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✢ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ✕ ✂ ✝ ✄ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✙

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ☞ ✑ ✥ ✘ ✄ ☞ ✌ ✓ ☞ ✏ ✁ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ☎ ✞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛    

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✙ ✑


✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑   ✂ ✣ ✁ ✂ ✝ ☞ ✝ ✍ ✔ ✄ ✑ ✏ ✂ ✣ ✖ ✂ ✂ ✆ ✄ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✝ ✂ ☞ ✩ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✦

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑ ✗   ✞ ✎ ✁ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✂ ✝ ✂ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✆

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✦ ✑ ✪ ✩ ☞ ✔ ✞ ✂ ✆ ✠ ✞ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✧

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✆ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✌ ✄ ☞ ✣ ✁ ✂ ✝ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✧ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✠ ✝ ✯ ✂ ✝   ✞ ✎ ✮ ✔ ☎ ✎ ✌ ✟ ☞ ✝ ✓ ✁ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✠ ✝ ✖ ✁ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✘ ✑ ✆ ✒ ☞ ✝ ☛ ✂ ✣ ✒ ☞ ✝ ✎ ✝ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✛

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✛ ✑ ✪ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✢

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✎ ✖ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✙

✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦  

✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✩ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✦

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✟ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✔ ✝ ✖ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✆

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✧

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑
✍
✢ ✣   ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✠ ✎ ✚ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ✦ ✘

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✛

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ✎ ✁ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ☞ ✝ ✎ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✛

✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✙

✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✠ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✎ ✟ ✄ ☞ ✏ ✁ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧  

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✄ ✓ ✁ ✂ ✝ ✟ ✣ ✒ ✂ ✆ ✝ ★ ☞ ☞ ✏ ✁ ✂ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✂ ✒ ✄ ✎ ✘ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✆

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ☞

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘  

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✦

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✛ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ☎ ✙ ✆ ✓ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✆

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✢ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✑ ✁ ✬ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ☞ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✞ ☎ ✂ ✆ ✓ ✟ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ✠ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✙ ✑ ✫ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ✎ ✮ ✄ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✌ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✒ ✞ ✓ ✁ ✣ ✞ ☛ ✓ ☞ ✝ ✡ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✆

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✦ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✧

✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✆ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✘


Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động một số hệ thống lái cũng
như từng bộ phận của hệ thống lái đó. Hệ thống lái thuần túy cơ khí, hệ
thống lái có trợ lực và hệ thống lái trợ lực có điều khiển.
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✁ ✁ ✑ ✆ ✁ ✂ ✝ ✆ ✞ ✁ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✦ ✄ ✦
Xây dựng phương trình động lực học khi xe quay vòng, xác định
các hàm truyền cho các tham số chuyển vị của xe. Kết hợp với việc lập
Đ
  ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✚ ✂ ✞ ✂ ✩ ✞ ✣   ✓

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✢ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

trình trên phần mềm Matlab để đánh giá động lực học quay vòng tĩnh và
động của ô tô.
Sau quá trình thực hiện, với sự cố gắng nỗ lực của bản thân và sự
giúp đỡ chỉ bảo tận tình của thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh đồ án đã
được hoàn thành. Song do thời gian và trình độ bản thân còn hạn chế
nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được ý
kiến chỉ bảo của các thầy cô giáo cùng toàn thể các bạn để đồ án được
hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh cùng
toàn thể thầy cô giáo trong bộ môn Kỹ Thuật Máy đã tạo điều kiện giúp
đỡ em hoàn thành đồ án này.

