Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 93PHệN II

C
C
C
A
A
A
ẽ
ẽ
ẽ
C
C
C
T
T
T
H
H
H
I
I


ệ
ệ
ệ
U
U
U
C
C
C
H
H
H
ẩ
ẩ
ẩ
N
N
N
H
H
H
T
T


CHặNG 1 : NHặẻNG VN ệ CHUNG

CHặNG 2: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG TRặC TIP

CHặNG 3: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG GIAẽN TIP

CHặNG 4: ặẽNG DUNG VI Xặ LYẽ TRONG IệU KHIỉN Tặ ĩNG
1.1- Cạc bäü âiãưu chènh l tỉåíng :
l cạc BÂC m chè cọ 1 qui lût

1.1.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P
: l BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût: Y = -K
P
. X
(Hm truưn âảt, âàûc tênh táưn säú âàûc tênh thåìi gian ca BÂC t lãû hon ton
giäúng mäüt kháu t lãû)
=> Y’= -K
p
. X’
K
p
l hãû säú t lãû v cng l thäng säú ca bäü âiãưu chènh P
W
p
(P) =
X
Y
= -K
p

W
p
(iω) = -K

Y(t) = - K
P

Y
X
X
2
X
1
Y
2
X
tb
Y
1
Y
tb
Nhiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh l
giỉỵ äøn âënh mäüt âải lỉåüng âiãưu chèn
h
no âọ bàòng cạch tạc âäüng lãn âäúi
tỉåüng thäng qua cå quan âiãưu chènh.
Khi xút hiãûn sai lãûch ca âải lỉåüng
âiãưu chènh, BÂC s tạc âäüng lãn âäúi
tỉåüng theo hỉåïng âỉa âải lỉåüng âiãưu
chènh tr vãư giạ trë ban âáưu. Tạc âäüng
âiãưu chènh ny cọ thãø mang tênh quy
lût âënh trỉåïc. Mäúi quan hãû toạn hc
giỉỵa tạc âäüng âiãưu chènh ( âáưu ra ca
BÂC) Y v âäü sai lãûch ca âải lỉåüng

Y= -K
I


Xdt

dt
dY
= -K
I
.X
ỏy laỡ BC phi tờnh, thổỷc hióỷn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khọng coù sai lóỷch dổ
Tọỳc õọỹ chuyóứn dởch cuớa cồ quan õióửu chốnh tyớ lóỷ vồùi õọỹ sai lóỷch cuớa TSC
* Haỡm truyóửn : W
I
(P) =
X
Y
= -
P
K
I

=> W (i

)
I
=
2
.

1.1.3- Bọỹ õióửu chốnh tyớ lóỷ tờch phỏn
PI

:
Y = -K
p
X - K
I


Xdt
Laỡ BC phi tộnh thổỷc hióỷn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khọng coù sai lóỷch dổ taùc õọỹng
nhanh
Hai thọng sọỳ õióửu chốnh cuớa bọỹ õióửu chốnh laỡ K
p
vaỡ T
I
(thồỡi gian tờch phỏn)
Y = -K
p








+


= - arctgK
I
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 96
=> Y= -K
p








+ X
T
X
I
1
'

Tọỳc õọỹ chuyóứn dởch cuớa cồ quan õióửu chốnh tyớ lóỷ vồùi tọỳc õọỹ sai lóỷch vaỡ õọỹ
bióỳn õọứi cuớa TSC

Haỡm truyóửn : W(P)
PI
=
X





+

iT
I
.
1
1

= - K
p










+

.
1
1
I


=

I
T
arctg
u
v
arctg
1

=

Hay : W (i

)
PI
=


I
T
iarctg
P
I
P
eK







+ t
T
I
1
1

Bọỹ õióửu chốnh PI coù thóứ bióứu dióựn bũng
mọỳi lión kóỳt song song giổợa khỏu tyớ lóỷ
vaỡ khỏu tờch phỏn.
1.1.4- Bọỹ õióửu chốnh PID
: Y = -K
p









++

dt










++ "
1
' XTX
T
X
D
I

Haỡm truyóửn : W(P) = -K
p









++ PT
PT

.
1
1
= - K
p









+

+ )
1
(1


D
I
T
T
i

W(i

)
ỷc tờnh thồỡi gian :
Y(t) = -K
p









+ t
T
I
1
11.1.5- Bọỹ õióửu chốnh
PD
: Y = -K
p



. P)
W(i

)
PD
= -K
p
(1+ T
D
.i

)
Hay : W(i

)
PD
= K
p

).(
22
..1


D
Taretgi
D
eT
+
+