TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 25

CHỈÅNG 3: TÊNH CHÁÚT CA CẠC BÄÜ ÂIÃƯU CHÈNH V CẠCH XÁY
DỈÛNG PHỈÅNG TRÇNH ÂÄÜNG HC CA CHỤNG 3.1: Cáúu tảo ca bäü âiãưu chènh
:
Bäü âiãưu chènh âỉåüc cáúu tảo båíi 3 pháưn tỉí chênh;
* Pháưn tỉí âo lỉåìng
* Pháưn tỉí âiãưu khiãøn
* Pháưn tỉí Cháúp hnh
3.1.1: Pháưn tỉí âo lỉåìng
:
Dng âo âäü sai lãûch thäng säú âiãưu chènh khi giạ trë qui âënh v chuøn âäøi
âãún thnh tên hiãûu ph håüp våïi pháưn tỉí âiãưu khiãøn gäưm pháưn tỉí nhảy cm v
bäü chuùn âäøi âo lỉåìng.
*
Pháưn tỉí nhảy cm
: dng âãø nháûn biãút thäng tin vãư thäng säú âiãưu chènh
Gäưm cạc loải :


Phao âo mỉïc
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 26
*
Bäü chuøn âäøi âo lỉåìng
:
Cạc dảng :

- Âàûc tênh tinh (phủ thüc cáúu tảo)
- Âàûc tênh âäüng (lm viãûc)
3.1.2: Pháưn tỉí âiãưu khiãøn:

Nhiãûm vủ : - Khúch âải tiãúp âäü sai lãûch tỉì phn tỉí âo lỉåìng

e
2
u
Kiãøu cm ỉïngBiãún tråí Biãún ạp sai âäüng
2
p
p
2
x
MLHN
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 27
3.1.3: Pháưn tỉí cháúp hnh:
Nhiãûm vủ
: chuøn âäøi tên hiãûu tỉì pháưn tỉí âiãưu khiãøn thnh sỉû chuøn dëch ca
cå quan cháúp hnh
Dỉûa trãn cå såí sỉí dủng nàng lỉåüng phủ m chia ra cạc loải ;
- âiãûn
- khê nẹn
- thy lỉûc
Chia theo täúc âäü ca nọ thç ta cọ cạc loải:
- Cọ täúc âäü khäng âäøi ( âäüng cå âiãûn )
- Cọ täúc âäü thay âäøi ( thy lỉûc v khê nẹn )

3.2: Phán loải cạc bäü âiãưu chènh:
3.2.1: Theo qui lût âiãưu chènh
(thûn toạn âiãưu chènh )
Nhiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh tỉû âäüng (BÂC) l giỉỵ äøn âënh mäüt âải

(qui lût âiãưu chènh
P
)µ = - K
P
. ϕ
( cọ xu hỉåïng dáûp tàõt sai lãûch )
K
P
- hãû säú t lãû ca bäü âiãưu chènh P t
t
ϕ
µ
ϕ
O
O
−Κ ϕ
p
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I


ọỹ chuyóứn dởch cuớa cồ quan õióửu chốnh
tyớ lóỷ vồùi tờch phỏn õọỹ sai lóỷch cuớa
thọng sọỳ õióửu chốnh 3.2.1.1.3
Qui luỏỷt õióửu chốnh tyớ lóỷ - tờch phỏn
(Qui luỏỷt õióửu chốnh P - I
)

Quan hóỷ :

= dtKK
P
.
1
à









+=

dt

dt
P
I
1
.3.2.1.1.4
Qui luỏỷt õióửu chốnh Tyớ lóỷ - Tp -Vi phỏn
(
Qui luỏỷt õióửu chốnh
P I D
)à

= + +







K
T
dt T
d
dt

.

O
p
t
t

à

O

.
t
t

à

O
.

TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 29

3.2.1.1.5-
Qui lût âiãưu chènh t lãû - vi phán
(Qui lût âiãưu chènh PD )
Thỉåìng cọ hai dảng
- Bäü âiãưu chènh nhiãưu vë trê ( thäng thỉåìng 2 - 3 vë trê l phäø biãún )
3.2.2. Theo nàng lỉåüng âỉåüc sỉí dủng

3.2.2.1 Bäü âiãưu chènh tạc âäüng trỉûc tiãúp :

L bäü âiãưu chènh m âãø chuøn dëch cå quan âiãưu chènh sỉí dủng trỉûc tiãúp nàng
lỉåüng do pháưn tỉí âo lỉåìng sinh ra m khäng cáưn nàng lỉåüng khạc
3.2.2.2 Bäü âiãưu chènh giạn tiãúp
:
Âãø chuøn dëch cå quan âiãưu chènh ta dng nàng lỉåüng bãn ngoi
- âiãûn - khê nẹn - thy lỉûc