Hà nội, Tháng 5 năm 2010

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Như Huế


✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✙ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

1.1.2. Yêu cầu của hệ thống lái
Hệ thống lái phải đảm bảo các yêu cầu sau:
+ Đảm bảo cho xe quay vòng ngoặt, trong thời gian ngắn, trên diện tích
bé.
+ Đảm bảo động học quay vòng đúng cho các bánh xe dẫn hướng tránh
trượt lê gây mòn lốp.
+ Các bánh xe dẫn hướng khi ra khỏi đường vòng cần phải tự động quay
về trạng thái chuyển động thẳng, hoặc là để quay bánh xe về trạng thái
chuyển động thẳng thì cần đặt lực lên vành tay lái nhỏ hơn khi xe đi vào
đường vòng.
+ Hệ thống lái phải có khả năng ngăn được các va đập của các bánh xe
dẫn hướng lên các vành tay lái
+ Hệ thống lái không được có độ dơ lớn. Với xe có tốc độ lớn hơn
100Km/h độ dơ vành tay lái cho phép không vượt quá 18 độ. Với xe có
tốc độ lớn nhất nằm trong khoảng (25 – 100)Km/h độ dơ vành tay lái
cho phép không vượt quá 27 độ.
+ Giữ cho xe chuyển động thẳng ổn định
+ Đặt cơ cấu lái lên phần được treo của ô tô (để kết cấu của hệ thống
treo không ảnh hưởng đến cơ cấu lái), cấu tạo đơn giản điều khiển nhẹ
nhàng và thuận lợi.
+ Với hệ thống lái có trợ lực: Khi hệ thống trợ lực có sự cố hư hỏng vẫn
có thể điều khiển được xe. Đảm bảo an toàn bị động của xe, không gây
nên tổn thương cho người sử dụng khi bị đâm chính diện.



Ngoài ra hệ thống lái còn được phân ra: Hệ thống lái có trợ lực và
hệ thống lái không trợ lực. Trong hệ thống lái có trợ lực lại được phân
ra hệ thống lái trợ lực không có điều khiển và hệ thống lái trợ lực có
điều khiển điện tử.
1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động chung của hệ thống lái
1.2.1. Cấu tạo

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑
✍
✢ ✣   ☞ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞
✙ ☛   ✮ ✂ ✝ ✄ ✁ ✔ ✌ ✁ ✞ ☎ ✎ ✦ ✌ ✗ ✂ ✆ ✝ ✧ ☛ ✫ ✑ ☛ ✣ ✣ ✂ ✆ ☎ ☞ ✝ ☎ ✄ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆ ✝
  ☛ ✫ ✑ ☛ ☞ ✌ ✁ ✞ ✘ ☛ ✆ ✟ ✂ ✞ ✓ ✁ ✔ ☎ ☞ ✁ ✂ ✞ ✓ ✁ ✔ ✝
  ☛   ✂ ✆ ✜ ★ ☞ ✄ ✑ ☛ ☞ ✌ ✁ ✞ ✛ ☛ ✫ ✝ ✁ ✂ ✝ ✜ ✏ ✂ ☞ ✏ ✁ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞
✦ ☛ ✜ ✢ ☞ ✌ ✓ ✌ ✁ ✞ ✢ ☛ ✥ ✝ ✛ ✠ ☞   ✓ ✂ ☎ ✞
✆ ☛ ✫ ✁ ✔ ✜ ✞ ✏ ✂ ✙ ☞ ☛ ✆ ✟ ✂ ✂ ✆ ✁ ✂ ✆ ☎ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ✆ ✁ ✂ ✆ ✝
✙ ✙ ☛ ✆ ✟ ✂ ✔ ☎ ✎ ✬ ★ ☞
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✦ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

1.2.2. Nguyên lý hoạt động
Vành tay lái có dạng hình tròn, lực của người lái tác dụng lên vành
tay lái tạo ra mô men quay để hệ thống lái làm việc. Trục lái thường là
một đòn dài (rỗng hoặc đặc) để truyền mô men quay từ vành tay lái tới
cơ cấu lái. Cơ cấu lái có nhiệm vụ biến chuyển động quay tròn của vành
tay lái thành chuyển động lắc của tay biên trong mặt phẳng thẳng đứng
và đảm bảo tỉ số truyền theo yêu cầu cần thiết. Cơ cấu lái được bắt chặt
lên xà dọc (phần được treo của ô tô). Dẫn động lái (gồm:11,7,8,9,10) có

1.3.2. Cơ cấu lái
1.3.2.1. Chức năng
Cơ cấu lái hay còn gọi là hộp số lái có chức năng :
+ Biến chuyển động quay của trục lái thành chuyển động ngang của dẫn
động lái.
+ Tăng lực tác động của người lái lên vành tay lái để thực hiện quay
vòng xe nhẹ nhàng hơn.
Cơ cấu lái hoạt động tương tự như một hộp số với hai bộ phận cơ
bản được gọi quy ước là trục quay của cơ cấu lái và trục lắc của cơ cấu
lái. Trục quay là đầu vào của cơ cấu lái, nó trực tiếp liên kết với đầu
dưới của trục lái và thực hiện chuyển động quay theo chuyển động của
trục lái. Trục lắc là đầu ra của hộp số lái nó liên kết với đòn lắc chuyển
hướng của dẫn động lái.
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✧ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

1.3.2.2. Một số cơ cấu lái thường dùng
Căn cứ vào đặc điểm cấu tạo và nguyên lý hoạt động của cặp truyền
động trục quay – trục lắc có thể phân biệt các kiểu cơ cấu lái sau:
Cơ cấu lái trục vít - cung răng:

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✦ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆
✙ ✝ ✫ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄     ✝ ✜ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆     ✝ ✫ ✑ ☛ ☞ ✌ ✚ ☞
Loại cơ cấu lái trục vít cung răng có ưu điểm là: Giảm trọng lượng
và kích thước so với trục vít - bánh răng.
Cơ cấu lái kiểu trục vít – con lăn:
Trục quay (liên kết với trục lái) của hộp số lái kiểu trục vít - con
lăn có cấu tạo giống một trục vít vô tận. Trên trục lắc của hộp số lái có

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✛ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✧ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✣ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞
✙ ✝

✫ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄     ✝ ✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞     ✝ ✜ ✝ ☎ ✄
✦ ✝ ✫ ✑ ☛ ☞ ✌ ✚ ☞   ✆ ✝ ✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆
Cơ cấu lái kiểu trục vít - đòn quay cho phép dễ dàng thay đổi tỷ số
truyền theo yêu cầu, nhưng có hiệu suất thấp và các chốt của kiểu hộp
số lái này thường mòn nhanh. Kiểu hộp số lái này ngày càng ít được sử
dụng trên các loại ôtô đời mới.
Cơ cấu lái kiểu trục vít - ê cu – bi - cung răng:

✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✘ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ✏ ☞ ✓ ✝ ✜ ✞ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆
✙ ✝ ✫ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄     ✝   ☞ ✓     ✝ ✜ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆   ✦ ✝ ✫ ✑ ☛ ☞ ✌ ✚ ☞
✆ ✝ ✟ ✞   ✧ ✝ ✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆

✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✢ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

Hộp số lái kiểu trục vít - ecu - bi - cung răng có trục quay là một
trục vít, còn trục lắc tương tự như trục lắc của hộp số lái kiểu trục vít-
cung răng, nhưng cung răng không ăn khớp với trục vít mà nhận chuyển
động từ trục vít thông qua ecu và các viên bi. Ecu có các răng thẳng
phía ngoài và các rãnh phía trong tương ứng với các rãnh trên trục vít.
Các viên bi nằm trong rãnh giữa ecu và trục vít và trong ống dẫn bao

truyền lực từ cơ cấu lái đến các bánh xe điều khiển, đồng thời đảm bảo
cho các bánh xe của ô tô quay vòng với động học đúng. Bộ phận quan
trọng của dẫn động lái là hình thang lái, có nhiệm vụ đảm bảo động học
các bánh xe dẫn hướng của ô tô làm cho lốp xe không bị trượt, lê khi
lái, giảm mòn lốp. Kết cấu của hình thang lái phải phù hợp với bộ phận
dẫn hướng của hệ thống treo để khi bánh xe dao động thẳng đứng thì
không ảnh hưởng đến động học của dẫn động lái.
Cấu tạo hình thang lái điển hình (Hình 1-9)
+
✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆
là chi tiết liên kết với trục lắc của hộp số lái
và truyền chuyển động của trục lắc đến phần còn lại của dẫn động lái.
Thông thường một đầu của đòn lắc chuyển hướng liên kết với trục lắc
của hộp số lái bằng then hoa, đầu còn lại liên kết với một đầu của thanh
nối giữa bằng khớp cầu.
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✙ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧
✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✢ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ✕ ✂ ✝ ✄ ✂ ✝
✙   ✦ ✝ ✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆     ✝ ✫ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ☎ ✞ ✆ ✞   ✁     ✝ ✫ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ☎ ✞ ✜ ✏ ✂  
✆ ✝ ✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ✠ ✝ ☛   ✧ ✝ ✥ ✝ ✛ ✠ ☞   ✓   ✘ ✝   ✁ ✂ ✂   ✛ ✝   ✟ ✂ ✆ ✣ ✟ ✂
+
✆ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ✠ ✝ ☛
cũng có một đầu liên kết với một đầu của thanh nối giữa
bằng khớp nối cầu, đầu còn lại được lắp trên khung ôtô thông qua trục.
Đòn lắc phụ cũng thực hiện chuyển động lắc hoàn toàn giống chuyển

a)
b)
✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍
✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘     ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧

Với hình (H1-10a), ống điều chỉnh có ren, các đầu của đầu trong và
đầu ngoài của thanh nối bên cũng có ren, trong đó có một đầu ren trái,
còn đầu kia có ren phải. Khi cả hai đầu đã được vặn vào ống điều chỉnh,
nếu xoay ống điều chỉnh sẽ làm cho chiều dài toàn bộ của thanh nối bên
tăng lên hoặc giảm đi tuỳ theo chiều xoay của ốc điều chỉnh. Các kẹp
đàn hồi có tác dụng ngăn không cho ống điều chỉnh tự xoay trong quá
trình ôtô vận hành.
Với hình (H1-10b) bulông điều chỉnh có ren, các đầu trong và đấu
ngoài của thanh nối bên cũng có ren, trong đó có một ren trái và một
đầu có ren phải. Xoay bulông điều chỉnh sẽ làm thay đổi chiều dài toàn
bộ thanh nối bên.
1.4. Các thông số cơ bản của hệ thống lái
1.4.1. Tỉ số truyền của hệ thống lái
Trong hệ thống lái có các tỉ số truyền sau:
+ Tỉ số truyền của cơ cấu lái i
ω

+ Tỉ số truyền của dẫn động lái i
d
.
+ Tỉ số truyền theo góc của hệ thống lái ig.
+ Tỉ số truyền lực của hệ thống lái i
l

Tỉ số truyền của dẫn động lái i
d
.
Nó phụ thuộc vào kích thước và quan hệ của các cánh tay đòn.
Trong quá trình bánh dẫn hướng quay vòng giá trị cánh tay đòn của các
đòn dẫn động sẽ thay đổi. Trong các kết cấu hiện nay i
d
thay đổi không
nhiều lắm.
i
d
= 0,85 ÷ 1,1
Tỉ số truyền theo góc của hệ thống lái i
g
.
Tỷ số của góc quay vành tay lái lên góc quay của bánh dẫn hướng. Tỉ
số truyền này bằng tích số của tỉ số truyền của cơ cấu lái i
ω
với tỉ số
truyền của dẫn động lái.
i
g
= i
ω
. i
d

✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞

✍